CN206677962U - 高自由度抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种高自由度抓取装置，包括一转盘，其下方连接一转轴，该转轴下端连接一第一锥齿轮；第一电机，其设于所述转盘侧下方，该第一电机端部连接与所述第一锥齿轮配合的第二锥齿轮；一U型固定座，该固定座上活动设有第一连杆组件，所述第一连杆组件被一第二电机驱动；所述第一连杆组件上活动设有第二连杆组件，所述第二连杆组件被一第三电机驱动；夹爪，其固定连接于第二连杆组件的一端。本实用新型通过设置第一电机、第二电机和第三电机，分别带动转盘、第一连杆组件和第二连杆组件的旋转，进而带动夹爪本身的旋转，实现夹爪多个自由度的抓取功能，相对现有技术，其更加灵活，减少了自身的调整步骤，提高了生产效率。
Description
技术领域
本实用新型具体涉及一种高自由度抓取装置。
背景技术
在现有的机械手抓取零件的工艺中，涉及到工艺的要求和限制，抓取装置的抓取过程局限性较大，需要时常调整，比较浪费时间。
实用新型内容
针对上述技术问题，本实用新型提供一种高自由度抓取装置。
一种高自由度抓取装置，包括：
一转盘，其下方连接一转轴，该转轴下端连接一第一锥齿轮；
第一电机，其设于所述转盘侧下方，该第一电机端部连接与所述第一锥齿轮配合的第二锥齿轮；
一U型固定座，该固定座上活动设有第一连杆组件，所述第一连杆组件被一第二电机驱动；
所述第一连杆组件上活动设有第二连杆组件，所述第二连杆组件被一第三电机驱动；
夹爪，其固定连接于第二连杆组件的一端。
优选的，所述第一连杆组件包括第一连杆和第二连杆；所述第二电机穿过所述固定座的一个竖直端后与所述第一连杆的一端连接；所述第二连杆的一端与所述固定座的另一个竖直端内侧铰接。
进一步，同时穿过所述第一连杆和第二连杆的另一端设有一销轴，该销轴的一端连接所述第三电机；所述第二连杆组件包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆和第四连杆的一端均与所述销轴铰接，所述第三连杆和第四连杆的另一端共同连接一连接块，该连接块连接所述夹爪。
进一步，所述连接块通过一连接座连接所述夹爪，该夹爪能够随着所述连接座表面转动。
本实用新型提供了一种高自由度抓取装置，其通过设置第一电机、第二电机和第三电机，分别带动转盘、第一连杆组件和第二连杆组件的旋转，进而带动夹爪本身的旋转，实现夹爪多个自由度的抓取功能，相对现有技术，其更加灵活，减少了自身的调整步骤，提高了生产效率。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本实用新型所提出的高自由度抓取装置的第一视角结构示意图；
图2为本实用新型所提出的高自由度抓取装置的第二视角结构示意图。
图中数字表示：
1、转盘 2、转轴 3、第一锥齿轮 4、第二锥齿轮 5、第一电机
6、第二电机 7、第三电机 8、第一连杆 9、第二连杆
10、第三连杆 11、第四连杆 12、固定座 13、销轴 14、连接块
15、连接座 16、夹爪。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例：
图1和2所示，一种高自由度抓取装置，包括：
一转盘1，其下方连接一转轴2，该转轴2下端连接一第一锥齿轮3；
第一电机5，其设于所述转盘1侧下方，该第一电机5端部连接与所述第一锥齿轮3配合的第二锥齿轮4；
一U型固定座12，该固定座12上活动设有第一连杆组件，所述第一连杆组件被一第二电机6驱动；
所述第一连杆组件上活动设有第二连杆组件，所述第二连杆组件被一第三电机7驱动；
夹爪16，其固定连接于第二连杆组件的一端。
所述第一连杆组件包括第一连杆8和第二连杆9；所述第二电机6穿过所述固定座12的一个竖直端后与所述第一连杆8的一端连接；所述第二连杆9的一端与所述固定座12的另一个竖直端内侧铰接。
同时穿过所述第一连杆8和第二连杆9的另一端设有一销轴13，该销轴13的一端连接所述第三电机7；
所述第二连杆组件包括第三连杆10和第四连杆11，所述第三连杆10和第四连杆11的一端均与所述销轴13铰接，所述第三连杆10和第四连杆11的另一端共同连接一连接块14，该连接块14通过一连接座15连接所述夹爪16，该夹爪16能够随着所述连接座15表面转动。
实施原理：第一电机5带动第二锥齿轮4转动，第二锥齿轮4通过与第一锥齿轮3啮合，实现转轴2的竖直旋转，转轴2带动转盘1和固定座12旋转，第一连杆组件和第二连杆组件于固定座12的带动下可以实现共同转动，最终带动夹爪16的转动。第二电机6控制第一连杆组件，第二电机6转动可以带动第一连杆组件自身的翻转，并同时带动第二连杆组件翻转，最终带动夹爪16的转动；第三电机7带动第二连杆组件，可实现第二连杆组件和夹爪16自身的翻转；夹爪16本身通过连接座15连接所述连接块14，连接座15与连接块14活动连接，通过外力可以拧动夹爪16，在其他机构均不动作的时候，夹爪16本身可以被拧动实现其自身的旋转。
本实用新型提供了一种高自由度抓取装置，其通过设置第一电机5、第二电机6和第三电机7，分别带动转盘1、第一连杆组件和第二连杆组件的旋转，进而带动夹爪16本身的旋转，实现夹爪16多个自由度的抓取功能，相对现有技术，其更加灵活，减少了自身的调整步骤，提高了生产效率。
对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。
Claims (4)
1.一种高自由度抓取装置，其特征在于，包括：
一转盘，其下方连接一转轴，该转轴下端连接一第一锥齿轮；
第一电机，其设于所述转盘侧下方，该第一电机端部连接与所述第一锥齿轮配合的第二锥齿轮；
一U型固定座，该固定座上活动设有第一连杆组件，所述第一连杆组件被一第二电机驱动；
所述第一连杆组件上活动设有第二连杆组件，所述第二连杆组件被一第三电机驱动；
夹爪，其固定连接于第二连杆组件的一端。
2.根据权利要求1所述的高自由度抓取装置，其特征在于，所述第一连杆组件包括第一连杆和第二连杆；所述第二电机穿过所述固定座的一个竖直端后与所述第一连杆的一端连接；所述第二连杆的一端与所述固定座的另一个竖直端内侧铰接。
3.根据权利要求2所述的高自由度抓取装置，其特征在于，同时穿过所述第一连杆和第二连杆的另一端设有一销轴，该销轴的一端连接所述第三电机；所述第二连杆组件包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆和第四连杆的一端均与所述销轴铰接，所述第三连杆和第四连杆的另一端共同连接一连接块，该连接块连接所述夹爪。
4.根据权利要求3所述的高自由度抓取装置，其特征在于，所述连接块通过一连接座连接所述夹爪，该夹爪能够随着所述连接座表面转动。
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| CN206677962U true CN206677962U (zh) | 2017-11-28 |
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| CN201720390834.7U Expired - Fee Related CN206677962U (zh) | 2017-04-14 | 2017-04-14 | 高自由度抓取装置 |
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| CN (1) | CN206677962U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110370192A (zh) * | 2019-08-09 | 2019-10-25 | 河南城建学院 | 一种制造广告版的加工定位装置 |
| CN110902371A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-03-24 | 宜兴市格雷普林业机械有限公司 | 高自由度集材用夹紧臂 |
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2017
- 2017-04-14 CN CN201720390834.7U patent/CN206677962U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN110370192B (zh) * | 2019-08-09 | 2020-10-23 | 河南城建学院 | 一种制造广告版的加工定位装置 |
| CN110902371A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-03-24 | 宜兴市格雷普林业机械有限公司 | 高自由度集材用夹紧臂 |
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