CN209240067U - 一种柔性机械手抓料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性机械手抓料装置，包括连接座、固定板、夹取爪和气缸，连接座固定连接在固定板的中心处，固定板的表面设有条形滑槽，条形滑槽呈环形均匀分布在固定板的表面，条形滑槽内固定连接有滑动座，滑动座的下方设有转动连接的夹取爪，夹取爪的底部固定连接有橡胶爪臂，夹取爪的内侧固定连接有连接耳件，气缸固定连接在固定板的中心处，气缸的输出端固定连接有连接块，连接块与连接耳件之间设有拉杆，拉杆的两端分别与连接块、连接耳件转动连接。本实用新型通过在夹取爪的底部设有橡胶爪臂，避免夹在物料的表面留下痕迹或者损坏物料，通过使用锁紧螺栓对滑动座进行固定，方便控制夹取爪的张开角度和闭合的高度。

Description

一种柔性机械手抓料装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种柔性机械手抓料装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。柔性机械手广泛应用于自动生产线上，在加工设备之间或自动输送带和设备之间进行物料的自动传送，有时在物料传送的同时，还需要改变物料的方向。

目前，市场中机器人所使用的抓料装置夹取力不容易控制，单纯的机械结构容易在物体的表面留有痕迹，甚至使夹持物破碎，且抓料装置对物料的体积有一定要求，降低了抓料装置使用的通用性。为此，需要设计一种新的技术方案给予解决。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种柔性机械手抓料装置，通过在夹取爪的底部设有橡胶爪臂，避免夹在物料的表面留下痕迹或者损坏物料，通过使用锁紧螺栓对滑动座进行固定，方便控制夹取爪的张开角度和闭合的高度。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种柔性机械手抓料装置，包括连接座、固定板、夹取爪和气缸，所述连接座固定连接在固定板的中心处，所述固定板的表面设有条形滑槽，所述条形滑槽呈环形均匀分布在固定板的表面，所述条形滑槽内固定连接有滑动座，所述滑动座的下方设有转动连接的夹取爪，所述夹取爪的底部固定连接有橡胶爪臂，所述夹取爪的内侧固定连接有连接耳件，所述气缸固定连接在固定板的中心处，所述气缸的输出端固定连接有连接块，所述连接块与连接耳件之间设有拉杆，所述拉杆的两端分别与连接块、连接耳件转动连接。

作为上述技术方案的改进，所述连接座的边缘处设有呈环形均匀分布的固定孔，所述连接座表面设有镂空孔。

作为上述技术方案的改进，所述滑动座的表面设有转动连接的锁紧螺栓，所述锁紧螺栓对称分布于条形滑槽的两侧，所述锁紧螺栓贯穿连接座表面且与固定板接触连接。

作为上述技术方案的改进，所述夹取爪的底部设有固定柱，所述固定柱内嵌于橡胶爪臂内。

作为上述技术方案的改进，所述橡胶爪臂的外表面开设有连续分布的齿槽，所述橡胶爪臂的内表面设有均匀分布的凸起条纹。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型通过在夹取爪的底部设有橡胶爪臂，方便对物料进行保护，避免夹取爪对物料夹取时力度失控，导致在物料的表面留下痕迹或者损坏物料，通过使用锁紧螺栓对滑动座进行固定，方便沿条形槽调节滑动座的位置，方便控制夹取爪的张开角度和闭合的高度，提高抓料装置的通用性。

附图说明

图1为本实用新型所述柔性机械手抓料装置侧视结构示意图；

图2为本实用新型所述柔性机械手抓料装置俯视结构示意图。

图中：连接座-1，固定板-2，夹取爪-3，气缸-4，条形滑槽-5，滑动座-6，橡胶爪臂-7，连接耳件-8，连接块-9，拉杆-10，固定孔-11，镂空孔-12，锁紧螺栓-13，固定柱-14，齿槽-15，凸起条纹-16。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

请参阅图1-2本实用新型提供一种技术方案：一种柔性机械手抓料装置，包括连接座1、固定板2、夹取爪3和气缸4，所述连接座1固定连接在固定板2的中心处，所述固定板2的表面设有条形滑槽5，所述条形滑槽5呈环形均匀分布在固定板2的表面，所述条形滑槽5内固定连接有滑动座6，所述滑动座6的下方设有转动连接的夹取爪3，所述夹取爪3的底部固定连接有橡胶爪臂7，通过在夹取爪3的底部设有橡胶爪臂7，方便对物料进行保护，避免夹取爪3对物料夹取时力度失控，在物料的表面留下痕迹或者损坏物料，所述夹取爪3的内侧固定连接有连接耳件8，所述气缸4固定连接在固定板2的中心处，所述气缸4的输出端固定连接有连接块9，所述连接块9与连接耳件8之间设有拉杆10，所述拉杆10的两端分别与连接块9、连接耳件8转动连接。

进一步改进地，如图1所示：所述连接座1的边缘处设有呈环形均匀分布的固定孔11，所述连接座1表面设有镂空孔12，通过在连接座1的表面设有镂空孔12，便于减轻连接座1的重量，降低生产的成本，通过在连接座1的边缘处设有固定孔11，方便将连接座1与机器手相连接。

进一步改进地，如图2所示：所述滑动座6的表面设有转动连接的锁紧螺栓13，所述锁紧螺栓13对称分布于条形滑槽5的两侧，所述锁紧螺栓13贯穿连接座1表面且与固定板2接触连接，通过在滑动座6的表面设有对称分布的锁紧螺栓13，便于调节滑动座6的位置同时进行固定，提高抓料装置的使用的方便性。

具体改进地，如图1所示：所述夹取爪3的底部设有固定柱14，所述固定柱14内嵌于橡胶爪臂7内，通过在夹取爪3的底部设有凸出的固定柱14，提高夹取爪3与橡胶爪臂7连接的稳定性。

更具体改进地，如图1所示：所述橡胶爪臂7的外表面开设有连续分布的齿槽15，所述橡胶爪臂7的内表面设有均匀分布的凸起条纹16，通过在橡胶爪臂7的外表面设有齿槽15，方便使橡胶爪臂7在受力过大时向外弯折，避免划伤或损坏物料，通过在橡胶爪臂7的内侧设有凸起条纹16，提高橡胶爪臂7夹持物料的稳定性。

本实用新型的连接座-1、固定板-2、夹取爪-3、气缸-4、条形滑槽-5、滑动座-6、橡胶爪臂-7、连接耳件-8、连接块-9、拉杆-10、固定孔-11、镂空孔-12、锁紧螺栓-13、固定柱-14、齿槽-15、凸起条纹-16，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件、其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本实用新型通过使用锁紧螺栓13对滑动座6进行固定，方便沿条形滑槽5调节滑动座6的位置，方便控制夹取爪3的张开角度和闭合的高度，提高抓料装置的通用性。

本实用新型在使用时，使用螺栓穿过连接座1表面的固定孔11，将连接座1与机械手相连接，然后将气缸4与气动元件相连接，根据物料的体积大小调节滑动座6的位置，从而改变夹取爪3的张开角度，方便对物料进行抓取，在抓取物料时，通过控制气缸4伸出，使拉杆10向外推动夹取爪3，使夹取爪3展开，待机械手移动到指定位置时，控制气缸4收缩，通过连接块9带动拉杆10向上运动，使夹取爪3向内收缩，对物料进行抓取，在抓取物料时夹持力度过大，橡胶爪臂7受力会向外弯折，避免对物料造成损坏。

本方案所保护的产品目前已经投入实际生产和应用，尤其是在机器人上的应用取得了一定的成功，很显然印证了该产品的技术方案是有益的，是符合社会需要的，也适宜批量生产及推广使用。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种柔性机械手抓料装置，包括连接座(1)、固定板(2)、夹取爪(3)和气缸(4)，其特征在于：所述连接座(1)固定连接在固定板(2)的中心处，所述固定板(2)的表面设有条形滑槽(5)，所述条形滑槽(5)呈环形均匀分布在固定板(2)的表面，所述条形滑槽(5)内固定连接有滑动座(6)，所述滑动座(6)的下方设有转动连接的夹取爪(3)，所述夹取爪(3)的底部固定连接有橡胶爪臂(7)，所述夹取爪(3)的内侧固定连接有连接耳件(8)，所述气缸(4)固定连接在固定板(2)的中心处，所述气缸(4)的输出端固定连接有连接块(9)，所述连接块(9)与连接耳件(8)之间设有拉杆(10)，所述拉杆(10)的两端分别与连接块(9)、连接耳件(8)转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种柔性机械手抓料装置，其特征在于：所述连接座(1)的边缘处设有呈环形均匀分布的固定孔(11)，所述连接座(1)表面设有镂空孔(12)。

3.根据权利要求1所述的一种柔性机械手抓料装置，其特征在于：所述滑动座(6)的表面设有转动连接的锁紧螺栓(13)，所述锁紧螺栓(13)对称分布于条形滑槽(5)的两侧，所述锁紧螺栓(13)贯穿连接座(1)表面且与固定板(2)接触连接。

4.根据权利要求1所述的一种柔性机械手抓料装置，其特征在于：所述夹取爪(3)的底部设有固定柱(14)，所述固定柱(14)内嵌于橡胶爪臂(7)内。

5.根据权利要求4所述的一种柔性机械手抓料装置，其特征在于：所述橡胶爪臂(7)的外表面开设有连续分布的齿槽(15)，所述橡胶爪臂(7)的内表面设有均匀分布的凸起条纹(16)。