CN215248074U - 一种搬运机器人的抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运机器人的抓取机构，包括支撑架、主抓手连杆机构和两个主抓手；两个所述主抓手均包括顶板、竖板和底板，所述支撑架下方设有导轨和主抓手连杆机构，所述导轨上设有两个滑块，两个所述主抓手分别竖直设于两个滑块上，所述主抓手连杆机构两端分别与两个滑块固定连接。本实用新型的搬运机器人的抓取机构结构简单，使用方便，通过吸盘、主抓手和辅助抓手的配合设置，能够根据不同壁挂炉产品的外形结构，自动切换抓取方式，极大提高了搬运效率，且能根据产品不同，可以自适应不同的装夹方式，提高了车间空间利用率。

Description

一种搬运机器人的抓取机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种搬运机器人的抓取机构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

目前市场上没有直接能抓取燃气壁挂炉产品本体的机械抓手设计，一般都采用输送带进行运输，会占用较大的空间，且运行动作慢，不柔性。

基于上述情况，本实用新型提出了一种搬运机器人的抓取机构，可有效解决以上问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人的抓取机构。本实用新型的搬运机器人的抓取机构结构简单，使用方便，通过吸盘、主抓手和辅助抓手的配合设置，能够根据不同壁挂炉产品的外形结构，自动切换抓取方式，极大提高了搬运效率，且能根据产品不同，可以自适应不同的装夹方式，提高了车间空间利用率。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种搬运机器人的抓取机构，包括支撑架、主抓手连杆机构和两个主抓手；

两个所述主抓手均包括顶板、竖板和底板，所述支撑架下方设有导轨和主抓手连杆机构，所述导轨上设有两个滑块，两个所述主抓手分别竖直设于两个滑块上，所述主抓手连杆机构两端分别与两个滑块固定连接。

本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人的抓取机构。本实用新型的搬运机器人的抓取机构结构简单，使用方便，通过吸盘、主抓手和辅助抓手的配合设置，能够根据不同壁挂炉产品的外形结构，自动切换抓取方式，极大提高了搬运效率，且能根据产品不同，可以自适应不同的装夹方式，提高了车间空间利用率。

优选的，所述支撑架一侧设有插座抓取机构；所述插座抓取机构包括X轴气缸、Y轴气缸、Z轴气缸和夹紧部；所述Y轴气缸滑动连接在X轴气缸一侧，所述Z轴气缸滑动连接在Y轴气缸一侧，所述夹紧部固设于Z轴气缸下方。

优选的，所述抓取机构包括辅助抓手；所述辅助抓手包括辅助抓手气缸和固定块，所述固定块转动连接在辅助抓手气缸上。

优选的，两个所述竖板上均开设有吸盘口，两个所述吸盘口处均设有吸盘和吸盘气缸，所述吸盘气缸与吸盘固定连接。

优选的，两个所述底板上均设有两个辅助定位块。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

本实用新型的搬运机器人的抓取机构结构简单，使用方便，通过吸盘、主抓手和辅助抓手的配合设置，能够根据不同壁挂炉产品的外形结构，自动切换抓取方式，极大提高了搬运效率，且能根据产品不同，可以自适应不同的装夹方式，提高了车间空间利用率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的正视结构示意图；

图3为本实用新型的侧视结构示意图；

图4为本实用新型的俯视结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合具体实施例对本实用新型的优选实施方案进行描述，但是应当理解，附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

实施例1：

如图1至4所示，本实用新型提供了一种搬运机器人的抓取机构，包括支撑架1、主抓手连杆机构2和两个主抓手3；支撑架1是抓手主体支撑的部分，主抓手连杆机构2包括气缸和伸缩杆。

两个所述主抓手3均包括顶板31、竖板32和底板33，所述支撑架1下方设有导轨11和主抓手连杆机构2，所述导轨11上设有两个滑块12，两个所述主抓手3分别竖直设于两个滑块12上，所述主抓手连杆机构2两端分别与两个滑块12固定连接。

主抓手连杆机构2通过导轨11和滑块12连接主抓手3，引导夹/放产品动作，主抓手连杆机构2的气缸带动伸缩杆回缩，伸缩杆再带动滑块12在导轨11上运动，直至夹住产品，放开动作同理。

实施例2：

如图1至4所示，本实用新型提供了一种搬运机器人的抓取机构，包括支撑架1、主抓手连杆机构2和两个主抓手3；支撑架1是抓手主体支撑的部分，主抓手连杆机构2包括气缸和伸缩杆。

两个所述主抓手3均包括顶板31、竖板32和底板33，所述支撑架1下方设有导轨11和主抓手连杆机构2，所述导轨11上设有两个滑块12，两个所述主抓手3分别竖直设于两个滑块12上，所述主抓手连杆机构2两端分别与两个滑块12固定连接。

主抓手连杆机构2通过导轨11和滑块12连接主抓手3，引导夹/放产品动作，主抓手连杆机构2的气缸带动伸缩杆回缩，伸缩杆再带动滑块12在导轨11上运动，直至夹住产品，放开动作同理。

进一步地，在另一个实施例中，所述支撑架1一侧设有插座抓取机构4；所述插座抓取机构4包括X轴气缸41、Y轴气缸42、Z轴气缸43和夹紧部44；所述Y轴气缸42滑动连接在X轴气缸41一侧，所述Z轴气缸43滑动连接在Y轴气缸42一侧，所述夹紧部44固设于Z轴气缸43下方。

X轴气缸41可以带动夹紧部44进行X轴方向的移动，Y轴气缸42可以带动夹紧部44进行Y轴方向的移动，Z轴气缸43可以带动夹紧部44进行Z轴方向的移动，夹紧部44用于完成夹住插座接地针的动作，可根据实际产品进行调整，具有较大的应用范围。

进一步地，在另一个实施例中，所述抓取机构包括辅助抓手5；所述辅助抓手5包括辅助抓手气缸51和固定块52，所述固定块52转动连接在辅助抓手气缸51上。

通过辅助抓手气缸51可以驱动固定块52进行上下转动，用以针对C型钣金产品进行有效锁紧，同时固定块52带有防刮伤材料，可以保护产品。

进一步地，在另一个实施例中，两个所述竖板32上均开设有吸盘口，两个所述吸盘口处均设有吸盘321和吸盘气缸322，所述吸盘气缸322与吸盘321固定连接。

吸盘气缸322给吸盘321提供吸力，吸盘321作用于U型框产品，提供强力吸力防止产品掉落。

进一步地，在另一个实施例中，两个所述底板33上均设有两个辅助定位块331。

辅助定位块331用于防止产品刮伤，协助定位。

以上所有气缸均连接有气源。

依据本实用新型的描述及附图，本领域技术人员很容易制造或使用本实用新型的搬运机器人的抓取机构，并且能够产生本实用新型所记载的积极效果。

如无特殊说明，本实用新型中，若有术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此本实用新型中描述方位或位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以结合附图，并根据具体情况理解上述术语的具体含义。

除非另有明确的规定和限定，本实用新型中，若有术语“设置”、“相连”及“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种搬运机器人的抓取机构，其特征在于：包括支撑架(1)、主抓手连杆机构(2)和两个主抓手(3)；

两个所述主抓手(3)均包括顶板(31)、竖板(32)和底板(33)，所述支撑架(1)下方设有导轨(11)和主抓手连杆机构(2)，所述导轨(11)上设有两个滑块(12)，两个所述主抓手(3)分别竖直设于两个滑块(12)上，所述主抓手连杆机构(2)两端分别与两个滑块(12)固定连接。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人的抓取机构，其特征在于：所述支撑架(1)一侧设有插座抓取机构(4)；所述插座抓取机构(4)包括X轴气缸(41)、Y轴气缸(42)、Z轴气缸(43)和夹紧部(44)；所述Y轴气缸(42)滑动连接在X轴气缸(41)一侧，所述Z轴气缸(43)滑动连接在Y轴气缸(42)一侧，所述夹紧部(44)固设于Z轴气缸(43)下方。

3.根据权利要求1所述的搬运机器人的抓取机构，其特征在于：所述抓取机构包括辅助抓手(5)；所述辅助抓手(5)包括辅助抓手气缸(51)和固定块(52)，所述固定块(52)转动连接在辅助抓手气缸(51)上。

4.根据权利要求1所述的搬运机器人的抓取机构，其特征在于：两个所述竖板(32)上均开设有吸盘口，两个所述吸盘口处均设有吸盘(321)和吸盘气缸(322)，所述吸盘气缸(322)与吸盘(321)固定连接。

5.根据权利要求1所述的搬运机器人的抓取机构，其特征在于：两个所述底板(33)上均设有两个辅助定位块(331)。

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