CN211491571U - 一种用于机械手的末端执行器及取料机械手 - Google Patents
一种用于机械手的末端执行器及取料机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN211491571U CN211491571U CN201922092028.3U CN201922092028U CN211491571U CN 211491571 U CN211491571 U CN 211491571U CN 201922092028 U CN201922092028 U CN 201922092028U CN 211491571 U CN211491571 U CN 211491571U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- workpiece
- end effector
- manipulator
- positioning
- grasping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 239000012636 effector Substances 0.000 title claims abstract description 41
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 5
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 3
- 239000003292 glue Substances 0.000 claims description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种用于机械手的末端执行器及取料机械手，用于机械手的末端执行器，包括：安装支架以及设置于安装支架上的至少一个夹取单元，至少一个夹取单元包括：第一驱动元件、与第一驱动元件输出端连接的驱动支架以及设置于驱动支架上的抓取机构和定位机构，其中抓取机构用于抓取工件，定位机构用于压紧工件。本实用新型的用于机械手的末端执行器及取料机械手设置有定位机构以及抓取机构，通过定位机构使工件压紧定位，再通过抓取机构抓取工件，有效防止工件在抓取过程中松脱，有效提高机械手抓取工件时的稳定性，并且提高生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种用于机械手的末端执行器及取料机械手。
背景技术
在自动化生产过程中，常用到机械手对产品进行抓取，而机械手是通过设置于其末端的执行器对产品实现加工作业功能。现有技术中，机械手的末端执行器的定位精度有限，尤其是当工件的尺寸规格较小，并且为圆形时，传统的末端执行器容易对工件的抓取不稳定，导致在生产过程中发生飞料、掉料等现象，影响生产效率。
发明内容
为了解决上述末端执行器抓取工件时抓取不稳定技术问题，本实用新型提供一种抓取效果好的用于机械手的末端执行器及取料机械手。
根据本实用新型的第一方面，本实用新型公开一种用于机械手的末端执行器，包括：安装支架以及设置于安装支架上的至少一个夹取单元，至少一个夹取单元包括：第一驱动元件、与第一驱动元件输出端连接的驱动支架以及设置于驱动支架上的抓取机构和定位机构，其中抓取机构用于抓取工件，定位机构用于压紧工件。
根据本实用新型的一实施方式，夹取单元数量为多个，多个夹取单元呈矩阵或并排设置。
根据本实用新型的一实施方式，抓取机构与工件之间具有至少三个均匀分布接触点或接触面。
根据本实用新型的一实施方式，抓取机构包括：第二驱动元件以及与第二驱动元件输出端联动的至少三个夹爪，至少三个夹爪围绕第二驱动元件轴心线呈圆周分布。
根据本实用新型的一实施方式，每一夹爪的末端设置有用于与工件接触的软胶部。
根据本实用新型的一实施方式，抓取机构还包括：设置于第二驱动元件与至少三个夹爪之间的至少三个调节板，每一夹爪可调节设置一调节板上。
根据本实用新型的一实施方式，定位机构包括：穿设于驱动支架的定位杆以及设置于定位杆底部的定位柱。
根据本实用新型的一实施方式，定位柱上开设有与工件顶部适配的定位孔。
根据本实用新型的一实施方式，定位机构还包括：套设于定位杆的缓冲弹簧，缓冲弹簧一端相对于定位杆固定，其另一端与驱动支架抵接。
根据本实用新型的第二方面，本实用新型公开一种取料机械手，包括手臂本体以及设置于手臂本体末端的如本实用新型的第一方面所述的用于机械手的末端执行器。
本实用新型的用于机械手的末端执行器及取料机械手设置有定位机构以及抓取机构，通过定位机构使工件压紧定位，再通过抓取机构抓取工件，有效防止工件在抓取过程中松脱，有效提高机械手抓取工件时的稳定性，并且提高生产效率。
附图说明
图1为本实用新型中用于机械手的末端执行器的结构示意图。
图2为本实用新型中夹取单元的结构示意图。
图3为本实用新型中取料机械手的结构示意图。
附图标记说明：10、安装支架；20、夹取单元；21、第一驱动元件；22、驱动支架；23、抓取机构；24、定位机构；231、第二驱动元件；232、夹爪；2321、软胶部；233、调节板；2322、调节槽；2331、调节螺杆；241、定位杆；242、定位柱；2421、定位孔；243、缓冲弹簧；100、手臂本体；200、用于机械手的末端执行器。
具体实施方式
下面将结合具体实施例及附图对本实用新型用于机械手的末端执行器及取料机械手作进一步详细描述。
请参考图1至2所示，分别为本实用新型中用于机械手的末端执行器的结构示意图以及夹取单元的结构示意图。
本实用新型提供一种用于机械手的末端执行器，其主要用于抓取工件。用于机械手的末端执行器主要包括安装支架10以及设置于安装支架10上的至少一个夹取单元20。其中安装支架10主要用于与机械手的末端连接。夹取单元20主要用于对工件进行夹取。至少一个夹取单元20包括第一驱动元件21、与第一驱动元件21输出端连接的驱动支架22以及设置于驱动支架22上的抓取机构23和定位机构24，其中第一驱动元件21用于驱动驱动支架22进行升降，第一驱动元件21可采用气缸或电动推杆，抓取机构23用于抓取工件，定位机构24用于压紧工件。
本实用新型的末端执行器工作时，第一驱动元件21驱动驱动支架22下降至对应工件的上料位置并通过定位机构24压紧固定工件，然后抓取机构23工作对工件进行夹取。
在申请中，夹取单元20数量可设置有多个，其中多个夹取单元20呈矩阵或并排设置，如此一来，使得本实用新型的用于机械手的末端执行器可同时对多个工件进行夹取，大大提高生产效率。
在一实施例中，抓取机构23与工件之间具有至少三个均匀分布接触点或接触面，通过至少三个均匀分布接触点或接触面对工件进行夹持，有效提高抓取机构23对工件抓取的稳定性，同时使本实用新型的用于机械手的末端执行器适用于更多形状的工件，例如圆柱形的工件，从而提高本实用新型的用于机械手的末端执行器的通用性。
具体的，请继续参考图1及图2所示，抓取机构23包括第二驱动元件231以及与第二驱动元件231输出端联动的至少三个夹爪232。其中第二驱动元件231采用气动手指。通过第二驱动元件231驱动至少三个夹爪232进行张合，从而实现抓取机构23对工件的抓取。至少三个夹爪232围绕第二驱动元件231轴心线呈圆周分布，从而实现抓取机构23与工件之间具有至少三个均匀分布接触点或接触面。
在一实施例中，请继续参考图2所示，每一夹爪232的末端设置有用于与工件接触的软胶部2321，软胶部2321采用软件材质，例如硅胶，通过软胶部2321与工件接触，有效增大夹爪232与工件之间的摩擦力，从而提高抓取机构23的抓取工件的稳定性，并且可避免夹爪232与工件的硬接触，避免工件的损坏，提高生产质量。
在一实施例中，请继续参考图1及图2所示，抓取机构23还包括设置于第二驱动元件231与至少三个夹爪232之间的至少三个调节板233，其中调节板233主要用于夹爪232与第二驱动元件231之间的连接，每一夹爪232可调节设置一调节板233上，例如夹爪232上开设有调节槽2322，调节板233设置有调节螺杆2331，通过调节螺杆2331穿设调节槽2322实现夹爪232可调节设置于调节板233上。通过调节夹爪232相对于对应的调节板233的位置，从而使抓取机构23可适用抓取不同尺寸规格工件，进一步提升本实用新型的用于机械手的末端执行器的通用性。
在一实施例中，请继续参考图1及图2所示，定位机构24包括穿设于驱动支架22的定位杆241以及设置于定位杆241底部的定位柱242。在用于机械手的末端执行器工作时，第一驱动元件21驱动驱动支架22进行升降，同时带动定位杆241以及定位柱242进行升降，直至定位柱242压紧工件，抓取机构23再对工件进行抓取，如此一来，有效提高抓取机构23对工件抓取的稳定性以及可靠性。其中，定位柱242上开设有与工件顶部适配的定位孔2421，换句话说，当工件为异形件时，通过定位孔2421与工件顶部形状匹配，从而使得定位柱242压紧定位孔2421时更加稳固，有效避免压紧过程中工件发生位移。
在又一实施例中，请继续参考图1及图2所示，定位机构24还包括套设于定位杆241的缓冲弹簧243。其中缓冲弹簧243一端相对于定位杆241固定，其另一端与驱动支架22抵接。其中，定位杆241穿设驱动支架22并可相对于驱动支架22滑动，通过缓冲弹簧243使得定位杆241压紧工件过程中进行缓冲，具体的，第一驱动元件21驱动驱动支架22下降，定位柱242与工件接触，驱动支架22继续下降直至工件位于对应抓取机构23的抓取位置，此时定位柱242受阻，定位杆241向上滑动，缓冲弹簧243压缩，从而避定位组242与工件之间的硬接触，防止工件被压坏；当工件移送至对应位置后，抓取机构23松开工件后，在用于机械手的末端执行器离开时，定位杆241在缓冲弹簧243的弹性恢复力作用下向下滑行，使得定位柱242压紧工件，从而保证本实用新型的用于机械手的末端执行器在下料时的稳定性。
请一并参考图3所示，其为本实用新型中取料机械手的结构示意图，本实用新型还提供一种取料机械手，取料机械手主要包括手臂本体100以及设置于手臂本体100末端的如本实用新型的前面所述的用于机械手的末端执行器200，其中手臂本体100用于驱动用于机械手的末端执行器200的移动，配合用于机械手的末端执行器200的工作，实现对工件的自动夹取、移送以及下料，其中用于机械手的末端执行器200的工作原理以及结构请参考前面所述，此处不再进行赘述。
综上所述，本实用新型的用于机械手的末端执行器及取料机械手设置有定位机构以及抓取机构，通过定位机构使工件压紧定位，再通过抓取机构抓取工件，有效防止工件在抓取过程中松脱，有效提高机械手抓取工件时的稳定性，并且提高生产效率。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语诸如 “上”、“下”、“前”、“后”、 “左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上， 除非另有明确具体的限定。
虽然对本实用新型的描述是结合以上具体实施例进行的，但是，熟悉本技术领域的人员能够根据上述的内容进行许多替换、修改和变化、是显而易见的。因此，所有这样的替代、改进和变化都包括在本实用新型的精神和范围内。
Claims (10)
1.一种用于机械手的末端执行器，包括：安装支架（10）以及设置于所述安装支架（10）上的至少一个夹取单元（20），其特征在于，至少一个所述夹取单元（20）包括：第一驱动元件（21）、与所述第一驱动元件（21）输出端连接的驱动支架（22）以及设置于所述驱动支架（22）上的抓取机构（23）和定位机构（24），其中所述抓取机构（23）用于抓取工件，所述定位机构（24）用于压紧工件。
2.根据权利要求1所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述夹取单元（20）数量为多个，多个夹取单元（20）呈矩阵或并排设置。
3.根据权利要求1所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述抓取机构（23）与工件之间具有至少三个均匀分布接触点或接触面。
4.根据权利要求2所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述抓取机构（23）包括：第二驱动元件（231）以及与所述第二驱动元件（231）输出端联动的至少三个夹爪（232），至少三个所述夹爪（232）围绕第二驱动元件（231）轴心线呈圆周分布。
5.根据权利要求4所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，每一所述夹爪（232）的末端设置有用于与工件接触的软胶部（2321）。
6.根据权利要求4所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述抓取机构（23）还包括：设置于所述第二驱动元件（231）与至少三个所述夹爪（232）之间的至少三个调节板（233），每一所述夹爪（232）可调节设置一所述调节板（233）上。
7.根据权利要求1所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述定位机构（24）包括：穿设于所述驱动支架（22）的定位杆（241）以及设置于所述定位杆（241）底部的定位柱（242）。
8.根据权利要求7所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述定位柱（242）上开设有与工件顶部适配的定位孔（2421）。
9.根据权利要求7所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述定位机构（24）还包括：套设于所述定位杆（241）的缓冲弹簧（243），所述缓冲弹簧（243）一端相对于定位杆（241）固定，其另一端与所述驱动支架（22）抵接。
10.一种取料机械手，其特征在于，包括：手臂本体（100）以及设置于所述手臂本体（100）末端的如权利要求1至9任一所述的用于机械手的末端执行器（200）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922092028.3U CN211491571U (zh) | 2019-11-28 | 2019-11-28 | 一种用于机械手的末端执行器及取料机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922092028.3U CN211491571U (zh) | 2019-11-28 | 2019-11-28 | 一种用于机械手的末端执行器及取料机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211491571U true CN211491571U (zh) | 2020-09-15 |
Family
ID=72411765
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201922092028.3U Expired - Fee Related CN211491571U (zh) | 2019-11-28 | 2019-11-28 | 一种用于机械手的末端执行器及取料机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211491571U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112643697A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-04-13 | 昆山艾博机器人股份有限公司 | 一种多工位夹持装置 |
| CN115122363A (zh) * | 2022-06-24 | 2022-09-30 | 昆山艾博机器人股份有限公司 | 一种三工位快换式上料手爪 |
-
2019
- 2019-11-28 CN CN201922092028.3U patent/CN211491571U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112643697A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-04-13 | 昆山艾博机器人股份有限公司 | 一种多工位夹持装置 |
| CN115122363A (zh) * | 2022-06-24 | 2022-09-30 | 昆山艾博机器人股份有限公司 | 一种三工位快换式上料手爪 |
| CN115122363B (zh) * | 2022-06-24 | 2025-05-02 | 昆山艾博机器人股份有限公司 | 一种三工位快换式上料手爪 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109605405B (zh) | 自适应圆柱体抓取手爪 | |
| CN209050445U (zh) | 一种用于夹持圆柱体工件的夹持器 | |
| CN106392525B (zh) | 限位开关部分组装机的扭块盖板上料机构 | |
| CN102581840A (zh) | 纸基摩擦片送料机械手 | |
| CN107020503A (zh) | 应用于复杂装配的柔性制造单元 | |
| CN211491571U (zh) | 一种用于机械手的末端执行器及取料机械手 | |
| CN115056252A (zh) | 一种工业机器人多功能抓取装置 | |
| CN114435943A (zh) | 一种自动上下料的机械手夹具 | |
| CN209755261U (zh) | 一种柔性自动同心工业机器人夹持器 | |
| CN211137151U (zh) | 一种机械手 | |
| CN115488916A (zh) | 一种自适应柔性抓取方法 | |
| CN211517514U (zh) | 汽车零部件加工用自动上下料机器手臂 | |
| CN119283070A (zh) | 一种带预压缓冲的大距离抓手 | |
| CN110815262A (zh) | 一种孔用机械爪 | |
| CN217597139U (zh) | 一种夹持稳定的自动抓取机械手 | |
| CN206937322U (zh) | 一种搬运机械手 | |
| CN112171703B (zh) | 一种可定位和翻转的吸盘式末端执行器 | |
| CN102699745A (zh) | 用于工件定位中心和定位高度变化的自适应机械手装置 | |
| CN110202564A (zh) | 一种气动机械手 | |
| CN214213861U (zh) | 一种空气质量传感器分拣用抓取结构及分拣装置 | |
| CN116787399A (zh) | 一种具有高效夹固功能的工业机械用机械手及其工作方法 | |
| CN204772569U (zh) | 物料抓取用卡抓装置 | |
| CN210132499U (zh) | 一种工件抓取机构 | |
| CN210500309U (zh) | 六轴双头机械手 | |
| CN221248872U (zh) | 一种机器人的抓取机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200915 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |