CN208811489U - 一种机械手锁螺丝设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及锁螺丝设备技术领域，尤其是指一种机械手锁螺丝设备，包括机械手、装设于机械手的锁螺丝装置及设置于锁螺丝装置的一侧的视觉定位机构，视觉定位机构与机械手驱动连接，锁螺丝装置包括滑动设置于机械手的输出端的滑动座、装设于滑动座的智能电批、滑动连接于滑动座的导件及装设于导件并用于吸取螺丝的吸料头，智能电批的输出端用于贯穿吸料头，视觉定位机构与滑动座之间连接有缓冲组件。本实用新型的结构简单，锁螺丝效率高，并通过视觉定位机构对产品待锁螺丝的位置进行准确定位，保证了产品锁螺丝的精度和质量，通过缓冲组件对智能电批进行缓冲，使得螺丝与产品柔性接触，避免了螺丝与产品发生冲击，防止锁螺丝时损坏产品。

Description

一种机械手锁螺丝设备

技术领域

本实用新型涉及锁螺丝设备技术领域，尤其是指一种机械手锁螺丝设备。

背景技术

螺丝是日常生活中必不可缺的工业必需品，其广泛应用在飞机、火车、手机、钟表及玩具等设备。随着人们生活水平的提高，人们对产品的要求也日渐提高，在产品组装的过程中，需要对产品进行锁螺丝工序，目前的锁螺丝机的操作虽然简单，但锁螺丝的位置精度差，难以保证产品锁螺丝的质量，且螺丝与产品的硬性冲击大，进而容易损坏产品。

发明内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种机械手锁螺丝设备，其结构简单，锁螺丝效率高，并通过视觉定位机构对产品待锁螺丝的位置进行准确定位，保证了产品锁螺丝的精度和质量，通过缓冲组件对智能电批进行缓冲，使得螺丝与产品柔性接触，避免了螺丝与产品发生冲击，防止锁螺丝时损坏产品。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种机械手锁螺丝设备，其包括机械手、装设于机械手的锁螺丝装置及设置于锁螺丝装置的一侧的视觉定位机构，所述视觉定位机构与机械手驱动连接，所述锁螺丝装置包括滑动设置于机械手的输出端的滑动座、装设于滑动座的智能电批、滑动连接于滑动座的导件及装设于导件并用于吸取螺丝的吸料头，所述智能电批的输出端用于贯穿吸料头，所述视觉定位机构与滑动座之间连接有缓冲组件。

进一步地，所述视觉定位机构设置有用于检测缓冲组件对滑动座的缓冲位移的位移传感器。

进一步地，所述吸料头设置有用于容设智能电批的输出端的过孔及与过孔连通的真空孔。

进一步地，所述视觉定位机构包括与机械手的输出端驱动连接的固定座、装设于固定座的拍摄器及设置于拍摄器的拍摄端的下方的补光器。

进一步地，所述缓冲组件包括导杆及套设于导杆的弹簧，所述导杆的两端分别连接于固定座和滑动座，所述弹簧的一端抵触固定座，弹簧的另一端抵触滑动座。

进一步地，所述机械手锁螺丝设备还包括机台及装设于机台并用于输送产品的输送装置，所述输送装置位于锁螺丝装置的下方。

进一步地，所述输送装置的一侧设置有用于向锁螺丝装置供应螺丝的供料装置。

进一步地，所述输送装置设置有用于对输送装置所输送的产品进行定位的定位机构，所述定位机构包括装设于输送装置的定位板、装设于定位板的定位气缸及铰接于定位气缸的输出端的定位件，所述定位件转动连接于定位板。

进一步地，所述输送装置设置有用于将输送装置所输送的产品顶起的顶料机构，所述顶料机构包括顶料气缸及装设于顶料气缸的输出端的顶料板。

进一步地，所述输送装置设置有用于检测产品的感应器。

本实用新型的有益效果：实际工作时，机械手驱动锁螺丝装置移动至拾取螺丝的位置，使得锁螺丝装置拾取螺丝，当待锁螺丝的产品位于待锁螺丝的位置时，机械手驱动视觉定位机构移动至待锁螺丝的产品的上方，视觉定位机构对产品进行视觉定位，以准确地定位产品待锁螺丝的位置，然后机械手驱动锁螺丝装置连带螺丝移动至产品待锁螺丝的位置，锁螺丝装置将螺丝锁紧在产品上；具体锁螺丝时，当吸料头吸取螺丝且视觉定位机构对产品进行视觉定位后，机械手驱动视觉定位机构向下移动，视觉定位机构带动缓冲组件向下移动，缓冲组件带动滑动座向下移动，滑动座带动智能电批向下移动，使得智能电批的输出端贯穿吸料头并连带吸料头所吸取的螺丝向下移动，直至螺丝位于产品待锁螺丝的位置，智能电批将螺丝锁紧在产品上；在锁螺丝的过程中，缓冲组件对滑动座和智能电批起到缓冲的作用，使得智能电批所携带的螺丝与产品柔性接触，避免了螺丝与产品发生硬性碰撞冲击，有效地对产品进行保护。本机械手锁螺丝设备的结构简单，锁螺丝效率高，并通过视觉定位机构对产品待锁螺丝的位置进行准确定位，保证了产品锁螺丝的精度和质量，通过缓冲组件对智能电批进行缓冲，使得螺丝与产品柔性接触，避免了螺丝与产品发生冲击，防止锁螺丝时损坏产品。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的机械手、锁螺丝装置和视觉定位机构的立体结构示意图。

图3为本实用新型的输送装置、定位机构和顶料机构的立体结构示意图。

附图标记说明：

1、机械手；2、锁螺丝装置；21、滑动座；22、智能电批；23、导件；24、吸料头；

241、过孔；242、真空孔；3、视觉定位机构；31、固定座；32、拍摄器；33、补光器；

4、缓冲组件；41、导杆；42、弹簧；5、位移传感器；6、输送装置；7、供料装置；

8、定位机构；81、定位板；82、定位气缸；83、定位件；9、顶料机构；91、顶料气缸；

92、顶料板；10、感应器；20、机台。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

如图1至图3所示，本实用新型提供的一种机械手锁螺丝设备，其包括机械手1、装设于机械手1的锁螺丝装置2及设置于锁螺丝装置2的一侧的视觉定位机构83，所述视觉定位机构83与机械手1驱动连接，所述锁螺丝装置2包括滑动设置于机械手1的输出端的滑动座21、装设于滑动座21的智能电批22、滑动连接于滑动座21的导件23及装设于导件23并用于吸取螺丝的吸料头24，所述智能电批22的输出端用于贯穿吸料头24，所述视觉定位机构83与滑动座21之间连接有缓冲组件4。优选地，所述智能电批22为可正反转动的电动螺丝刀，所述导件23大致呈L型，所述机械手1采用关节机械手。

实际工作时，机械手1驱动锁螺丝装置2移动至拾取螺丝的位置，使得锁螺丝装置2拾取螺丝，当待锁螺丝的产品位于待锁螺丝的位置时，机械手1驱动视觉定位机构83移动至待锁螺丝的产品的上方，视觉定位机构83对产品进行视觉定位，以准确地定位产品待锁螺丝的位置，然后机械手1驱动锁螺丝装置2连带螺丝移动至产品待锁螺丝的位置，锁螺丝装置2将螺丝锁紧在产品上；具体锁螺丝时，当吸料头24吸取螺丝且视觉定位机构83对产品进行视觉定位后，机械手1驱动视觉定位机构83向下移动，视觉定位机构83带动缓冲组件4向下移动，缓冲组件4带动滑动座21向下移动，滑动座21带动智能电批22向下移动，使得智能电批22的输出端贯穿吸料头24并连带吸料头24所吸取的螺丝向下移动，直至螺丝位于产品待锁螺丝的位置，智能电批22将螺丝锁紧在产品上；在锁螺丝的过程中，缓冲组件4对滑动座21和智能电批22起到缓冲的作用，使得智能电批22所携带的螺丝与产品柔性接触，避免了螺丝与产品发生硬性碰撞冲击，有效地对产品进行保护。本机械手锁螺丝设备的结构简单，锁螺丝效率高，并通过视觉定位机构83对产品待锁螺丝的位置进行准确定位，保证了产品锁螺丝的精度和质量，通过缓冲组件4对智能电批22进行缓冲，使得螺丝与产品柔性接触，避免了螺丝与产品发生冲击，防止锁螺丝时损坏产品。

本实施例中，所述视觉定位机构83设置有用于检测缓冲组件4对滑动座21的缓冲位移的位移传感器5，所述位移传感器5与机械手1电连接。由于缓冲组件4对智能电批22进行缓冲的过程中，缓冲组件4会使得滑动座21和智能电批22向上移动一定的缓冲行程，容易导致螺丝未完全锁紧在产品上，所以位移传感器5对滑动座21或智能电批22所移动的缓冲行程进行检测，位移传感器5检测到的信息反馈给机械手1，使得机械手1继续驱动滑动座21和智能电批22向下移动，该向下移动的距离等于缓冲行程，进而将螺丝完全而精准地锁紧在产品上，避免出现螺丝浮高的现象，保证了产品锁螺丝的质量。

本实施例中，所述吸料头24设置有用于容设智能电批22的输出端的过孔241及与过孔241连通的真空孔242，所述过孔241贯穿吸料头24，所述真空孔242与真空装置连通，所述过孔241与真空孔242交叉设置，优选地，所述过孔241与真空孔242垂直设置。智能电批22的输出端沿着过孔241滑动，提高了智能电批22升降移动的效率和稳定性。

本实施例中，所述视觉定位机构83包括与机械手1的输出端驱动连接的固定座31、装设于固定座31的拍摄器32及设置于拍摄器32的拍摄端的下方的补光器33；具体地，所述位移传感器5装设于固定座31，所述拍摄器32可以采用相机或摄像机等，所述补光器33可以采用环形光源，如LED灯光圈等。

实际工作时，拍摄器32对产品进行拍摄，从而准确地确定了产品的待锁螺丝位置，保证了智能电批22将螺丝锁紧在产品上的位置精度；其中，补光器33对拍摄器32进行补光，以便拍摄器32能清晰地拍摄产品，提高了视觉定位机构83对产品的定位精度。

本实施例中，所述缓冲组件4包括导杆41及套设于导杆41的弹簧42，所述导杆41的两端分别连接于固定座31和滑动座21，所述弹簧42的一端抵触固定座31，弹簧42的另一端抵触滑动座21。缓冲组件4对滑动座21进行缓冲时，滑动座21压缩弹簧42，弹簧42的弹性力作用在滑动座21上，进而对滑动座21上的智能电批22进行缓冲；该缓冲组件4的结构简单，工作稳定，缓冲效果好。

本实施例中，所述机械手锁螺丝设备还包括机台20及装设于机台20并用于输送产品的输送装置6，所述输送装置6位于锁螺丝装置2的下方；输送装置6不但对待锁螺丝的产品进行输送，还对锁螺丝后的产品进行输出，提高了锁螺丝的效率。

本实施例中，所述输送装置6的一侧设置有用于向锁螺丝装置2供应螺丝的供料装置7，优选地，供料装置7采用震动盘等结构进行供料，便于锁螺丝装置2拾取螺丝，提高了锁螺丝的效率。

本实施例中，所述输送装置6设置有用于对输送装置6所输送的产品进行定位的定位机构8，所述定位机构8包括装设于输送装置6的定位板81、装设于定位板81的定位气缸82及铰接于定位气缸82的输出端的定位件83，所述定位件83转动连接于定位板81。当输送装置6将产品输送至设定的位置时，定位机构8对输送装置6所输送的产品进行定位，具体定位时，定位气缸82的输出端驱动定位件83转动，使得定位件83抵触产品，进而对产品进行定位，保证了产品的位置精度和稳定性，进而提高了产品锁螺丝的质量。

本实施例中，所述输送装置6设置有用于将输送装置6所输送的产品顶起的顶料机构9，所述顶料机构9包括顶料气缸91及装设于顶料气缸91的输出端的顶料板92。当定位机构8对输送装置6所输送的产品进行定位后，顶料机构9顶起产品，使得产品脱离输送装置6，顶料机构9对产品进行支撑，便于锁螺丝装置2将螺丝锁紧在产品上；当锁螺丝装置2将螺丝锁紧在产品后，顶料机构9驱动产品下移至输送装置6上，便于输送装置6对锁螺丝后的产品进行输出。

本实施例中，所述输送装置6设置有用于检测产品的感应器10，所述感应器10位于定位机构8的一侧，所述定位机构8和顶料机构9均与感应器10电连接。当输送装置6输送产品至感应器10的位置时，感应器10检测到有产品，感应器10对定位机构8和顶料机构9反馈信息，使得定位机构8对产品进行定位，顶料机构9将定位后的产品顶起；通过感应器10对输送装置6上的产品进行自动化检测，其响应速度快，精度高，提高了锁螺丝的效率和稳定性。

优选地，所述输送装置6可以采用电机驱动传送带的结构进行传动。

本实施例中的所有技术特征均可根据实际需要而进行自由组合。

上述实施例为本实用新型较佳的实现方案，除此之外，本实用新型还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手锁螺丝设备，其特征在于：包括机械手、装设于机械手的锁螺丝装置及设置于锁螺丝装置的一侧的视觉定位机构，所述视觉定位机构与机械手驱动连接，所述锁螺丝装置包括滑动设置于机械手的输出端的滑动座、装设于滑动座的智能电批、滑动连接于滑动座的导件及装设于导件并用于吸取螺丝的吸料头，所述智能电批的输出端用于贯穿吸料头，所述视觉定位机构与滑动座之间连接有缓冲组件。

2.根据权利要求1所述的一种机械手锁螺丝设备，其特征在于：所述视觉定位机构设置有用于检测缓冲组件对滑动座的缓冲位移的位移传感器。

3.根据权利要求1所述的一种机械手锁螺丝设备，其特征在于：所述吸料头设置有用于容设智能电批的输出端的过孔及与过孔连通的真空孔。

4.根据权利要求1所述的一种机械手锁螺丝设备，其特征在于：所述视觉定位机构包括与机械手的输出端驱动连接的固定座、装设于固定座的拍摄器及设置于拍摄器的拍摄端的下方的补光器。

5.根据权利要求4所述的一种机械手锁螺丝设备，其特征在于：所述缓冲组件包括导杆及套设于导杆的弹簧，所述导杆的两端分别连接于固定座和滑动座，所述弹簧的一端抵触固定座，弹簧的另一端抵触滑动座。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的一种机械手锁螺丝设备，其特征在于：所述机械手锁螺丝设备还包括机台及装设于机台并用于输送产品的输送装置，所述输送装置位于锁螺丝装置的下方。

7.根据权利要求6所述的一种机械手锁螺丝设备，其特征在于：所述输送装置的一侧设置有用于向锁螺丝装置供应螺丝的供料装置。

8.根据权利要求6所述的一种机械手锁螺丝设备，其特征在于：所述输送装置设置有用于对输送装置所输送的产品进行定位的定位机构，所述定位机构包括装设于输送装置的定位板、装设于定位板的定位气缸及铰接于定位气缸的输出端的定位件，所述定位件转动连接于定位板。

9.根据权利要求6所述的一种机械手锁螺丝设备，其特征在于：所述输送装置设置有用于将输送装置所输送的产品顶起的顶料机构，所述顶料机构包括顶料气缸及装设于顶料气缸的输出端的顶料板。

10.根据权利要求6所述的一种机械手锁螺丝设备，其特征在于：所述输送装置设置有用于检测产品的感应器。