CN104085684A - 一种新型自动机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种新型自动机械手，包括导轨、抓持部、第一滑杆、第二滑杆、第一驱动装置、第二驱动装置、第一连接杆和第二连接杆，导轨上沿导轨的长度方向开有第一滑槽和第二滑槽，第一滑杆与第一滑槽滑动配合并从第一滑槽中伸出，第二滑杆与第二滑槽滑动配合并从第二滑槽中伸出，第一驱动装置与第一滑杆驱动连接并驱动第一滑杆沿第一滑槽滑移，第二驱动装置与第二滑杆驱动连接并驱动第二滑杆沿第二滑槽滑移；抓持部通过第一连接杆连接于第一滑杆的伸出端，第二连接杆的一端与第二滑杆的伸出端球铰连接，第二连接杆的另一端与抓持部球铰连接。本发明能对抓持部限位，实现对料件的吸起和放下过程的准确对位。
Description
技术领域
本发明涉及机械手，具体涉及一种新型自动机械手。
背景技术
目前，用于注塑料件抓取用的机械手一般是将抓持部吊装在滑轨上，抓持部一般由吸盘和伸缩杆组成，吸盘在伸缩杆的带动下上下移动用于吸起注塑用的料件。但是，由于抓持部在移动后急停时存在惯性，使抓持部在急停后继续移动或摆动变形，将导致抓持部与料件的吸起位或与料件的放下位对位不准，从而容易导致料件已跌落，降低生产效率。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种新型自动机械手，能对抓持部限位，实现对料件的吸起和放下过程的准确对位。
本发明的目的采用如下技术方案实现：
一种新型自动机械手，包括导轨、抓持部、第一滑杆、第二滑杆、第一驱动装置、第二驱动装置、第一连接杆和第二连接杆，导轨上沿导轨的长度方向开有第一滑槽和第二滑槽，第一滑杆与第一滑槽滑动配合并从第一滑槽中伸出，第二滑杆与第二滑槽滑动配合并从第二滑槽中伸出，第一驱动装置与第一滑杆驱动连接并驱动第一滑杆沿第一滑槽滑移，第二驱动装置与第二滑杆驱动连接并驱动第二滑杆沿第二滑槽滑移；抓持部通过第一连接杆连接于第一滑杆的伸出端，第二连接杆的一端与第二滑杆的伸出端球铰连接，第二连接杆的另一端与抓持部球铰连接。
优选地，所述第一驱动装置包括第一电机和第一齿轮皮带，所述第一滑杆的外表面及第一电机的输出轴外表面均设有与第一齿轮皮带啮合的第一啮合齿；所述第二驱动装置包括第二电机和第二齿轮皮带，所述第二滑杆的外表面及第二电机的输出轴外表面均设有与第二齿轮皮带啮合的第二啮合齿。
优选地，所述抓持部包括固定板、导柱、滑动板、气缸、导套，导柱由固定板上向下伸出，气缸的缸体固定于固定板，气缸的活塞杆与滑动板相连，滑动板与导柱竖向滑动配合，导套套装于导柱，且导套的上端与滑动板固定，导套的下端设有吸盘。
优选地，所述导柱上套装有弹簧，弹簧的上端与固定板相抵，弹簧的下端与滑动板相抵。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明通过第一驱动装置可带动第一滑杆在第一滑槽的导向下滑移，进而自动移动抓持部，同时，第二驱动装置带动第二滑杆在第二滑槽的导向下滑移，通过第二连接杆的球铰连接，使抓持部时刻受到拖拽限制，可对抓持部在急停时起到有效的缓冲作用，使抓持部得到准确定位，便于准确对准料件，避免料件跌落，提升生产效率。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
附图说明
图1为本发明自动机械手的主视示意图；
图2为本发明自动机械手的俯视示意图。
图中：1、导轨；2、抓持部；21、固定板；22、导柱；23、滑动板；24、气缸；25、导套；26、气缸；27、弹簧；3、第一滑杆；4、第二滑杆；5、第一连接杆；6、第二连接杆；7、第一电机；8、第一齿轮皮带；9、第一啮合齿；10、第二电机；11、第一滑槽；12、第二滑槽；13、第二齿轮皮带；14、第二啮合齿。
具体实施方式
如图1所示的一种新型自动机械手，包括导轨1、抓持部2、第一滑杆3、第二滑杆4、第一驱动装置、第二驱动装置、第一连接杆5和第二连接杆6，导轨1上沿导轨1的长度方向开有第一滑槽11和第二滑槽12，第一滑杆3与第一滑槽11滑动配合并从第一滑槽11中伸出，第二滑杆4与第二滑槽12滑动配合并从第二滑槽12中伸出，第一驱动装置与第一滑杆3驱动连接并驱动第一滑杆3沿第一滑槽11滑移，第二驱动装置与第二滑杆4驱动连接并驱动第二滑杆4沿第二滑槽12滑移；抓持部2通过第一连接杆5连接于第一滑杆3的伸出端，第二连接杆6的一端与第二滑杆4的伸出端球铰连接，第二连接杆6的另一端与抓持部2球铰连接。
预先分别设置第一驱动装置和第二驱动装置，使第一滑杆3的滑移速度和第二滑杆4的滑移速度一致。通过第一驱动装置可带动第一滑杆3在第一滑槽11的导向下滑移，进而自动移动抓持部2进行料件的吸附抓持，同时，第二驱动装置带动第二滑杆4在第二滑槽12的导向下滑移，通过第二连接杆6的球铰连接，使抓持部2时刻受到拖拽限制，可对抓持部2在急停时起到有效的缓冲作用。其中，第一连接杆5通过固定的方式分别与第一滑杆3和抓持部2连接。
本例的第一驱动装置包括第一电机7和第一齿轮皮带8，所述第一滑杆3的外表面及第一电机7的输出轴外表面均设有与第一齿轮皮带8啮合的第一啮合齿9；所述第二驱动装置包括第二电机10和第二齿轮皮带13，所述第二滑杆4的外表面及第二电机10的输出轴外表面均设有与第二齿轮皮带13啮合的第二啮合齿14。可分别对第一电机7和第二电机10进行控制，来使第一滑杆3的滑移速度和第二滑杆4的滑移速度一致。
本例的抓持部2包括固定板21、导柱22、滑动板23、气缸24、导套25，导柱22由固定板21上向下伸出，气缸24的缸体固定于固定板21，气缸24的活塞杆与滑动板23相连，滑动板23与导柱22竖向滑动配合，导套25套装于导柱22，且导套25的上端与滑动板23固定，导套25的下端设有吸盘26。其中，导柱22、导套25、吸盘26的数量根据料件的大小来设置一个以上的任意数量。吸附或放下料件时，气缸24的活塞杆带动滑动板23竖向伸缩，从而通过导套25带动吸盘26竖向伸缩，便于竖向抓持或放下料件。
为缓冲吸盘26对料件的吸附冲击，导柱22上套装有弹簧27，弹簧27的上端与固定板21相抵，弹簧27的下端与滑动板23相抵。
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。
Claims (4)
1.一种新型自动机械手，其特征在于：包括导轨、抓持部、第一滑杆、第二滑杆、第一驱动装置、第二驱动装置、第一连接杆和第二连接杆，导轨上沿导轨的长度方向开有第一滑槽和第二滑槽，第一滑杆与第一滑槽滑动配合并从第一滑槽中伸出，第二滑杆与第二滑槽滑动配合并从第二滑槽中伸出，第一驱动装置与第一滑杆驱动连接并驱动第一滑杆沿第一滑槽滑移，第二驱动装置与第二滑杆驱动连接并驱动第二滑杆沿第二滑槽滑移；抓持部通过第一连接杆连接于第一滑杆的伸出端，第二连接杆的一端与第二滑杆的伸出端球铰连接，第二连接杆的另一端与抓持部球铰连接。
2.根据权利要求1所述的新型自动机械手，其特征在于：所述第一驱动装置包括第一电机和第一齿轮皮带，所述第一滑杆的外表面及第一电机的输出轴外表面均设有与第一齿轮皮带啮合的第一啮合齿；所述第二驱动装置包括第二电机和第二齿轮皮带，所述第二滑杆的外表面及第二电机的输出轴外表面均设有与第二齿轮皮带啮合的第二啮合齿。
3.根据权利要求1或2所述的新型自动机械手，其特征在于：所述抓持部包括固定板、导柱、滑动板、气缸、导套，导柱由固定板上向下伸出，气缸的缸体固定于固定板，气缸的活塞杆与滑动板相连，滑动板与导柱竖向滑动配合，导套套装于导柱，且导套的上端与滑动板固定，导套的下端设有吸盘。
4.根据权利要求3所述的新型自动机械手，其特征在于：所述导柱上套装有弹簧，弹簧的上端与固定板相抵，弹簧的下端与滑动板相抵。
Priority Applications (1)
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