CN221066322U - 一种用于换装psc刀具的浮动爪手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于换装PSC刀具的浮动爪手，包括手指气缸、气缸滑块和手指基体，两个气缸滑块安装在手指气缸上，两个手指基体分别安装在两个气缸滑块上，手指基体上安装有夹持件，手指基体上设有两个夹持件安装部，夹持件置于两个夹持件安装部之间，手指基体上位于夹持件的两侧分别设有挡板，两个挡板分别与对应的两个夹持件安装部连接，夹持件设有夹持件盲孔，夹持件盲孔内安装有压簧且该压簧的一端与其中一个挡板接触。本实用新型通过在夹持件内安装压簧，避免了PSC刀具换装过程中的微量轴向窜动对爪手及整个机械臂造成损坏或过载，同时避免了PSC刀具歪斜、掉落的安全隐患，保证了安全生产。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种刀具更换工具，尤其涉及一种用于换装PSC刀具的浮动爪手。
背景技术
在应用了PSC刀具的自动化生产链中，PSC刀具的安装和更换是常用的工序，安装时一般通过机械臂的爪手将PSC刀具夹持住并移动至刀座旁边，在PSC刀具与刀座位置对准后，对刀座进行操作使其夹紧PSC刀具。
传统机械臂的爪手为刚性结构，存在如下缺陷：
由于PSC刀具在松紧过程中存在微量(约0.7mm)轴向窜动的问题，且对PSC刀具的拉紧力超过15KN，而换装PSC刀具的机械臂(包括爪手)是刚性结构件，在PSC刀具与刀座的连接过程中，若机械臂的爪手的手指基体(即机械手指)不松开PSC刀具，则机械臂会随刀具产生微量(0.7mm)移动，这会对具有刚性结构的机械臂造成损坏或过载，但是，若在PSC刀具被夹紧前松开手指基体，则会存在PSC刀具歪斜、掉落的安全隐患。
实用新型内容
本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种能够有效保护机械臂(包括爪手)不被损坏或过载的用于换装PSC刀具的浮动爪手。
本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：
一种用于换装PSC刀具的浮动爪手，包括手指气缸、气缸滑块和手指基体，两个所述气缸滑块安装在所述手指气缸上并能够在相互靠近和远离的方向移动且以该移动的方向为第一横向，两个所述手指基体分别安装在两个所述气缸滑块上，所述手指基体上安装有用于夹持PSC刀具的夹持件，所述手指基体上设有两个竖向间隔排列的夹持件安装部，所述夹持件置于两个所述夹持件安装部之间且能够在第二横向移动，所述第二横向和所述第一横向相互垂直，所述手指基体上位于所述夹持件的两侧分别设有挡板，两个所述挡板的上下两端分别与对应的两个所述夹持件安装部连接，所述夹持件设有轴向为所述第二横向的夹持件盲孔，所述夹持件盲孔内安装有压簧且该压簧的一端与其中一个所述挡板接触。
作为优选，为了实现夹持件的定向移动功能，一个所述手指基体上的两个所述夹持件安装部上相互靠近的一侧分别设有凸条，所述凸条的轴向为所述第二横向，所述夹持件的上下两端分别设有沉槽，两个所述凸条分别置于对应的所述夹持件的两个沉槽内。
具体地，根据实际应用需要，一个所述夹持件的所述夹持件盲孔为一个，对应的所述压簧为一个，这种结构稳定性好但操作时需要考虑安装PSC刀具时的拉紧方向；或者，一个所述夹持件的所述夹持件盲孔为两个且该两个所述夹持件盲孔之间设有隔板，对应的所述压簧为两个且两个所述压簧分别置于两个所述夹持件盲孔内并分别与对应的两个所述挡板接触，这种结构在操作时不需要考虑安装PSC刀具时的拉紧方向但稳定性略差。
作为优选，为了便于组装，所述挡板的上下两端分别通过螺钉与对应的两个所述夹持件安装部连接。
作为优选，为了便于在夹持PSC刀具时具有可靠定位功能，所述夹持件上设有用于置于PSC刀具的刀柄外壁上的夹持槽内的凸起部。
本实用新型的有益效果在于：
本实用新型通过在夹持件内安装压簧，使夹持件既能够在夹持PSC刀具时保持稳定，又能在PSC刀具被夹紧过程中在第二横向产生位移时具有浮动功能，从而避免了PSC刀具换装过程中的微量轴向窜动对爪手及整个机械臂造成损坏或过载，同时避免了PSC刀具歪斜、掉落的安全隐患，保证了安全生产。
附图说明
图1是本实用新型所述用于换装PSC刀具的立体图，图中的其中一个手指基体为组装前的爆炸立体图；
图2是本实用新型所述用于换装PSC刀具组装后应用时的立体图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明：
如图1和图2所示，本实用新型所述用于换装PSC刀具的浮动爪手包括手指气缸13、气缸滑块3和手指基体1，两个气缸滑块3安装在手指气缸13上并能够在相互靠近和远离的方向移动且以该移动的方向为第一横向，两个手指基体1分别安装在两个气缸滑块3上，手指基体1上安装有用于夹持PSC刀具14的夹持件9，手指基体1上设有两个竖向间隔排列的夹持件安装部5，夹持件9置于两个夹持件安装部5之间且能够在第二横向移动，所述第二横向和所述第一横向相互垂直，手指基体1上位于夹持件9的两侧分别设有挡板4，两个挡板4的上下两端分别与对应的两个夹持件安装部5连接，夹持件9设有轴向为所述第二横向的夹持件盲孔10，夹持件盲孔10内安装有压簧11且该压簧11的一端与其中一个挡板4接触。
如图1和图2所示，本实用新型还公开了以下多种更加优化的具体结构：
为了实现夹持件9的定向移动功能，一个手指基体1上的两个夹持件安装部5上相互靠近的一侧分别设有凸条6，凸条6的轴向为所述第二横向，夹持件9的上下两端分别设有沉槽8(图中为“L”形槽，也可以为“匚”形槽)，两个凸条6分别置于对应的夹持件9的两个沉槽9内。
根据实际应用需要，一个夹持件9的夹持件盲孔10为一个，对应的压簧11为一个，图中显示的即为该结构，这种结构稳定性好但操作时需要考虑安装PSC刀具时的拉紧方向；或者，一个夹持件9的夹持件盲孔10为两个且该两个夹持件盲孔10之间设有隔板，对应的压簧11为两个且两个压簧11分别置于两个夹持件盲孔10内并分别与对应的两个挡板4接触，这种结构在操作时不需要考虑安装PSC刀具时的拉紧方向但稳定性略差。
为了便于组装，挡板4的上下两端分别通过螺钉12与对应的两个夹持件安装部5连接。
为了便于在夹持PSC刀具14时具有可靠定位功能，夹持件9上设有用于置于PSC刀具14的刀柄外壁上的夹持槽15内的凸起部7。
另外，为了满足夹持件9的浮动范围需求，夹持件9在两个挡板4之间的移动距离不小于PSC刀具在松紧过程中存在的轴向窜动距离(比如为0.7mm)的两倍(比如为1.5mm)；压簧11的弹力优选为不小于PSC刀具的2倍重力，以防止在换刀过程中PSC刀具发生晃动。
图1中还示出了用于连接手指基体1和对应的气缸滑块3的连接螺钉2，为常规结构。
如图1和图2所示，应用时，将手指气缸13安装在机械臂上，本浮动爪手用作机械手；在夹持PSC刀具14之前，在压簧11的弹力作用下，夹持件9紧贴其中一个挡板4，此时浮动爪手具有固定的形态；需要换装PSC刀具14时，先通过手指气缸13控制两个气缸滑块3之间的距离增大，然后将两个手指基体1对准PSC刀具14，通过机械臂动作使两个夹持件9的凸起部9分别置于PSC刀具14的刀柄外壁上的相对两个夹持槽15内，再通过手指气缸13控制两个气缸滑块3之间的距离减小，直到两个夹持件9将PSC刀具14可靠夹持为止，然后通过机械臂动作使PSC刀具14移动至刀座旁边，使PSC刀具14的刀柄位于刀座的夹紧件内，在此过程中，PSC刀具14相对于本浮动爪手具有确定的位置，便于程序控制；然后开始安装PSC刀具14，先将PSC刀具14放在刚好被顶出的位置，随后控制浮动爪手往刀具拉紧的方向再移动1mm(如果采用在一个夹持件9内安装两个压簧11的结构则不需要此动作)，在此期间，PSC刀具14和夹持件9之间不发生移动，夹持件9与手指基体1之间在第二横向发生1mm的相对滑动，随后即可执行拉刀操作，在拉刀过程中，PSC刀具14和夹持件9发生移动(约0.7mm)，手指基体1不发生移动，即本浮动爪手和整个机械臂不发生移动，达到不会对机械臂产生额外的刚性拉力、避免机械臂损坏或过载的目的。
上述实施例只是本实用新型的较佳实施例，并不是对本实用新型技术方案的限制，只要是不经过创造性劳动即可在上述实施例的基础上实现的技术方案，均应视为落入本实用新型专利的权利保护范围内。
Claims (6)
1.一种用于换装PSC刀具的浮动爪手，包括手指气缸、气缸滑块和手指基体，两个所述气缸滑块安装在所述手指气缸上并能够在相互靠近和远离的方向移动且以该移动的方向为第一横向，两个所述手指基体分别安装在两个所述气缸滑块上，所述手指基体上安装有用于夹持PSC刀具的夹持件，其特征在于：所述手指基体上设有两个竖向间隔排列的夹持件安装部，所述夹持件置于两个所述夹持件安装部之间且能够在第二横向移动，所述第二横向和所述第一横向相互垂直，所述手指基体上位于所述夹持件的两侧分别设有挡板，两个所述挡板的上下两端分别与对应的两个所述夹持件安装部连接，所述夹持件设有轴向为所述第二横向的夹持件盲孔，所述夹持件盲孔内安装有压簧且该压簧的一端与其中一个所述挡板接触。
2.根据权利要求1所述的用于换装PSC刀具的浮动爪手，其特征在于：一个所述手指基体上的两个所述夹持件安装部上相互靠近的一侧分别设有凸条，所述凸条的轴向为所述第二横向，所述夹持件的上下两端分别设有沉槽，两个所述凸条分别置于对应的所述夹持件的两个沉槽内。
3.根据权利要求1或2所述的用于换装PSC刀具的浮动爪手，其特征在于：一个所述夹持件的所述夹持件盲孔为一个，对应的所述压簧为一个；或者，一个所述夹持件的所述夹持件盲孔为两个且该两个所述夹持件盲孔之间设有隔板，对应的所述压簧为两个且两个所述压簧分别置于两个所述夹持件盲孔内并分别与对应的两个所述挡板接触。
4.根据权利要求3所述的用于换装PSC刀具的浮动爪手，其特征在于：所述挡板的上下两端分别通过螺钉与对应的两个所述夹持件安装部连接。
5.根据权利要求1或2所述的用于换装PSC刀具的浮动爪手，其特征在于：所述挡板的上下两端分别通过螺钉与对应的两个所述夹持件安装部连接。
6.根据权利要求1或2所述的用于换装PSC刀具的浮动爪手，其特征在于：所述夹持件上设有用于置于PSC刀具的刀柄外壁上的夹持槽内的凸起部。
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