CN208231827U - 机械手夹爪结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手夹爪结构包括连接座以及夹取结构；所述夹取结构包括固定板、滑动板、两夹爪以及夹紧气缸，连接座设置于固定板的第一安装面上；固定板于第二安装面的两侧各设有一水平导轨，于两侧之间设有一垂直导轨；每一所述夹爪安装于一水平导轨上；滑动板安装于垂直导轨上；滑动板与每一夹爪之间设有摆动连杆，以供滑动板于垂直导轨上滑动时，摆动连杆提供供驱动力作用于夹爪上；夹紧气缸设置于固定板的第一安装面上，夹紧气缸的升降杆上设有连接板，连接板连接升降杆与滑动板，以供夹紧气缸带动滑动板滑动。本实用新型所述的机械手夹爪结构结构简单，仅需通过一个夹紧气缸便能带动两夹爪运作。

Description

机械手夹爪结构

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其是涉及一种机械手夹爪结构。

背景技术

机械手是一种通过机械结构设计配合电气程序控制实现机器替人功能的机械装置，在机械手的结构组成中夹爪是最终的动作执行部件，当机械手运动至指定位置后，夹爪如同人的手指一样，完成夹紧或松开动作，以便实现对外部部件的取放、加工等操作；夹爪的功能设计要求，使得其需具备能够相对运动的两个夹紧部件，且需针对两个夹紧部件配备对应地驱动机构如气缸或电机，因此，传统的夹爪一般包括2个夹块及2个动力机构，两动力机构分别单独的驱动两夹块相对运动，完成夹紧或松开动作；该种结构设计复杂，成本较高；且由于分别对应两夹块采用两套独立的驱动机构，在实际工作过程中，对两套驱动机构的驱动同步性要求高，驱动不同步会直接导致两夹块相对运动出现偏差，影响夹块的运动精准性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手夹爪结构。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

机械手夹爪结构包括连接座以及夹取结构，连接座的一端与夹取结构连接，另一端与机械手连接，使机械手能以连接座控制夹取结构朝多个自由度方向运动；所述夹取结构包括固定板、滑动板、两夹爪以及夹紧气缸，固定板朝向机械手的端面为第一安装面，远离机械手的端面为第二安装面，连接座设置于固定板的第一安装面上；固定板于第二安装面的两侧各设有一水平导轨，于第二安装面的两侧之间设有一垂直导轨；两夹爪对应安装于第二安装面的两侧，所述夹爪上设有水平滑块，以供水平滑块对应安装于水平导轨上，使每一所述夹爪安装于一水平导轨上并能沿水平导轨向两侧滑动；滑动板朝向固定板的一面上设有垂直滑块，以供垂直滑块对应安装于垂直导轨上，使滑动板对应安装于垂直导轨上并能沿垂直导轨上下滑动；滑动板与每一夹爪之间设有摆动连杆，摆动连杆连接滑动板与夹爪，以供滑动板于垂直导轨上滑动时，摆动连杆提供驱动力作用于夹爪上，使两夹爪沿水平导轨朝向滑动板或远离滑动板地对应滑动；夹紧气缸设置于固定板的第一安装面上，夹紧气缸的升降杆上设有连接板，连接板连接升降杆与滑动板，以供夹紧气缸带动滑动板沿垂直导轨滑动。

作为本实用新型进一步技术方案：固定板、滑动板以及夹爪上均设有镂空孔，以镂空孔减低所述夹取结构的整体重量。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型提出一种机械手夹爪结构结构简单，仅需通过一个夹紧气缸便能带动两夹爪运作，能有效配合机械手对产品夹持输送，且两夹爪的运动精准性高。

附图说明

图1为机械手夹爪结构的使用状态图。

图2为机械手夹爪结构的第一立体图。

图3为机械手夹爪结构的第二立体图。

图4为机械手夹爪结构的仰视图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型的保护范围。

请参阅图1，机械手夹爪结构100，安装于机械手101上，用于对产品夹持，随后通过机械手101带动机械手夹爪结构100，将产品输送至加工设备进行加工。本实施例中，产品为网篮。

请参阅图1、图2，所述机械手夹爪结构100包括连接座10以及夹取结构20，连接座10的一端与夹取结构20连接，另一端与机械手101连接，使机械手101能以连接座10控制夹取结构20朝多个自由度方向运动。

请参阅图2、图3，所述夹取结构20包括固定板21、滑动板22、两夹爪23以及夹紧气缸24，所述固定板21朝向机械手101的端面为第一安装面211，远离机械手101的端面为第二安装面212，所述连接座10设置于固定板21的第一安装面211上；固定板21于第二安装面212的两侧各沿水平方向(即图中X方向)设有一水平导轨213，以供两夹爪23对应安装于第二安装面212的两侧，每一所述夹爪23安装于一水平导轨213上并能沿水平导轨213向两侧滑动；固定板21于第二安装面212的两侧之间沿垂直方向(即图中Y方向)设有一垂直导轨214，以供所述滑动板22对应安装于垂直导轨214上，并能沿垂直导轨214上下滑动；滑动板22与每一夹爪23之间设有摆动连杆201，摆动连杆201连接滑动板22与夹爪23，摆动连杆201的一端与滑动板22可转动地连接，另一端与夹爪23可转动地连接，以供滑动板22于垂直导轨214上滑动时，摆动连杆201提供驱动力作用于夹爪23上，使两夹爪23沿水平导轨213朝向滑动板22或远离滑动板22地对应滑动；所述夹紧气缸24设置于固定板21的第一安装面211上，夹紧气缸24的升降杆上设有连接板202，连接板202的一端与升降杆连接，另一端穿过固定板21与滑动板22连接，以供夹紧气缸24带动滑动板22沿垂直导轨214上下滑动。

进一步地，所述夹取结构20包括感应器25，感应器25设置于一夹爪23上，以供感应器25感应到两夹爪23之间具有网篮时，传递信号至夹紧气缸24，使得夹紧气缸24带动滑动板22于垂直导轨214上滑动，滑动板22以摆动连杆201带动两夹爪23沿水平导轨213朝向滑动板22对应滑动，两夹爪23夹持所述网篮。

进一步地，所述夹取结构20包括缓冲器26，缓冲器26设置在固定板21的第一安装面211于两侧之间的底端，以供滑动板22与垂直导轨214上滑动时，对滑动板22起到缓冲作用。

进一步地，所述滑动板22朝向固定板21的一面上设有垂直滑块221，以供垂直滑块221对应安装于垂直导轨214上，使得滑动板22能沿垂直导轨214上下滑动。

进一步地，请参阅图2、图4，每一所述夹爪23具有连接段231以及与连接段231垂直的夹臂段232，所述连接段231呈矩形平板状，连接段231朝向固定板21的一面上设有水平滑块233，以供水平滑块233对应安装于水平导轨213上，使得夹爪23能沿水平导轨213滑动；所述夹臂段232呈矩形平板状，夹臂段232的一端与连接段231垂直连接，另一端于朝向滑动板22的一面两侧各设有夹持件233，以供所述夹爪23通过夹持件233对网篮夹持；夹臂段232朝向滑动板22的一面于两侧各设有加强板234，加强板234垂直连接连接段231，以提高夹臂段232的稳定性。

进一步地，固定板21、滑动板22以及夹爪23的连接段231与夹臂段232上均设有镂空孔102，通过镂空孔102减低所述夹取结构20的整体重量。

综上所述，本实用新型机械手夹爪结构100结构简单，仅需通过一个夹紧气缸24便能带动两夹爪23运作，能有效配合机械手101对产品夹持输送，且两夹爪23的运动精准性高。

只要不违背本实用新型创造的思想，对本实用新型的各种不同实施例进行任意组合，均应当视为本实用新型公开的内容；在本实用新型的技术构思范围内，对技术方案进行多种简单的变型及不同实施例进行的不违背本实用新型创造的思想的任意组合，均应在本实用新型的保护范围之内。

Claims (2)

1.机械手夹爪结构，包括连接座(10)以及夹取结构(20)，连接座(10)的一端与夹取结构(20)连接，另一端与机械手(101)连接，使机械手(101)能以连接座(10)控制夹取结构(20)朝多个自由度方向运动；其特征在于：所述夹取结构(20)包括固定板(21)、滑动板(22)、两夹爪(23)以及夹紧气缸(24)，固定板(21)朝向机械手(101)的端面为第一安装面(211)，远离机械手(101)的端面为第二安装面(212)，连接座(10)设置于固定板(21)的第一安装面(211)上；固定板(21)于第二安装面(212)的两侧各设有一水平导轨(213)，于第二安装面(212)的两侧之间设有一垂直导轨(214)；两夹爪(23)对应安装于第二安装面(212)的两侧，所述夹爪(23)上设有水平滑块(233)，以供水平滑块(233)对应安装于水平导轨(213)上，使每一所述夹爪(23)安装于一水平导轨(213)上并能沿水平导轨(213)向两侧滑动；滑动板(22)朝向固定板(21)的一面上设有垂直滑块(221)，以供垂直滑块(221)对应安装于垂直导轨(214)上，使滑动板(22)对应安装于垂直导轨(214)上并能沿垂直导轨(214)上下滑动；滑动板(22)与每一夹爪(23)之间设有摆动连杆(201)，摆动连杆(201)连接滑动板(22)与夹爪(23)，以供滑动板(22)于垂直导轨(214)上滑动时，摆动连杆(201)提供驱动力作用于夹爪(23)上，使两夹爪(23)沿水平导轨(213)朝向滑动板(22)或远离滑动板(22)地对应滑动；夹紧气缸(24)设置于固定板(21)的第一安装面(211)上，夹紧气缸(24)的升降杆上设有连接板(202)，连接板(202)连接升降杆与滑动板(22)，以供夹紧气缸(24)带动滑动板(22)沿垂直导轨(214)滑动。

2.根据权利要求1所述的机械手夹爪结构，其特征在于：所述固定板(21)、滑动板(22)以及夹爪(23)上均设有镂空孔(102)，以镂空孔(102)减低所述夹取结构(20)的整体重量。