CN209755261U - 一种柔性自动同心工业机器人夹持器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性自动同心工业机器人夹持器，包括气缸、两个夹爪、两个夹持板、两个压缩弹簧，其特征是：所述夹爪呈L形L形夹爪的短边安装在气缸的滑块上；所述的夹持板呈V形，V形两边有延伸的突出沿，V形底端有一直线段；所述夹持板两边突出沿的下端面上设置有四个圆柱孔，在夹持板的V形底端直线段中心位置设有一个圆柱体，夹持板安装在L形夹爪长边的末端，便于夹持工件。本实用新型夹持器能够根据工件在一定范围内自动调整夹持器的抓取中心，避免了夹持器与工件之间的硬接触，防止工件或者夹持器的损坏并提高了工作效率。

Description

一种柔性自动同心工业机器人夹持器

技术领域

本实用新型属于工业机器人领域，具体涉及一种柔性自动同心工业机器人夹持器。

背景技术

随着“中国制造2025”强国战略的提出，工业机器人由于诸多优点而广泛应用于制造业及其他领域，特别是在装备制造领域，工业机器人能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业。

智能制造是“中国制造2025”的核心和主攻方向，工业机器人应用于智能制造领域时主要代替工人对机床进行上/下料，所以夹持器成为机器人在上/下料过程中的一个重要的执行元件。现在普遍使用的夹持器多为气爪，在夹取工件时气爪夹持部件同步动作，并且机器人抓取工件的位置通过人工示教完成，人在操作时存在视觉上的误差，所以不能完全保证工件与夹持器同心，如果不能同心，则会导致工件或者夹持器变形，或者由于电机输出力矩较大而报错。为了保证工件与夹持器同心需要花费一定的经历与时间去调整，势必会降低工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种柔性自动同心工业机器人夹持器，本实用新型夹持器能够根据工件在一定范围内自动调整夹持器的抓取中心，避免了夹持器与工件之间的硬接触，防止工件或者夹持器的损坏并提高了工作效率。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种柔性自动同心工业机器人夹持器，包括气缸、两个夹爪、两个夹持板、两个压缩弹簧，其特征是：所述夹爪呈L形，L形夹爪的短边安装在气缸的滑块上；所述的夹持板呈V形，V形两边有延伸的突出沿，V形底端有一直线段；所述夹持板两边突出沿的下端面上设置有四个圆柱孔，在夹持板的V形底端直线段中心位置设有一个圆柱体，夹持板安装在L形夹爪长边的末端，便于夹持工件；L形夹爪长边的末端设置有四个圆柱销，在四个圆柱销形成的中心点上设置有圆孔使夹持板上的圆柱体通过；压缩弹簧安装在圆柱体上，一端顶在夹持板的底端直线段，另一端顶在夹爪长边的内侧。

其中，L形夹爪的短边上加工有通孔或螺纹孔，可通过螺钉安装在气缸的滑块上。

其中，L形夹爪长边末端设置的四个圆柱销和夹持板上的圆柱孔配合，起到导向的作用。

其中，圆柱体的末端设置有外螺纹，用于安装螺母，用来调节夹持板的活动范围。

其中，所述的夹持板有两个，分别安装在两个夹爪上。

其中，气缸为滑轨型机械夹，通过高压气体可使气缸外侧的两个滑块在滑轨上同步地向相同或相反的方向移动。

本实用新型的有益效果是：在夹爪上安装了可活动的夹持板，当夹持器的中心与工件的中心不重合时亦可进行抓取，而不至于使工件或者夹爪变形，当夹持工件的夹爪松开时，夹持器通过压缩弹簧自动调整工件的位置，使工件与夹持器始终同心，并且可缩短人工示教的时间，从而提高了工作效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是夹爪的主视图。

图3是夹爪的左视图。

图4是夹持板的的主视图。

图5是夹持板的的左视图。

图中：1-气缸，2-滑块，3-夹爪，31-圆柱销，32-圆孔，4-夹持板，41-圆柱孔，42-圆柱体，5-工件，6-压缩弹簧，7-螺母。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。如上所述，本实用新型提供了一种柔性自动同心工业机器人夹持器，本实用新型可安装于工业机器人的末端端部用来抓取工件，夹持器具有一定的柔性，可在夹持器与工件不同心的情况下进行抓取，有效地提高了工作效率。

在本实施方式里，以抓取圆柱形工件为例，描述本实用新型一种柔性自动同心工业机器人夹持器的工作过程和原理。

以下首先描述本实用新型的结构组成。

如图1所示，本实用新型的一种柔性自动同心工业机器人夹持器主要由气缸1、夹爪3、夹持板4、压缩弹簧6等组成。夹爪3呈“L”形，“L”形夹爪3的短边通过螺钉安装在气缸1的滑块上，夹持4呈V形，V形两边有延伸的突出沿，V形底端有一直线段；夹持板4安装在“L”形夹爪3长边的末端，压缩弹簧6安装在夹爪3与夹持板4中间，共同组成一个与工件5自动同心的用于抓取工件5的机器人夹持器。

所述的气缸1为滑轨型机械夹，通过高压气体可使气缸外侧的两个滑块2在滑轨上同步地向相同或相反的方向移动。

所述压缩弹簧6安装在圆柱体42上，一端顶在夹持板4的底端直线段，另一端顶在夹爪3长边的内侧。

所述的工件5为轴类零件。

如图2、图3所示，“L”形夹爪3的短边上加工有通孔或螺纹孔，可通过螺钉安装在气缸1的滑块2上，长边的末端设置有四个圆柱销31用于和夹持板4上的圆柱孔41配合，起到导向的作用，在四个圆柱销31形成的中心点上设置有圆孔32使夹持板上的圆柱体42通过。

如图4、图5所示，夹持板4呈“V”形，在夹持板4的底端直线段中心位置设置有一个圆柱体42用于安装压缩弹簧6，两边突出沿的下端面上设置有四个圆柱孔41，用于和夹爪3上的圆柱销31配合。

以下结合图1至4，进一步描述本实用新型一种柔性自动同心工业机器人夹持器的工作过程和工作原理：

工业机器人从货架或者机床上抓取工件5时，夹持器张开并移动到抓取位置，通过控制气缸1使夹爪3同步动作抓取工件5，如果工件5与夹持器的中心不重合，两侧的压缩弹簧6自动调整夹持板4的位置，靠近工件5中心一侧的压缩弹簧6压缩量大，夹持板4的移动距离大，而远离工件5中心一侧的压缩弹簧6压缩量小，夹持板4的移动距离小，从而保证夹持器夹紧工件5，使夹持器与工件5的硬接触变成软软接触，避免了工件或者夹爪变形，或者电机输出力矩增大而报错；当夹持工件5的夹爪3松开时，工件5失去了固定约束，压缩弹簧6作用在工件5两侧的力不平衡，使工件向压缩弹簧6压缩量小的一侧移动，从而保证工件5始终处于夹持器的中心位置。

最后应当指出，以上实施例仅是本实用新型较有代表性的例子。显然，本实用新型不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种柔性自动同心工业机器人夹持器，包括气缸(1)、两个夹爪(3)、两个夹持板(4)、两个压缩弹簧(6)，其特征是：所述夹爪(3)呈L形，L形夹爪(3)的短边安装在气缸(1)的滑块(2)上；所述的夹持板(4)呈V形，V形两边有延伸的突出沿，V形底端有一直线段；所述夹持板(4)两边突出沿的下端面上设置有四个圆柱孔(41)，在夹持板(4)的V形底端直线段中心位置设有一个圆柱体(42)，夹持板(4)安装在L形夹爪(3)长边的末端，便于夹持工件(5)；L形夹爪(3)长边的末端设置有四个圆柱销(31)，在四个圆柱销(31)形成的中心点上设置有圆孔(32)使夹持板(4)上的圆柱体(42)通过；压缩弹簧(6)安装在圆柱体(42)上，一端顶在夹持板(4)的底端直线段，另一端顶在夹爪(3)长边的内侧。

2.如权利要求1所述的柔性自动同心工业机器人夹持器，其特征是：L形夹爪(3)的短边上加工有通孔或螺纹孔，可通过螺钉安装在气缸(1)的滑块(2)上。

3.如权利要求1所述的柔性自动同心工业机器人夹持器，其特征是：L形夹爪(3)长边末端设置的四个圆柱销(31)和夹持板(4)上的圆柱孔(41)配合，起到导向的作用。

4.如权利要求1所述的柔性自动同心工业机器人夹持器，其特征是：圆柱体(42)的末端设置有外螺纹，用于安装螺母(7)，用来调节夹持板(4)的活动范围。

5.如权利要求1所述的柔性自动同心工业机器人夹持器，其特征是：所述的夹持板(4)有两个，分别安装在两个夹爪(3)上。

6.如权利要求1所述的柔性自动同心工业机器人夹持器，其特征是：气缸(1)为滑轨型机械夹，通过高压气体可使气缸外侧的两个滑块(2)在滑轨上同步地向相同或相反的方向移动。