CN210132499U - 一种工件抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工件抓取机构，包括机架，及安装在机架上的以下部件：横向移动机构、竖向移动机构、抓取装置。通过横向移动机构使抓取装置运动到工件的正上方，在由竖向移动机构驱使抓取装置下移并抓取工件，并且通过抓取装置均布的卡爪抓取各种异型工件，实现对工件的稳定抓取。

Description

一种工件抓取机构

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种工件抓取机构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，由于其可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于自动化设备技术领域。

目前的机械手大多采用单关节作用的夹持方式，这种机械手结构简单、加工成本低，然而由于机械手指的自由度很少，机械手往往只能抓取特定种类的工件，通常将机械手与夹持工件一对一设置，不能进行异形工件的抓取。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种工件抓取机构，能够实现对工件的稳定抓取。

根据本实用新型的第一方面，提供一种工件抓取机构，包括机架，及安装在机架上的以下部件：

横向移动机构，包括固装在机架上的滑轨，滑轨上滑动安装有滑块，滑块上安装有底座，机架上还安装有用于驱动底座运动的直线驱动器；

竖向移动机构，包括安装在底座上的升降缸，升降缸的伸出端的方向与底座的运动方向垂直；

抓取装置，由竖向移动机构驱使做升降运动，包括底板，及安装在底板上并与竖向移动机构连接的驱动器，底板的下部均布安装有多个可转动的卡爪，卡爪呈L型，卡爪的固定端与驱动器的活动端连接，卡爪的抓取端向抓取方向延伸，卡爪的中部与底板转动连接。

根据本实用新型的第一方面提供的一种工件抓取机构，竖向移动机构上设置有用于引导抓取装置运动的导向装置，导向装置包括与抓取装置固接的导向柱，以及固装在升降缸上的导向套，导向柱滑动套接在导向套内。

根据本实用新型的第一方面提供的一种工件抓取机构，卡爪的抓取端设置有用于与工件抵接的压紧块，压紧块与工件的接触面设置为平面或弧面。

根据本实用新型的第一方面提供的一种工件抓取机构，底板上安装有多个吹气管，吹气管连接有高压气源。

根据本实用新型的第一方面提供的一种工件抓取机构，驱动器的活动端安装有连接块，连接块上均布设置有与卡爪转动连接的铰接座。

有益效果：本实用新型中一个或多个技术方案至少具有以下有益效果：本实用新型的其中一个技术方案包括机架，及安装在机架上的以下部件：横向移动机构，包括固装在机架上的滑轨，滑轨上滑动安装有滑块，滑块上安装有底座，机架上还安装有用于驱动底座运动的直线驱动器；竖向移动机构，包括安装在底座上的升降缸，升降缸的伸出端的方向与底座的运动方向垂直；抓取装置，由竖向移动机构驱使做升降运动，包括底板，及安装在底板上并与竖向移动机构连接的驱动器，底板的下部均布安装有多个可转动的卡爪，卡爪呈L型，卡爪的固定端与驱动器的活动端连接，卡爪的抓取端向抓取方向延伸，卡爪的中部与底板转动连接。通过横向移动机构使抓取装置运动到工件的正上方，在由竖向移动机构驱使抓取装置下移并抓取工件，并且通过抓取装置均布的卡爪抓取各种异型工件，实现对工件的稳定抓取。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例另一结构示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1和图2，根据本实用新型的第一方面，提供一种工件抓取机构，包括机架001，及安装在机架001上的以下部件：横向移动机构100、竖向移动机构200、抓取装置300。可理解的是，机架001的形状成长方形，向工件位置的上方延伸。

其中，横向移动机构100包括固装在机架001上的滑轨101，滑轨101上滑动安装有滑块102，滑块102上安装有底座103，机架001上还安装有用于驱动底座103运动的直线驱动器104；具体的，机架001上安装有两条相互平行的滑轨101，两个滑轨101上均安装有滑块102，底座103横跨两条滑轨101安装在滑块102上，提高底座103的跨度可提高横向移动机构100运动的平稳性能，并且利用滑轨101可减低运动产生的震动，避免抓取工件后运动导致工件震动松脱。

其次，竖向移动机构200包括安装在底座103上的升降缸201，升降缸201的伸出端的方向与底座103的运动方向垂直；具体的，升降缸201的缸体安装在底座103上，伸出端位于竖向移动机构200的底部，当伸出端运动时，带动抓取装置300沿竖立方向做升降运动，可实现抓取工件后上提的动作，便于工件从模具上脱落。

上述中的抓取装置300由竖向移动机构200驱使做升降运动，包括底板301，及安装在底板301上并与竖向移动机构200连接的驱动器，底板301的下部均布安装有多个可转动的卡爪302，卡爪302呈L型，卡爪302的固定端与驱动器的活动端连接，卡爪302的抓取端向抓取方向延伸，卡爪302的中部与底板301转动连接。具体的，卡爪302的数量设置为三个，三个卡爪302从不同的角度夹紧工件，使工件受力均匀，提高抓取的性能。此外，驱动器的活动端同时与三个卡爪302转动连接，可保证三个卡爪302同步动作，并且保证三个卡爪302的受力相等，提高夹取工件的稳定性。

进一步，为了提高抓取装置300运动的稳定性，本实施例中竖向移动机构200上设置有用于引导抓取装置300运动的导向装置210，导向装置210包括与抓取装置300固接的导向柱211，以及固装在升降缸201上的导向套212，导向柱211滑动套接在导向套212内。导向装置210可消除升降缸201与活动轴之间的摆动，避免抓取工件后产生的晃动，使抓取动作保持稳定。

进一步，本实施例中卡爪302的抓取端设置有用于与工件抵接的压紧块303，压紧块303与工件的接触面设置为平面或弧面。其中，三个卡爪302中有一个卡爪302的抓取端上的压紧块303设置为方形，另外两个卡爪302的抓取端上的压紧块303设置为圆柱状，通过不同的形状配合，可提高抓起的稳定性，实现异形工件的抓取。

此外，在其他实施例中，底板301上可安装有多个吹气管305，吹气管305连接有高压气源。通过高压气流对工件进行吹气，可在工件抓取前对工件进行表面清理，防止工件抓取时出现打滑现象。

进一步，为了保证三个卡爪302同步工作，驱动器的活动端安装有连接块304，连接块304上均布设置有与卡爪302转动连接的铰接座。三个卡爪302同时安装在连接块304上的三个铰接座上，当连接块304运动时，三个卡爪302同步动作，抓取动作稳定可靠。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (5)

1.一种工件抓取机构，其特征在于，包括机架，及安装在机架上的以下部件：

横向移动机构，包括固装在机架上的滑轨，所述滑轨上滑动安装有滑块，所述滑块上安装有底座，所述机架上还安装有用于驱动底座运动的直线驱动器；

竖向移动机构，包括安装在底座上的升降缸，所述升降缸的伸出端的方向与底座的运动方向垂直；

抓取装置，由竖向移动机构驱使做升降运动，包括底板，及安装在底板上并与竖向移动机构连接的驱动器，所述底板的下部均布安装有多个可转动的卡爪，所述卡爪呈L型，所述卡爪的固定端与驱动器的活动端连接，所述卡爪的抓取端向抓取方向延伸，所述卡爪的中部与底板转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种工件抓取机构，其特征在于：所述竖向移动机构上设置有用于引导抓取装置运动的导向装置，所述导向装置包括与抓取装置固接的导向柱，以及固装在升降缸上的导向套，所述导向柱滑动套接在导向套内。

3.根据权利要求1所述的一种工件抓取机构，其特征在于：所述卡爪的抓取端设置有用于与工件抵接的压紧块，所述压紧块与工件的接触面设置为平面或弧面。

4.根据权利要求1所述的一种工件抓取机构，其特征在于：所述底板上安装有多个吹气管，所述吹气管连接有高压气源。

5.根据权利要求1所述的一种工件抓取机构，其特征在于：所述驱动器的活动端安装有连接块，所述连接块上均布设置有与卡爪转动连接的铰接座。

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