CN205096301U

CN205096301U - 用于电梯门板四边弯折的机器人

Info

Publication number: CN205096301U
Application number: CN201520851144.8U
Authority: CN
Inventors: 黄康飞
Original assignee: Guangdong University of Technology
Current assignee: Guangdong University of Technology
Priority date: 2015-10-30
Filing date: 2015-10-30
Publication date: 2016-03-23
Anticipated expiration: 2025-10-30

Abstract

本实用新型公开了用于电梯门板四边弯折的机器人，包括机器人底座，安装于机器人底座上的第一旋转轴，第一伺服电机安装于第一旋转轴上；第二旋转轴铰接安装于第一旋转轴上，第二伺服电机安装于第二旋转轴和第一旋转轴的铰接安装处；第三旋转轴铰接安装于第二旋转轴上，第三伺服电机安装于第三旋转轴和第二旋转轴的铰接安装处；第四旋转轴安装于第三旋转轴安装面板的背面上；第五旋转轴与第四旋转轴铰接安装；第六旋转轴安装于第五旋转轴安装面板上；第六旋转轴上安装有用于夹取工件的夹具。通过六台伺服电机带动六个旋转轴做旋转运动，适应弯折机的弯折动作，实现门板的边沿折弯，效率大大提高，减少人工介入同时保证了产品质量。

Description

用于电梯门板四边弯折的机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人，具体涉及一种用于电梯门板四边弯折的机器人。

背景技术

电梯门板折弯是在折弯机上完成折弯的一个重要步骤，作为电梯门板的连接必须经过折弯才能更加牢固紧密的结合在一起，通过折弯后利用焊接把它们进行的连接，但是也得保证其质量稳定以及高效的工作效率。上述的工序到现在为止大多数为人操作完成，在人工操作的过程中需要多次把门板进行旋转以及抬起、放下等的工作，更为重要的一点是当折弯短边的时候，短边的另一边折起的高度比人还高所以人工难以折弯。在此过程的折弯换边时容易造成门板的划伤，在这样的情况下，不仅使得生产线上的劳动力增加，并伴随了生产效率低下，次品率高等不足。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的旨在提供一种自动化程度高、便于电梯门板四边折弯的机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

用于电梯门板四边弯折的机器人，包括机器人底座，以及安装于机器人底座上的第一旋转轴，第一伺服电机安装于第一旋转轴上，由第一伺服电机带动第一旋转轴做旋转运动；第二旋转轴铰接安装于第一旋转轴上，第二伺服电机安装于第二旋转轴和第一旋转轴的铰接安装处，由第二伺服电机带动第二旋转轴做旋转运动；第三旋转轴铰接安装于第二旋转轴上，第三伺服电机安装于第三旋转轴和第二旋转轴的铰接安装处，由第三伺服电机带动第三旋转轴做旋转运动；第四旋转轴安装于第三旋转轴安装面板的背面上，由第四伺服电机带动第四旋转轴做旋转运动；第五旋转轴与第四旋转轴铰接安装，由第五伺服电机带动第五旋转轴做旋转运动；第六旋转轴安装于第五旋转轴安装面板上，由第六伺服电机带动第六旋转轴做旋转运动；第六旋转轴上安装有用于夹取工件的夹具。

作为本实用新型用于电梯门板四边弯折的机器人的一种改进，所述夹具包括基板、承托条以及吸盘，基板安装于第六旋转轴上，承托条均匀安装于基板上，吸盘安装于承托条上。

作为上述承托条的一种改进，所述承托条中对称地设置有两长孔，吸盘通过螺栓安装于长孔中。

作为本实用新型用于电梯门板四边弯折的机器人的另一种改进，所述第四伺服电机、第五伺服电机以及第六伺服电机均安装于第三旋转轴安装面板的正面上。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的用于电梯门板四边弯折的机器人主要通过六台伺服电机带动六个旋转轴做旋转运动，以适应弯折机的弯折动作，从而实现门板的边沿折弯，对比现有生产技术，相比于人工劳动生产效率的折弯门板工作，效率大大提高，减少人工介入同时保证了产品质量。

附图说明

图1为本实用新型用于电梯门板四边弯折的机器人的结构示意图；

图2为图1的正视图；

图3为图1的侧视图；

图4为夹具的部分结构示意图；

图中：1、机器人底座；2、第一旋转轴；3、第一伺服电机；4、第二旋转轴；5、第二伺服电机；6、第三旋转轴；7、第三伺服电机；8、第四旋转轴；9、第四伺服电机；10、第五旋转轴；11、第五伺服电机；12、第六旋转轴；13、第六伺服电机；14、夹具；60、第三旋转轴安装面板；100、第五旋转轴安装面板；140、基板；141、承托条；142、吸盘；1410、长孔。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

如图1所示，为本实用新型较佳实施例的用于电梯门板四边弯折的机器人的结构示意图，包括机器人底座1，以及安装于机器人底座1上的第一旋转轴2，第一伺服电机3安装于第一旋转轴2上，由第一伺服电机3带动第一旋转轴2做旋转运动；第二旋转轴4铰接安装于第一旋转轴2上，第二伺服电机5安装于第二旋转轴4和第一旋转轴2的铰接安装处，由第二伺服电机5带动第二旋转轴4做旋转运动；第三旋转轴6铰接安装于第二旋转轴4上，第三伺服电机7安装于第三旋转轴6和第二旋转轴4的铰接安装处，由第三伺服电机7带动第三旋转轴6做旋转运动；第四旋转轴8安装于第三旋转轴安装面板60的背面上，由第四伺服电机9带动第四旋转轴8做旋转运动；第五旋转轴10与第四旋转轴8铰接安装，由第五伺服电机11带动第五旋转轴10做旋转运动；第六旋转轴12安装于第五旋转轴安装面板100上，由第六伺服电机13带动第六旋转轴12做旋转运动；第六旋转轴12上安装有用于夹取工件的夹具14。

电梯门板四边弯折的过程具体为：首先设置一个坐标系，折弯机（未图示）上每次的折弯均由此坐标系来进行标定，坐标系在折弯的刀口的正中间以及正下方，坐标系标定后，本机器人的工件坐标均与其对应起来，而y轴坐标系的方向与折弯机的刀口的方向一致重合才可保证每次折弯不会导致机器人把板扯出来。

而由于本机器人在电梯门板弯折过程的运动主要是通过利用设置机床的参数以及折弯参数后生成一个工具命令，使用机器人本身带有的折弯命令来进行折弯，在此过程中机器人的每一个轴均同时运动保证折弯线的不变也就是y轴固定不变。所以本机器人的动作过程是一个混合动作过程，最后得出的曲线为非线性的曲线，降低了折弯的柔性，在保证弯折质量的同时，可实现全程自动化。

其中，需要说明的是，上述各轴的旋转运动的方式并不是一致的，具体可根据实际的生产需求，实现左右或上下等旋转的运动，而且旋转角度范围也可根据生产需求进行调整。

其中，上述的夹具14包括基板140、承托条141以及吸盘142，基板140安装于第六旋转轴12上，承托条141均匀安装于基板140上，吸盘142安装于承托条141上，吸盘142和承托条141之间还安装有弹簧（未图示）。

其中，上述的承托条141中对称地设置有两长孔1410，吸盘142通过螺栓安装于长孔1410中，以便于调整吸盘142在承托条141中的位置。

同时为了使得本机器人更为地紧凑，活动更为灵巧，上述的第四伺服电机9、第五伺服电机11以及第六伺服电机13均安装于第三旋转轴安装面板60的正面上。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims

1.用于电梯门板四边弯折的机器人，其特征在于，包括机器人底座，以及安装于机器人底座上的第一旋转轴，第一伺服电机安装于第一旋转轴上，由第一伺服电机带动第一旋转轴做旋转运动；第二旋转轴铰接安装于第一旋转轴上，第二伺服电机安装于第二旋转轴和第一旋转轴的铰接安装处，由第二伺服电机带动第二旋转轴做旋转运动；第三旋转轴铰接安装于第二旋转轴上，第三伺服电机安装于第三旋转轴和第二旋转轴的铰接安装处，由第三伺服电机带动第三旋转轴做旋转运动；第四旋转轴安装于第三旋转轴安装面板的背面上，由第四伺服电机带动第四旋转轴做旋转运动；第五旋转轴与第四旋转轴铰接安装，由第五伺服电机带动第五旋转轴做旋转运动；第六旋转轴安装于第五旋转轴安装面板上，由第六伺服电机带动第六旋转轴做旋转运动；第六旋转轴上安装有用于夹取工件的夹具。

2.如权利要求1所述的用于电梯门板四边弯折的机器人，其特征在于，所述夹具包括基板、承托条以及吸盘，基板安装于第六旋转轴上，承托条均匀安装于基板上，吸盘安装于承托条上。

3.如权利要求2所述的用于电梯门板四边弯折的机器人，其特征在于，所述承托条中对称地设置有两长孔，吸盘通过螺栓安装于长孔中。

4.如权利要求1所述的用于电梯门板四边弯折的机器人，其特征在于，所述第四伺服电机、第五伺服电机以及第六伺服电机均安装于第三旋转轴安装面板的正面上。