CN205009216U - 一种用于袋装物料搬运的机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种用于袋装物料搬运的机器人抓手，其安装在机器人的机械臂前端，用于对袋装物料进行夹持、理料和搬运；该抓手包括一端与机械臂前端连接的安装板、与安装板另一端连接的支架和夹持手臂；所述夹持手臂可张合运动，且与支架底部滑动连接；支架上还设置有用于对袋装物料进行压紧和理料的下压装置。本实用新型用于袋装物料搬运的机器人抓手结构简单、实用性强和夹持稳固；该机器人抓手在夹持搬运过程中也可实现平整袋中物料的理料功能，以保证经过机器人夹持搬运后袋装物料平整均匀分布，有效解决袋装物料易变形需通过人工操作对袋装物料进行理料导致生产效率低的问题，从而提高袋装物料搬运的效率和适宜大规模的生产使用。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人智能应用技术领域，更具体地说，涉及一种用于袋装物料搬运的机器人抓手。
背景技术
随着机械制造技术的发展，出现了越来越多的工业机器人。这些工业机器人广泛地应用在汽车制造、包装、切割、研磨抛光、物料搬运以及货盘堆垛等领域中。特别是针对一些重复性动作的工作，机器人的使用大大地降低了工人的劳动强度，提高了工作效率和产品质量。在工业机器人具体应用时，工业机器人的上机械臂前端会安装机械抓手，通过气缸驱动抓手将物体夹持，完成抓取过程，再将夹持的物体在生产线或加工线上进行制造加工。
如今，使用工业机器人进行袋装物料如袋装饲料等搬运码垛设备应用越来越广泛，由于袋装物料具有软体不易定型的特性，现有操作均是在搬运前需要工人操作对袋装物料进行拍实或揉实定型后再进行工业机器人夹持搬运。但是这种采用人工操作的方式耗时较长和工作效率低下，而且也无法保证经过工业机器人夹持搬运传送至搬运码垛设备时袋装物料是否变形，即袋中的物料是否平整均匀分布，若袋装物料变形还需要再次通过人工操作对袋装物料进行拍实或揉实定型。这样使得工序步骤复杂并大大降低生产效率，也不适宜大规模的生产使用。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种结构简单、实用性强和夹持稳固的用于袋装物料搬运的机器人抓手；该机器人抓手在夹持搬运过程中也可实现平整袋中物料的理料功能，以保证经过机器人夹持搬运后袋装物料平整均匀分布，有效解决袋装物料易变形需通过人工操作对袋装物料进行理料导致生产效率低的问题，从而提高袋装物料搬运的效率和适宜大规模的生产使用。
为了达到上述目的，本实用新型通过下述技术方案予以实现：一种用于袋装物料搬运的机器人抓手，安装在机器人的机械臂前端，用于对袋装物料进行夹持、理料和搬运；其特征在于：包括一端与机械臂前端连接的安装板、与安装板另一端连接的支架和夹持手臂；所述夹持手臂可张合运动，且与支架底部滑动连接；所述支架上还设置有用于对袋装物料进行压紧和理料的下压装置。
在上述方案中，机器人抓手通过夹持手臂在支架上滑动调节其与袋装物料的位置，再通过合拢运动的作用力对袋装物料进行稳固夹持，最后可通过下压装置的下压对夹持在夹持手臂上的袋装物料进行拍实或揉实定型实现理料，以及对袋装物料压紧以保持机器人搬运过程中的稳定性。该机器人抓手在夹持搬运过程中可实现平整袋中物料的理料功能，以保证经过机器人夹持搬运后袋装物料平整均匀分布，有效解决袋装物料易变形需通过人工操作对袋装物料进行理料导致生产效率低的问题，从而提高袋装物料搬运的效率和适宜大规模的生产使用。
所述夹持手臂包括与支架连接的连接座、转动轴、摆臂、抓手末端和驱动装置；所述转动轴穿设在连接座上，摆臂一端与转动轴，另一端与抓手末端连接。
所述夹持手臂可张合运动是指：所述摆臂通过轴承与转动轴连接；所述驱动装置与转动轴连接，驱动转动轴转动以带动与摆臂另一端连接的抓手末端张合运动。
所述抓手末端由若干条横截面呈“L”字形的支杆排列连接形成。本实用新型抓手末端的形状设置可使得该抓手适用于对规格大的袋装物料进行夹持搬运，从而提高该抓手的通用性和实用性。
所述夹持手臂与支架底部滑动连接是指：还包括设置在夹持手臂和支架底部之间的滑动装置以及驱动气缸；所述驱动气缸与滑动装置连接，驱动滑动装置滑动以带动夹持手臂在支架底部滑动。本实用新型夹持手臂与支架底部滑动连接可便于夹持手臂与袋装物料之间位置的调节，从而提高机器人抓手的灵活性和可操作性。
所述下压装置位于夹持手臂之间，且设置在抓手末端上方。本实用新型的下压装置设置在抓手末端上方，可通过抓手末端承托与下压装置的压紧进一步提高该机器人抓手的理料性能和夹持稳定性。
所述下压装置包括气缸和与气缸推杆连接的压板；所述压板位于抓手末端上方。
所述气缸驱动压板升降实现压板对夹持在抓手末端上的袋装物料进行压紧和理料。
所述支架为表面设置有卡槽的条形支架。本实用新型的支架的外表面均设置有卡槽便于其它部件与支架的连接和拆卸，从而提高该机器人抓手的安装便利性。
所述安装板、夹持手臂和下压装置均通过紧固件与卡槽连接安装在支架上。
与现有技术相比，本实用新型具有如下优点与有益效果：本实用新型用于袋装物料搬运的机器人抓手结构简单、实用性强和夹持稳固；该机器人抓手在夹持搬运过程中也可实现平整袋中物料的理料功能，以保证经过机器人夹持搬运后袋装物料平整均匀分布，有效解决袋装物料易变形需通过人工操作对袋装物料进行理料导致生产效率低的问题，从而提高袋装物料搬运的效率和适宜大规模的生产使用。
附图说明
图1是本实用新型用于袋装物料搬运的机器人抓手的结构示意图；
图2是本实用新型用于袋装物料搬运的机器人抓手的正面示意图；
其中，1为安装板、2为支架、2.1为卡槽、3为夹持手臂、3.1为连接座、3.2为转动轴、3.3为摆臂、3.4为支杆、4为驱动气缸、5为气缸、6为压板。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细的描述。
实施例
如图1和图2所示，本实用新型用于袋装物料搬运的机器人抓手，是安装在机器人的机械臂前端，用于对袋装物料进行夹持、理料和搬运的。该机器人抓手包括一端与机械臂前端连接的安装板1、与安装板1另一端连接的两条支架2和夹持手臂3；其中，夹持手臂3可张合运动，且与两条支架2底部滑动连接；两条支架2上还设置有用于对袋装物料进行压紧和理料的下压装置，下压装置位于两条支架2之间。
本实用新型的夹持手臂3包括与支架2连接的连接座3.1、转动轴3.2、摆臂3.3、抓手末端和驱动装置；其中，转动轴3.2穿设在连接座3.1上，摆臂3.3一端与转动轴3.2，另一端与抓手末端连接。为了使得该抓手适用于对规格大的袋装物料进行夹持搬运，该抓手末端由若干条横截面呈“L”字形的支杆3.4排列连接形成，从而提高该抓手的通用性和实用性。上述夹持手臂可张合运动是指：摆臂3.3通过轴承与转动轴3.2连接，驱动装置与转动轴3.2连接，驱动转动轴3.2转动以带动与摆臂3.3另一端连接的抓手末端张合运动。
上述夹持手臂3与支架2底部滑动连接是指：还包括设置在夹持手臂3和支架2底部之间的滑动装置以及驱动气缸4；其中，驱动气缸4与滑动装置连接，驱动滑动装置滑动以带动夹持手臂3在支架2底部滑动。本实用新型夹持手臂3与支架2底部滑动连接可便于夹持手臂3与袋装物料之间位置的调节，从而提高机器人抓手的灵活性和可操作性。
该下压装置位于夹持手臂3之间，且设置在抓手末端上方，这样可通过抓手末端承托与下压装置的压紧进一步提高该机器人抓手的理料性能和夹持稳定性。本实用新型的下压装置包括气缸5和与气缸推杆连接的压板6，压板6位于抓手末端上方。气缸5驱动压板6升降实现压板6对夹持在抓手末端上的袋装物料进行压紧和理料。
本实用新型的支架2为表面设置有卡槽2.1的条形支架，该卡槽2.1沿支架2的长度方向设置。本实用新型的支架2的外表面均设置有卡槽2.1便于其它部件与支架2的连接和拆卸，从而提高该机器人抓手的安装便利性。而安装板1、夹持手臂3和下压装置均通过紧固件与卡槽2.1连接安装在支架2上。
本实用新型的机器人抓手是这样工作的：机器人抓手通过夹持手臂3在支架2上滑动调节其与袋装物料的位置，再通过合拢夹持运动的作用力对袋装物料进行稳固夹持，最后可通过下压装置的下压对夹持在夹持手臂3上的袋装物料进行拍实或揉实定型实现理料，以及对袋装物料压紧以保持机器人搬运过程中的稳定性。
上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于袋装物料搬运的机器人抓手，安装在机器人的机械臂前端，用于对袋装物料进行夹持、理料和搬运；其特征在于：包括一端与机械臂前端连接的安装板、与安装板另一端连接的支架和夹持手臂；所述夹持手臂可张合运动，且与支架底部滑动连接；所述支架上还设置有用于对袋装物料进行压紧和理料的下压装置。
2.根据权利要求1所述的用于袋装物料搬运的机器人抓手，其特征在于：所述夹持手臂包括与支架连接的连接座、转动轴、摆臂、抓手末端和驱动装置；所述转动轴穿设在连接座上，摆臂一端与转动轴，另一端与抓手末端连接。
3.根据权利要求2所述的用于袋装物料搬运的机器人抓手，其特征在于：所述夹持手臂可张合运动是指：所述摆臂通过轴承与转动轴连接；所述驱动装置与转动轴连接，驱动转动轴转动以带动与摆臂另一端连接的抓手末端张合运动。
4.根据权利要求2所述的用于袋装物料搬运的机器人抓手，其特征在于：所述抓手末端由若干条横截面呈“L”字形的支杆排列连接形成。
5.根据权利要求1所述的用于袋装物料搬运的机器人抓手，其特征在于：所述夹持手臂与支架底部滑动连接是指：还包括设置在夹持手臂和支架底部之间的滑动装置以及驱动气缸；所述驱动气缸与滑动装置连接，驱动滑动装置滑动以带动夹持手臂在支架底部滑动。
6.根据权利要求2所述的用于袋装物料搬运的机器人抓手，其特征在于：所述下压装置位于夹持手臂之间，且设置在抓手末端上方。
7.根据权利要求6所述的用于袋装物料搬运的机器人抓手，其特征在于：所述下压装置包括气缸和与气缸推杆连接的压板；所述压板位于抓手末端上方。
8.根据权利要求7所述的用于袋装物料搬运的机器人抓手，其特征在于：所述气缸驱动压板升降实现压板对夹持在抓手末端上的袋装物料进行压紧和理料。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的用于袋装物料搬运的机器人抓手，其特征在于：所述支架为表面设置有卡槽的条形支架。
10.根据权利要求9所述的用于袋装物料搬运的机器人抓手，其特征在于：所述安装板、夹持手臂和下压装置均通过紧固件与卡槽连接安装在支架上。
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