CN214643770U - 一种用于抓取转向节的机械手手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种用于抓取转向节的机械手手爪，属于机械手手爪技术领域。为了解决目前转向节加工中人工上下料劳动强度大、效率低的不足，进而提供一种用于抓取转向节的机械手手爪，该机械手手爪能够配合机械手进行使用，将转向节加工中人工上下料改成机械操作，降低了人工劳动强度，提高了工作效率。该机械手手爪，包括带有两个活塞的气爪，所述气爪的活塞上均固定安装有手爪连接块，其中一个所述手爪连接块固定安装有手指固定块，另一个所述手爪连接块活动安装有手指固定块，每个所述手指固定块上固定安装有两个手指抓取销，所述手指抓取销一端活动套设有预压紧套，所述固定端与预压紧套之间安装有弹簧，所述气爪驱动手指抓取销夹紧和张开。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手手爪，具体说是一种用于抓取转向节的机械手手爪，属于机械手手爪技术领域。
背景技术
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造、冶金、等行业。针对产品及行业的不同，需要给机械手配套特定功能的机械手爪。
目前在转向节加工过程中，由于没有专用的机械手手爪，仍然采用人工进行上下料，人工上下料工作劳动强度大、效率低，造成生产成本高。
发明内容
本实用新型旨在解决目前转向节加工中人工上下料劳动强度大、效率低的不足，进而提供一种用于抓取转向节的机械手手爪，该机械手手爪能够配合机械手进行使用，将转向节加工中人工上下料改成机械操作，降低了人工劳动强度，提高了工作效率。
为了实现上述目的，本实用新型的用于抓取转向节的机械手手爪是通过如下的技术方案来实现：
一种用于抓取转向节的机械手手爪，其特殊之处在于：包括带有两个活塞的气爪1，所述气爪1的上下活塞上均固定安装有手爪连接块2，其中一个所述手爪连接块2固定安装有手指固定块3，另一个所述手爪连接块2活动安装有手指固定块3，每个所述手指固定块3上均固定安装有两个手指抓取销4，所述手指抓取销4包括安装在手指固定块3上的固定端4-1，所述固定端4-1远离手指固定块3的一端固定安装有抓取转向节的抓取端4-2，所述固定端4-1的直径大于抓取端4-2的直径，所述抓取端4-2远离气爪1的一端活动套设有预压紧套5，所述固定端4-1与预压紧套5之间安装有弹簧6，所述气爪1驱动手指抓取销4夹紧和张开；
优选的，所述抓取端4-2上设有安装预压紧套5的安装槽4-21，所述预压紧套5上设有两个安装孔E5-1，所述安装孔E5-1与安装槽4-21之间通过顶丝活动安装；
优选的，所述安装槽4-21为矩形槽，该安装槽贯穿整个抓取端4-2；
优选的，所述手爪连接块2为“L”型连接块，其横臂上设有安装气爪活塞的安装孔A2-1，其竖臂上设有两个安装手指固定块3的安装孔B2-2；
优选的，所述手指固定块3上设有两个安装手指抓取销4的安装孔C3-1和两个安装手爪连接块2的安装孔D3-2，两个所述安装孔C3-1分别位于两个安装孔D3-2的两侧；
优选的，所述手爪连接块2固定安装有手指固定块3是指所述安装孔B2-2与安装孔D3-2之间通过螺栓固定连接；所述手爪连接块2活动安装有手指固定块3是指所述安装孔B2-2与安装孔D3-2之间通过凸台螺栓7活动连接。
本实用新型机械手手爪的工作原理，气爪活塞伸出时，带动手爪连接块向外运动，进而带动手指固定块及安装在其上的手指抓取销向外运动，安装在转向节中的手指抓取销将整个转向节夹紧；气爪活塞收回时，带动手爪连接块向内运动，进而带动手指固定块及安装在其上的手指抓取销向内运动，安装在转向节中的手指抓取销将整个转向节松开。
本实用新型的机械手手爪，用于抓取转向节，根据机加工转向节零件尺寸重复精度高，定位要求高的特点，对应转向节特定孔位，设计手指抓取销，保证高容错率的同时，保证极高的重复稳定性和足够的精度，完全解决加工生产过程中人工上下加工转向节的问题，实现机械化生产加工，降低了工人的劳动强度，提供了工作效率，节省了生产成本。
附图说明
图1：本申请的结构示意图；
图2：图1的爆炸图；
图3：图1中手指抓取销的安装示意图；
图4：抓取转向节的结构示意图；
图中：1、气爪， 2、手爪连接块，2-1、安装孔A， 2-2、安装孔B， 3、手指固定块，3-1、安装孔C， 3-2、安装孔D， 4、手指抓取销， 4-1、固定端， 4-2、抓取端，4-21、安装槽， 5、预压紧套， 5-1、安装孔E， 6、弹簧， 7、凸台螺栓。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例1。如图1-2所示的一种用于抓取转向节的机械手手爪，包括带有两个活塞的气爪1，本实施例采用的气爪1为市场上已有的气爪，所述气爪1的上下活塞上均固定安装有手爪连接块2，所述手爪连接块2为“L”型连接块，其横臂上设有安装气爪活塞的安装孔A2-1，所述手爪连接块2通过安装孔A2-1固定安装在气爪活塞上，所述手爪连接块2的竖臂上设有两个安装手指固定块3的安装孔B2-2，其中一个所述手爪连接块2固定安装有手指固定块3，另一个所述手爪连接块2活动安装有手指固定块3，所述手指固定块3上设有两个安装手指抓取销4的安装孔C3-1和两个安装手爪连接块2的安装孔D3-2，两个所述安装孔C3-1分别位于两个安装孔D3-2的两侧，固定安装的手爪连接块2的安装孔B2-2与手指固定块3的安装孔D3-2之间通过普通螺栓固定连接，活动安装的手爪连接块2的安装孔B2-2与手指固定块3的安装孔D3-2之间通过凸台螺栓7活动连接，每个所述手指固定块3上固定安装有两个手指抓取销4，所述手指抓取销4包括安装在手指固定块3上的固定端4-1，所述固定端4-1远离手指固定块3的一端固定安装有抓取转向节的抓取端4-2，所述固定端4-1与抓取端4-2均为圆柱体，所述固定端4-1的直径大于抓取端4-2的直径，所述抓取端4-2上设有安装预压紧套5的安装槽4-21，所述安装槽4-21为矩形槽，该安装槽贯穿整个抓取端4-2，所述抓取端4-2远离气爪1的一端活动套设有预压紧套5，如图3所示，所述预压紧套5上设有两个安装孔E5-1，所述安装孔E5-1与安装槽4-21之间通过顶丝活动安装，所述顶丝安装在安装槽与安装孔E之间，由于安装槽为矩形槽，能够在其内活动，所述固定端4-1与预压紧套5之间安装有弹簧6，所述气爪1驱动手指抓取销4夹紧和张开。
本实用新型的机械手手爪，由于手指抓取销设有两组，分别安装在两个手指固定块上，一组固定，用于保证零件上下料的精度，另一组为可活动的，用于增强抓取过程的稳定性且不至于过定位，当取零件时，四根手指抓取销同时插入转向节四个孔内，预压紧套与转向节机加工平面接触后弹簧开始工作保证零件在抓取前状态的稳定，如图4所示，之后驱动气爪，让其活塞伸出，带动手爪连接块向外运动，进而带动手指固定块及安装在其上的手指抓取销向外运动，安装在转向节中的手指抓取销将整个转向节夹紧，机械臂将零件带走，抓件动作结束，放件时，气爪活塞收回时，带动手爪连接块向内运动，进而带动手指固定块及安装在其上的手指抓取销向内运动，安装在转向节中的手指抓取销将整个转向节松开。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种用于抓取转向节的机械手手爪，其特征在于：包括带有两个活塞的气爪（1），所述气爪（1）的上下活塞上均固定安装有手爪连接块（2），其中一个所述手爪连接块（2）固定安装有手指固定块（3），另一个所述手爪连接块（2）活动安装有手指固定块（3），每个所述手指固定块（3）上固定安装有两个手指抓取销（4），所述手指抓取销（4）包括安装在手指固定块（3）上的固定端（4-1），所述固定端（4-1）远离手指固定块（3）的一端固定安装有抓取转向节的抓取端（4-2），所述固定端（4-1）的直径大于抓取端（4-2）的直径，所述抓取端（4-2）远离气爪（1）的一端活动套设有预压紧套（5），所述固定端（4-1）与预压紧套（5）之间安装有弹簧（6），所述气爪（1）驱动手指抓取销（4）夹紧和张开。
2.根据权利要求1所述的一种用于抓取转向节的机械手手爪，其特征在于：所述抓取端（4-2）上设有安装预压紧套（5）的安装槽（4-21），所述预压紧套（5）上设有两个安装孔E（5-1），所述安装孔E（5-1）与安装槽（4-21）之间通过顶丝活动安装。
3.根据权利要求2所述的一种用于抓取转向节的机械手手爪，其特征在于：所述安装槽（4-21）为矩形槽，该安装槽贯穿整个抓取端（4-2）。
4.根据权利要求1-3任一权利要求所述的一种用于抓取转向节的机械手手爪，其特征在于：所述手爪连接块（2）为“L”型连接块，其横臂上设有安装气爪活塞的安装孔A（2-1），其竖臂上设有安装手指固定块（3）的两个安装孔B（2-2）。
5.根据权利要求4所述的一种用于抓取转向节的机械手手爪，其特征在于：所述手指固定块（3）上设有两个安装手指抓取销（4）的安装孔C（3-1）和两个安装手爪连接块（2）的安装孔D（3-2），两个所述安装孔C（3-1）分别位于两个安装孔D（3-2）的两侧。
6.根据权利要求5所述的一种用于抓取转向节的机械手手爪，其特征在于：所述手爪连接块（2）固定安装有手指固定块（3）是指所述安装孔B（2-2）与安装孔D（3-2）之间通过螺栓固定连接；所述手爪连接块（2）活动安装有手指固定块（3）是指所述安装孔B（2-2）与安装孔D（3-2）之间通过凸台螺栓（7）活动连接。
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