CN103407786A - 换向器自动检测用的机械手传送装置 - Google Patents

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刘健晨
胡尧坤
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Abstract

本发明涉及换向器自动检测用的机械手传送装置,包括X轴传送单元、Y轴传送单元和Z轴传送单元,Y轴传送单元包括Y轴同步带和控制Y轴同步带运动的Y轴电机,X轴传送单元位于Y轴传送单元上方,X轴传送单元包括X轴同步带和控制X轴同步带运动的X轴电机,Z轴传送单元安装于X轴传送单元的X轴同步带上,Z轴传送单元包括Z轴滑轨和控制Z轴滑轨运动的气缸,Z轴滑轨上安装夹取手爪,Y轴传送单元的Y轴同步带上布置有Y轴运动平台,Y轴运动平台上设有托盒。X轴传送单元、Z轴传送单元与Y轴传送单元配合运动,相互协作,实现三维运动规迹。该设备易于控制、稳定性高。

Description

换向器自动检测用的机械手传送装置
技术领域
[0001] 本发明涉及一种机械手输送设备,尤其涉及换向器自动检测用的机械手传送装置,属于自动化设备技术领域。
背景技术
[0002]目前,换向器产品检测工艺的流程是:首先操作工手工拿取产品在简单的耐高压检测仪上先检测耐高压,再下一个工序上手工拿取检测片间压,再靠人工拿取产品进行通止规检测,再弯钩角度检测。
[0003] 检测完后靠手工拿取将换向器逐一放置到托盒中,手工拿取对于产品外观有生锈的影响,工人长时间操作,易疲劳。
发明内容
[0004] 本发明的目的是克服现有技术存在的不足,提供一种换向器自动检测用的机械手传送装置。
[0005] 本发明的目的通过以下技术方案来实现:
换向器自动检测用的机械手传送装置,特点是:包括X轴传送单元、Y轴传送单元和Z轴传送单元,Y轴传送单元包括Y轴同步带和控制Y轴同步带运动的Y轴电机,X轴传送单元位于Y轴传送单元上方,X轴传送单元包括X轴同步带和控制X轴同步带运动的X轴电机,Z轴传送单元安装于X轴传送单元的X轴同步带上,Z轴传送单元包括Z轴滑轨和控制Z轴滑轨运动的气缸,Z轴滑轨上安装夹取手爪,Y轴传送单元的Y轴同步带上布置有Y轴运动平台,Y轴运动平台设有托盒。
[0006] 进一步地,上述的换向器自动检测用的机械手传送装置,所述Z轴传送单元套置在X轴导杆上可沿其滑动,X轴同步带套装在X轴同步轮上,X轴电机与X轴同步轮驱动连接,X轴同步带与Z轴传送单元相连可带动其移动。
[0007] 更进一步地,上述的换向器自动检测用的机械手传送装置,所述X轴导杆有两根。
[0008] 再进一步地,上述的换向器自动检测用的机械手传送装置,所述Y轴传送单元的Y轴运动平台套置在Y轴导杆上可沿其滑动,Y轴同步带套装在Y轴同步轮上,Y轴电机与Y轴同步轮驱动连接,Y轴同步带与Y轴运动平台相连可带动其移动。
[0009] 再进一步地,上述的换向器自动检测用的机械手传送装置,所述Y轴导杆有两根。
[0010] 本发明技术方案突出的实质性特点和显著的进步主要体现在:
本发明设计独特、结构新颖,X轴传送单元、Z轴传送单元与Y轴传送单元配合运动,相互协作,实现三维运动规迹。该设备易于控制、稳定性高,可满足生产线运输传送的需要。
附图说明
[0011] 下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明:
图1:本发明的结构示意图; 图2:X轴传送单元的结构示意图;
图3:Y轴传送单元的结构示意图。
具体实施方式
[0012] 如图1所示,换向器自动检测用的机械手传送装置,包括X轴传送单元1、Y轴传送单元4和Z轴传送单元2, Y轴传送单元4包括Y轴同步带和控制Y轴同步带运动的Y轴电机,X轴传送单元I位于Y轴传送单元4上方,X轴传送单元I包括X轴同步带和控制X轴同步带运动的X轴电机,Z轴传送单元2安装于X轴传送单元的X轴同步带上,Z轴传送单元2包括Z轴滑轨和控制Z轴滑轨运动的气缸,Z轴滑轨上安装夹取手爪3,Y轴传送单元4的Y轴同步带上布置有Y轴运动平台,Y轴运动平台设有托盒。
[0013] 如图2所示,Z轴传送单元2套置在X轴导杆101上可沿其滑动,X轴同步带102套装在X轴同步轮103上,X轴电机104与X轴同步轮103驱动连接,X轴同步带102与Z轴传送单元2相连可带动其移动。X轴电机104通过X轴同步轮103驱动X轴同步带102运转,从而X轴同步带102带动Z轴传送单元2沿X轴导杆101滑动(X轴向)。X轴导杆有两根,可约束Z轴传送单元2回旋。
[0014] 如图3所示,Y轴传送单元4的Y轴运动平台405套置在Y轴导杆401上可沿其滑动,Y轴同步带404套装在Y轴同步轮403上,Y轴电机402与Y轴同步轮403驱动连接,Y轴同步带404与Y轴运动平台405相连可带动其移动。Y轴电机402通过Y轴同步轮403驱动Y轴同步带404运转,从而Y轴同步带404带动Y轴运动平台405沿Y轴导杆401滑动(Y轴向)。Y轴导杆有两根,可约束Y轴运动平台405旋转。
[0015] 具体应用时,Z轴滑轨上夹取手爪3下降抓取产品(换向器),由Z轴传送单元2带动夹取手爪3沿Z轴进行提升,X轴传送单元I带动Z轴传送单元2沿X轴平移,Y轴传送单元4带动Y轴运动平台上的托盒沿Y轴运动,运行到需要的位置,Z轴传送单元2带动夹取手爪3下降,夹取手爪3松开将产品放置在托盒中,在控制器的控制下对产品逐个抓取传送摆放。
[0016] 夹取手爪3的上下运动由Z轴传送单元2的气缸控制,左右平移(X轴向)运动由X轴电机104控制,夹取手爪3下降抓取产品后上升并平移,夹取手爪3不作旋转,是由两根导杆限制只作上下运动。Y轴运动平台上托盒的前后平移(Y轴向)运动由Y轴电机402控制。
[0017] 综上所述,本发明设计独特、结构新颖,X轴传送单元、Z轴传送单元与Y轴传送单元配合运动,相互协作,实现三维运动规迹。该设备易于控制、稳定性高,可满足生产线运输传送的需要。
[0018] 需要理解到的是:以上所述仅是本发明的优选实施方式,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明原理的前提下,还可以作出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.换向器自动检测用的机械手传送装置,其特征在于:包括X轴传送单元、Y轴传送单元和Z轴传送单元,Y轴传送单元包括Y轴同步带和控制Y轴同步带运动的Y轴电机,X轴传送单元位于Y轴传送单元上方,X轴传送单元包括X轴同步带和控制X轴同步带运动的X轴电机,Z轴传送单元安装于X轴传送单元的X轴同步带上,Z轴传送单元包括Z轴滑轨和控制Z轴滑轨运动的气缸,Z轴滑轨上安装夹取手爪,Y轴传送单元的Y轴同步带上布置有Y轴运动平台,Y轴运动平台上设有托盒。
2.根据权利要求1所述的换向器自动检测用的机械手传送装置,其特征在于:所述Z轴传送单元套置在X轴导杆上可沿其滑动,X轴同步带套装在X轴同步轮上,X轴电机与X轴同步轮驱动连接,X轴同步带与Z轴传送单元相连可带动其移动。
3.根据权利要求2所述的换向器自动检测用的机械手传送装置,其特征在于:所述X轴导杆有两根。
4.根据权利要求1所述的换向器自动检测用的机械手传送装置,其特征在于:所述Y轴传送单元的Y轴运动平台套置在Y轴导杆上可沿其滑动,Y轴同步带套装在Y轴同步轮上,Y轴电机与Y轴同步轮驱动连接,Y轴同步带与Y轴运动平台相连可带动其移动。
5.根据权利要求4所述的换向器自动检测用的机械手传送装置,其特征在于:所述Y轴导杆有两根。
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