CN202549817U - 一种用于二极管搬运的弹性手抓装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于二极管搬运的弹性手抓装置，包括抓齿支架、内抓齿、外抓齿、轨道、电磁铁、拉杆、抓齿连接板和复位弹簧；所述抓齿连接板固定在机械手上；所述抓齿支架固定在齿连接板上；所述轨道固定在抓齿支架上；所述内抓齿固定在轨道上；所述外抓齿与轨道滑动连接；所述电磁铁设置在轨道的右端；所述拉杆固定在外抓齿的右端；所述复位弹簧设置在拉杆与电磁铁之间；所述轨道的左右两端均设有限位台阶；所述内抓齿和外抓齿上均设有齿形轮廓。本实用新型结构简单，有效避免了手抓装置折断二极管阴阳两极引线。

Description

一种用于二极管搬运的弹性手抓装置

技术领域

本实用新型涉及一种用于二极管搬运的弹性手抓装置。

背景技术

普通二极管的生产流程为：备料→检查支架→清理模条→模条预热→发放支架→点胶→扩晶→固晶→固检→焊线→焊检→进入封胶站→封胶→短烤→离模→长考→前切→测试→外观→品检→后切→包装→品检→入库。其中“离模”这道工序中“离模”是将模条上经过“短烤”后的二极管半成品，利用特制工具人工转移到托架上进入“长考”工序。目前国内大部分二极管生产厂家“离模”这道工序是由人工手持特定工具搬运完成。在转移搬运过程中工人要利用特制工具将模条上的整行共计50只二极管取下，对准托架上的排孔，然后下落才能完成二级管的批量转移。这道工序对工人的手感和熟练程度要求很高，必须经过长时间的工作经验累积才能达到速度要求。这样做的结果势必造成工人劳动强度大、效率低、人工成本高的后果。

随着现代生产技术的发展，用机械手完成这步工序是最佳选择，但是由于二极管本身体积小、重量轻、刚度低，一般的机械手手抓装置无法完成对二极管的批量抓取和转移。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于二极管搬运的弹性手抓装置，避免刚性抓取对二极管可能造成的损坏。

为了解决上述技术问题，本实用新型所提供的技术方案是：一种用于二极管搬运的弹性手抓装置，包括抓齿支架、内抓齿、外抓齿、轨道、电磁铁、拉杆、抓齿连接板和复位弹簧；所述抓齿连接板固定在机械手上；所述抓齿支架固定在齿连接板上；所述轨道固定在抓齿支架上；所述内抓齿固定在轨道上；所述外抓齿与轨道滑动连接；所述电磁铁设置在轨道的右端；所述拉杆固定在外抓齿的右端；所述复位弹簧设置在拉杆与电磁铁之间；所述轨道的左右两端均设有限位台阶；所述内抓齿和外抓齿上均设有齿形轮廓。

采用了上述技术方案后，本实用新型具有以下的有益效果：(1)本实用新型利用电磁铁吸引和复位弹簧的弹力通过拉杆带动外抓齿沿轨道左右移动，使得外抓齿的齿形轮廓与内抓齿的齿形轮廓重合或部分交错，这种弹性手抓装置结构简单，有效避免了手抓装置折断二极管阴阳两极引线。

(2)本实用新型利用电磁铁吸引和复位弹簧的弹力通过拉杆带动外抓齿沿轨道左右移动，使得外抓齿的齿形轮廓与内抓齿的齿形轮廓重合或部分交错，因而本实用新型可以允许二极管的引线直径在一定范围内变化，进而扩大了本实用新型的应用范围。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1为本实用新型抓取二极管的结构示意图。

图2为本实用新型的俯视图。

图3为图2的A处放大图。

附图中的标号为：

抓齿支架1、内抓齿2、外抓齿3、轨道4、电磁铁5、拉杆6、二极管7、抓齿连接板8。

具体实施方式

(实施例1)

见图1和图2，本实施例的用于二极管搬运的弹性手抓装置，包括抓齿支架1、内抓齿2、外抓齿3、轨道4、电磁铁5、拉杆6、抓齿连接板8和复位弹簧。

抓齿连接板8固定在机械手上；抓齿支架1固定在齿连接板8上。轨道4固定在抓齿支架1上。内抓齿2固定在轨道4上。外抓齿3与轨道4滑动连接。电磁铁5设置在轨道4的右端。拉杆6固定在外抓齿3的右端。复位弹簧设置在拉杆6与电磁铁5之间。抓齿支架1的左右两端均设有限位台阶。内抓齿2和外抓齿3上均设有齿形轮廓。

当电磁铁5通电后，电磁铁5吸引拉杆6带动外抓齿3沿轨道4向右运动，并压迫复位弹簧，轨道4左右两的限位台阶限定外抓齿3的行程，当外抓齿3遇到轨道4右端限位台阶时，外抓齿3停止运动。此时外抓齿3的齿形轮廓与内抓齿2的齿形轮廓重合，通过二自由度高精度线性模组带动机械手移动到模条上的合适位置，使模条上整行二极管7正好进入内抓齿2和外抓齿3齿形轮廓内部。电磁铁5断电，复位弹簧推动拉杆6带动外抓齿3向左运动。运行到距离轨道4的左端限位台阶1mm时，外抓齿3的齿形轮廓60度斜角部分与二极管7阴阳两极引线开始相切，这样就将二极管7束缚到内抓齿2的齿形轮廓底部，使得二极管7在搬运过程中不会脱落。外抓齿3的齿形轮廓60度斜角部分如图3所示。抓取动作完成后，再由线性模组带动机械手至托架上方合适位置下落，将弹性手抓装置上的二极管7插入到托架排孔上。此时电磁铁5通电再次吸引拉杆6带动外抓齿3沿轨道4向右移动，遇到右边台阶后，线性模组带动机械手后退，进而完成一批二极管7的搬运。

由于这种束缚是利用复位弹簧完成的，所以本手抓装置属于弹性手抓装置而非刚性手抓装置，这样就避免手抓机构折断二极管7阴阳两极引线。这种结构也允许二极管7的阴线直径在一定范围内变化，进而扩大了该装置的应用范围。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种用于二极管搬运的弹性手抓装置，其特征在于：包括抓齿支架(1)、内抓齿(2)、外抓齿(3)、轨道(4)、电磁铁(5)、拉杆(6)、抓齿连接板(8)和复位弹簧；所述抓齿连接板(8)固定在机械手上；所述抓齿支架(1)固定在齿连接板(8)上；所述轨道(4)固定在抓齿支架(1)上；所述内抓齿(2)固定在轨道(4)上；所述外抓齿(3)与轨道(4)滑动连接；所述电磁铁(5)设置在轨道(4)的右端；所述拉杆(6)固定在外抓齿(3)的右端；所述复位弹簧设置在拉杆(6)与电磁铁(5)之间；所述轨道(4)的左右两端均设有限位台阶；所述内抓齿(2)和外抓齿(3)上均设有齿形轮廓。

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