CN208631605U - 一种机械手抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种机械手抓取装置，包括基座、两个夹持手臂与四个支杆，每所述夹持手臂包括两个抓杆与复数个链杆，两所述抓杆对称连接于每所述链杆的两端，两所述夹持手臂交叉铰接在一起，每所述抓杆的末端对应与一所述支杆的一端铰接，所述支杆的另一端与所述基座铰接。本实用新型的优点在于：本实用新型的一种机械手抓取装置，其夹持手臂包括抓杆与链杆，两所述抓杆对称连接于每所述链杆的两端，链杆之间的距离可以扩大夹持手臂与物体之间的接触面，夹持手臂交叉铰接，本实用新型结构简单、夹持牢固，制造成本低、应用广泛。
Description
【技术领域】
本实用新型涉及搬运机械领域，具体地涉及一种机械手抓取装置。
【背景技术】
机械手能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。在目前的产品抓取设备中，对于玻璃、钢板等大面积表面光滑的产品，通常采用真空吸盘抓取，但这种方式的使用具有局限性，且辅助设备多、结构复杂、可承受负载有限。对于食品生产中的蛋糕等产品采用托盘式机械手，实现对产品的托载及转移，但该方案对于细高的瓶状类产品或紧贴接触平面且没有纵向阻挡件的产品，便不适用。还有采用机电一体化及智能程度高的机械手，但这类机械手的结构复杂，制造与投入的成本高。
授权公告号CN205734989U的中国实用新型专利公开了一种机器人的机械手夹持装置，包括基座、拉杆和两根抓杆，所述基座设置有两根相互平行的支杆，两根所述抓杆的中部分别与两根所述支杆铰接，所述基座设置有导向孔，所述拉杆穿过所述导向孔并与两根所述抓杆的后部铰接，两根所述抓杆的后部均设置有一个条形铰接孔，所述拉杆固定设置有铰接轴，所述铰接轴贯穿两个所述条形铰接孔，两根所述抓杆的前部均通过螺栓安装有夹板。此技术方案的机械手只有夹紧作用，无法自动纵向移动，结构冗杂，抓杆的夹持不稳定，应用范围小，不便与其他机架组装配合使用。
【实用新型内容】
为克服现有设备存在的缺陷，本实用新型在于提供一种机械手抓取装置，其夹持手臂包括抓杆与链杆，两所述抓杆对称连接于每所述链杆的两端，夹持手臂交叉铰接，结构简单，应用广泛。
本实用新型是这样实现的：
一种机械手抓取装置，包括基座、两个夹持手臂与四个支杆，每所述夹持手臂包括两个抓杆与复数个链杆，两所述抓杆对称连接于每所述链杆的两端，两所述夹持手臂交叉铰接在一起，所述抓杆的末端与所述支杆的一端铰接，所述支杆的另一端与所述基座铰接。
进一步地，还包括导向杆与第一销轴，两所述夹持手臂通过所述第一销轴铰接，所述导向杆滑动连接于所述基座，所述导向杆的下端与所述第一销轴固定连接。
进一步地，还包括第二销轴，所述导向杆沿长度方向开设有条形孔，所述第二销轴穿过所述条形孔且与所述基座固定连接。
进一步地，还包括限位板与复位弹簧，所述限位板与所述第一销轴固定连接，所述导向杆的下端与所述限位板固定连接，所述复位弹簧套接于所述导向杆，所述复位弹簧的两端分别抵住所述基座与所述限位板。
进一步地，所述导向杆的上端还设有一穿孔。
进一步地，所述基座为L型。
本实用新型的优点在于：本实用新型的一种机械手抓取装置，其夹持手臂包括抓杆与链杆，两所述抓杆对称连接于每所述链杆的两端，链杆之间的距离可以扩大夹持手臂与物体之间的接触面，夹持手臂交叉铰接，本实用新型结构简单、夹持牢固，制造成本低、应用广泛。
【附图说明】
下面参照附图结合实施例对本实用新型作进一步的说明。
图1是本实用新型的机械手抓取装置的结构示意图。
图2是本实用新型中复位弹簧的装配示意图。
图3是本实用新型中机械手张开时的结构示意图。
图4是本实用新型中机械手夹紧时的结构示意图。
图中的附图标记表示为：
1-基座，2-夹持手臂，21-抓杆，22-链杆，3-支杆，4-导向杆，41-条形孔，42-穿孔，5-第一销轴，6-第二销轴，7-限位板，8-复位弹簧。
【具体实施方式】
参阅图1至图4，一种机械手抓取装置，包括基座1、两个夹持手臂2与四个支杆3，每所述夹持手臂2包括两个抓杆21与复数个链杆22，两所述抓杆21对称连接于每所述链杆22的两端，优选的，任意相邻的两个所述链杆22之间距离相同；这样，夹持手臂2在夹持复杂表面形状的物体时，链杆之间的距离可以扩大夹持手臂与夹持物体之间的接触面，夹持牢固，还可以减少夹持手臂2在张开抓紧过程中受到的空气阻力；两所述夹持手臂2交叉铰接在一起，所述抓杆21的末端与所述支杆3的一端铰接，所述支杆3的另一端与所述基座1铰接。
还包括导向杆4与第一销轴5，两所述夹持手臂2通过所述第一销轴5铰接，所述导向杆4滑动连接于所述基座1，所述导向杆4的下端与所述第一销轴5固定连接。其中，所述导向杆4的另一端能与机架(未图示)连接，所述基座1与动力装置(未图示)连接，动力装置(未图示)驱动基座1进行上下运动，这样，基座1向下移动时，机械手开始张开，基座1向上移动时，机械手开始收缩。
还包括第二销轴6，所述导向杆4沿长度方向开设有条形孔41，所述第二销轴6穿过所述条形孔41且与所述基座1固定连接。基座1处于导向杆4的条形孔41下端时，机械手张开最大；基座1处于导向杆4的条形孔41上端时，机械手夹紧。
还包括限位板7与复位弹簧8，所述限位板7与所述第一销轴5固定连接，所述导向杆4的下端与所述限位板7固定连接，所述复位弹簧8套接于所述导向杆4，所述复位弹簧8位于所述基座1与所述限位板7之间，所述复位弹簧8的两端分别抵住所述基座1与所述限位板7。基座1向下移动过程中，复位弹簧8压缩；基座1向上移动过程中，复位弹簧8复位，复位弹簧8加强夹持手臂2的夹紧力。
所述导向杆4的上端还设有一穿孔42。这样，通过连接件(未图示)与穿孔42的配合将导向杆4连接于机架。所述基座为L型。
虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本实用新型的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本实用新型的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本实用新型的权利要求所保护的范围内。
Claims (6)
1.一种机械手抓取装置，其特征在于：包括基座、两个夹持手臂与四个支杆，每所述夹持手臂包括两个抓杆与复数个链杆，两所述抓杆对称连接于每所述链杆的两端，两所述夹持手臂交叉铰接在一起，每所述抓杆的末端对应与一所述支杆的一端铰接，所述支杆的另一端与所述基座铰接。
2.如权利要求1所述的一种机械手抓取装置，其特征在于：还包括导向杆与第一销轴，两所述夹持手臂通过所述第一销轴交叉铰接，所述导向杆滑动连接于所述基座，所述导向杆的下端与所述第一销轴固定连接。
3.如权利要求2所述的一种机械手抓取装置，其特征在于：还包括第二销轴，所述导向杆沿长度方向开设有条形孔，所述第二销轴穿过所述条形孔且与所述基座固定连接。
4.如权利要求3所述的一种机械手抓取装置，其特征在于：还包括限位板与复位弹簧，所述限位板与所述第一销轴固定连接，所述导向杆的下端与所述限位板固定连接，所述复位弹簧套接于所述导向杆，所述复位弹簧的两端分别抵住所述基座与所述限位板。
5.如权利要求4所述的一种机械手抓取装置，其特征在于：所述导向杆的上端还设有一穿孔。
6.如权利要求1所述的一种机械手抓取装置，其特征在于：所述基座为L型。
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| CN111791258A (zh) * | 2020-08-18 | 2020-10-20 | 张运杰 | 一种自动抓取机械手及自动化生产线的自动上料系统 |
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| CN111791258B (zh) * | 2020-08-18 | 2021-08-10 | 汪健捷 | 一种自动抓取机械手及自动化生产线的自动上料系统 |
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