CN208005697U - 一种变距夹爪机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种变距夹爪机构，包括固定板、设于固定板底部的水平滑轨、与水平滑轨配套滑接的物料抓取机构、连接物料抓取机构用于其间距调节的调距机构；所述物料抓取机构包括与滑轨滑接的滑块、固接于滑块底部的夹爪气缸、与夹爪气缸动力输出端连接的夹爪；所述调距机构包括两个水平的左右对称设置的调距气缸、用于相邻两物料抓取机构间距离调节的物料间距调节组件；所述的两个调距气缸的缸筒分别固接于固定板后侧端面的中部；左右两个调距气缸的活塞杆分别连接左、右两端的物料抓取机构。变距夹爪可同时抓取五组物料，极大的提高机械手对等间距物料的搬运效率；手动调节来适应一定范围内的间距变化，夹爪可自动变距实现不同间距物料的取放。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机械手的末端执行结构，具体涉及一种变距夹爪机构。
背景技术
工业机械手在自动化生产中的实用越来越广泛，如何高效、低成本的设计一种末端执行机构来实现物料的取放，对实际生产具有重大意义。实际生产中，有时候根据不同工序的生产要求，物料需要被摆放成不同的间距。如果只是简单的设计一个夹爪，每次抓取一个物料去摆放，可能造成整台设备的节拍变慢；或者为了提高节拍，需要用多台机械手同时搬运来实现。本实用新型设计是了一种可以自动改变间距的夹爪，能够有效的解决这种问题。
实用新型内容
为应对现有技术的不足，本实用新型提供一种变距夹爪机构，用于搬运机械手末端执行机构的一种间距可调节的变距夹爪机构。该机构可以通过气缸的伸出与缩回，使得夹爪具有两个不同的间距，从而实现不同间距物料的抓取和放置。
其技术方案如下：一种变距夹爪机构，包括固定板、设于固定板底部的水平滑轨、至少三组竖直设置的与水平滑轨配套滑接的物料抓取机构、连接物料抓取机构用于其间距调节的调距机构；
所述物料抓取机构包括与滑轨滑接的滑块、固接于滑块底部的夹爪气缸、与夹爪气缸动力输出端连接的夹爪；
所述调距机构包括两个水平的左右对称设置的调距气缸、用于相邻两物料抓取机构间距离调节的物料间距调节组件；所述的两个调距气缸的缸筒分别固接于固定板后侧端面的中部；左右两个调距气缸的活塞杆分别连接左、右两端的物料抓取机构。
进一步的，所述物料间距调节组件包括设于物料抓取机构顶部的限位块；
所述限位块设有水平的螺纹通孔；所述螺纹通孔与用于调节两相邻物料抓取机构间距的调距螺栓配套连接。
进一步的，所述物料抓取机构设有五组；所述物料间距调节组件还包括与中间三组物料抓取机构顶部限位块水平滑动连接的中心轴；所述中间三组物料抓取机构的相邻两物料抓取机构间设有压缩态的弹簧；所述弹簧套设于中心轴上；所述固定板前侧端面左右两侧分别设有左凸起块、右凸起块；所述中间三组物料抓取机构限位于左凸起块、右凸起块之间；
所述调距螺栓包括中间物料抓取机构顶部限位块左右交错设置的左调距螺栓与右调距螺栓、左右两端的物料抓取机构顶部限位块设有的与其内侧相邻的物料抓取机构间调距的端部调距螺栓。
进一步的，所述左凸起块、右凸起块分别设于距固定板左、右两端的四分之一处。
进一步的，所述各调距螺栓与对应限位块的旋合长度相同。
进一步的，所述调距气缸通过气动接头与电磁阀连接。
进一步的，所述固定板左右两端分别设有端部凸起块；所述端部凸起块设置的水平高度等于调距气缸的水平高度。
本发明的有益之处在于：本实用新型的变距夹爪每次可以同时抓取五组物料，极大的提高机械手对等间距物料的搬运效率。
本设计中的变距夹爪可以手动调节来适应一定范围内的间距变化要求，运作过程中通过电磁阀的控制自动变距，用以实现不同间距物料的取放动作。
附图说明
图1为本实用新型变距夹爪机构的结构示意图；
图2为本实用新型变距夹爪机构的主视图。
1-物料；2-固定板、3-夹爪气缸；4-夹爪；5-调距气缸；6-限位块；7-调距螺栓；8-中心轴；9-弹簧。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。
如图1、2 所示，一种变距夹爪机构，用于搬运机械手末端执行机构的一种间距可调节的变距夹爪机构。该机构可以通过气缸的伸出与缩回，使得夹爪具有两个不同的间距，从而实现不同间距物料的抓取和放置。变距夹爪机构包括固定板2、设于固定板2底部的水平滑轨、至少三组竖直设置的与水平滑轨配套滑接的物料抓取机构、连接物料抓取机构用于其间距调节的调距机构；
所述物料抓取机构包括与滑轨滑接的滑块、固接于滑块底部的夹爪气缸3、与夹爪气缸3动力输出端连接的夹爪4；
所述调距机构包括两个水平的左右对称设置的调距气缸5、用于相邻两物料抓取机构间距离调节的物料间距调节组件；所述的两个调距气缸5的缸筒分别固接于固定板2后侧端面的中部；左右两个调距气缸5的活塞杆分别连接左、右两端的物料抓取机构。
所述物料间距调节组件包括设于物料抓取机构顶部的限位块6；所述限位块6设有水平的螺纹通孔；所述螺纹通孔与用于调节两相邻物料抓取机构间距的调距螺栓7配套连接。
所述物料抓取机构设有五组；所述物料间距调节组件还包括与中间三组物料抓取机构顶部限位块6水平滑动连接的中心轴8；所述中间三组物料抓取机构的相邻两物料抓取机构间设有压缩态的弹簧9；所述弹簧9套设于中心轴8上；所述固定板2前侧端面左右两侧分别设有左凸起块、右凸起块；所述中间三组物料抓取机构限位于左凸起块、右凸起块之间；
所述调距螺栓7包括中间物料抓取机构顶部限位块6左右交错设置的左调距螺栓与右调距螺栓、左右两端的物料抓取机构顶部限位块6设有的与其内侧相邻的物料抓取机构间调距的端部调距螺栓。
所述左凸起块、右凸起块分别设于距固定板2左、右两端的四分之一处。
所述各调距螺栓7与对应限位块6的旋合长度相同。
所述调距气缸5通过气动接头与电磁阀连接。
所述固定板2左右两端分别设有端部凸起块；所述端部凸起块设置的水平高度等于调距气缸5的水平高度。
本实用新型的原理在于：固定板2底部设有水平滑轨，水平滑轨依靠固定板2上的槽用螺钉固定，保证了水平滑轨的安装精度。水平滑轨滑接有滑块，夹爪气缸3分别安装在滑块上，夹爪气缸3可随着滑块在水平滑轨上水平移动。
调距螺栓7经手动调节至预定的长度，调距气缸5的活塞杆的推出和缩回可调整位于左右两端部的两夹爪的间距。调距螺栓7设有紧固螺母，并且利用紧固螺母可以进一步固定调距螺栓7，防止机构在运行过程中，调距螺栓7发生松动与位移。
弹簧9通过中心轴8作用到限位块6上，弹簧9始终提供一定的弹力，可以保证运行过程中，可始终限位，保证了夹爪的空间位置，将此变距夹爪机构安装在机械手的末端，可实现每次搬运五个间距为a的物料，自动改变距离到距离为b。
以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。
Claims (7)
1.一种变距夹爪机构，其特征在于：包括固定板(2)、设于固定板(2)底部的水平滑轨、至少三组竖直设置的与水平滑轨配套滑接的物料抓取机构、连接物料抓取机构用于其间距调节的调距机构；
所述物料抓取机构包括与滑轨滑接的滑块、固接于滑块底部的夹爪气缸(3)、与夹爪气缸(3)动力输出端连接的夹爪(4)；
所述调距机构包括两个水平的左右对称设置的调距气缸(5)、用于相邻两物料抓取机构间距离调节的物料间距调节组件；所述的两个调距气缸(5)的缸筒分别固接于固定板(2)后侧端面的中部；左右两个调距气缸(5)的活塞杆分别连接位于左、右两端的物料抓取机构。
2.根据权利要求1所述的变距夹爪机构，其特征在于：所述物料间距调节组件包括设于物料抓取机构顶部的限位块(6)；所述限位块(6)设有水平的螺纹通孔；所述螺纹通孔与用于调节两相邻物料抓取机构间距的调距螺栓(7)配套连接。
3.根据权利要求2所述的变距夹爪机构，其特征在于：所述物料抓取机构设有五组；所述物料间距调节组件还包括与中间三组物料抓取机构顶部限位块(6)水平滑动连接的中心轴(8)；所述中间三组物料抓取机构的相邻两物料抓取机构间设有压缩态的弹簧(9)；所述弹簧(9)套设于中心轴(8)上；所述固定板(2)前侧端面左右两侧分别设有左凸起块、右凸起块；所述中间三组物料抓取机构限位于左凸起块、右凸起块之间；
所述调距螺栓(7)包括位于中间物料抓取机构顶部限位块(6)左右交错设置的左调距螺栓与右调距螺栓、位于左右两端的物料抓取机构顶部限位块(6)设有的与其内侧相邻的物料抓取机构间调距的端部调距螺栓。
4.根据权利要求3所述的变距夹爪机构，其特征在于：所述左凸起块、右凸起块分别设于距固定板(2)左、右两端的四分之一处。
5.根据权利要求3所述的变距夹爪机构，其特征在于：所述左调距螺栓、右调距螺栓、端部调距螺栓与对应限位块(6)的旋合长度相同。
6.根据权利要求1所述的变距夹爪机构，其特征在于：所述固定板(2)左右两端分别设有端部凸起块。
7.根据权利要求1所述的变距夹爪机构，其特征在于：所述调距气缸(5)通过气动接头与电磁阀连接。
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