CN209970739U - 一种五自由度工业机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了五自由度工业机械臂，包括底座，所述底座的一侧设置有第二电机，所述底座的上侧设置有第一旋转座，所述第一旋转座的一侧设置有第三电机，所述第一旋转座的上侧设置有旋转臂，所述旋转臂的一侧设置有连接杆，所述旋转臂的上侧设置有第二旋转座；第一旋转座的上侧设置有旋转臂、第三电机、连接杆、第一电机及旋转板，便于对第一调节臂的位置进行快速调节，便于提高对第一调节臂调节的效率，机械头的一侧设置有第二调节臂、第一调节臂、支撑块、调节管、连接螺杆、限位螺母及连接凸块，便于对第二调节臂的长度进行调节，避免在实际使用中，机械臂的长度便于调节，导致使用不便。
Description
技术领域
本实用新型属于工业机械臂技术领域，具体涉及一种五自由度工业机械臂。
背景技术
现今最常见的工业机器人的形态主要由直角坐标机器人和关节机器人，关节机器人即机械臂，类似于人类的手臂是由多个旋转或移动关节相连构成，广泛应用于工业自动化生产中，五自由度机械臂相比较高自由度的机械臂，具有结构简单、成本低、维护便捷的特性，使用效果较好，现有的五自由度工业机械臂在使用的过程中，一个机械臂的旋转动作，多通过一个电机进行运动，在使用时调节速度、加速度较慢，不便于很好的对关键部位的机械臂进行旋转调节，效率较低，另外机械臂的长度能调节，导致在实际使用中，不便于根据实际使用环境进行使用，效果较差，为此我们提出一种五自由度工业机械臂。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种五自由度工业机械臂，以解决上述背景技术中提出现有的五自由度工业机械臂在使用的过程中，一个机械臂的旋转动作，多通过一个电机进行运动，在使用时调节速度、加速度较慢，不便于很好的对关键部位的机械臂进行旋转调节，效率较低，另外机械臂的长度能调节，导致在实际使用中，不便于根据实际使用环境进行使用，效果较差的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种五自由度工业机械臂，包括底座，所述底座的一侧设置有第二电机，所述底座的上侧设置有第一旋转座，所述第一旋转座的一侧设置有第三电机，所述第一旋转座的上侧设置有旋转臂，所述旋转臂的一侧设置有连接杆，所述旋转臂的上侧设置有第二旋转座，所述第二旋转座的一侧设置有第一调节臂，所述第一调节臂的一端设置有第二调节臂，所述第二调节臂的一端设置有机械头。
优选的，所述旋转臂下端的一侧设置有旋转板，所述第一旋转座的另一侧设置有第一电机，所述旋转板与第一电机转动连接。
优选的，所述连接杆的两端均设置有转轴，所述旋转板与第二旋转座分别与连接杆通过转轴进行转动。
优选的，所述第二电机的一端设置有蜗杆，所述第一旋转座的下侧设置有蜗轮，所述第一旋转座与第二电机通过蜗杆及蜗轮进行啮合连接。
优选的，所述第二调节臂的一端设置有调节管，所述调节管滑动套设于第一调节臂的内侧，所述调节管的内侧设置有支撑块，所述支撑块与调节管为一体式结构。
优选的，所述调节管的外侧设置有连接螺杆，所述连接螺杆的一端与第二调节臂焊接固定，所述连接螺杆的外侧设置有外螺纹。
优选的，所述第一调节臂的一端设置有连接凸块，所述连接凸块的内侧设置有通孔，所述连接凸块的侧面设置檐口限位螺母，所述连接螺杆与限位螺母通过螺纹部进行固定连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
(1)第一旋转座的上侧设置有旋转臂、第三电机、连接杆、第一电机及旋转板，便于对第一调节臂的位置进行快速调节，同时便于使加速度不至于过大，造成第一调节臂调整时稳定性较差，避免对第一调节臂调节效果差，便于提高对第一调节臂调节的效率，提高装置的实用性。
(2)机械头的一侧设置有第二调节臂、第一调节臂、支撑块、调节管、连接螺杆、限位螺母及连接凸块，便于对第二调节臂的长度进行调节，避免在实际使用中，机械臂的长度便于调节，导致使用不便，便于提高装置的使用效果，增大装置的经济价值。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的图1的A处局部放大结构示意图；
图3为本实用新型的第一调节臂与第二调节臂连接结构示意图；
图中：1、底座；2、第一旋转座；3、第一电机；4、第二电机；5、第二旋转座；6、第一调节臂；7、第二调节臂；8、机械头；9、旋转臂；10、第三电机；11、连接杆；12、旋转板；13、支撑块；14、调节管；15、连接螺杆；16、限位螺母；17、连接凸块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-图3，本实用新型提供一种技术方案：一种五自由度工业机械臂，包括底座1，底座1的一侧设置有第二电机4，底座1的上侧设置有第一旋转座2，第一旋转座2的一侧设置有第三电机10，第一旋转座2的上侧设置有旋转臂9，便于带动第二旋转座5进行运动，旋转臂9的一侧设置有连接杆11，便于带动第二旋转座5进行转动，旋转臂9的上侧设置有第二旋转座5，第二旋转座5的一侧设置有第一调节臂6，第一调节臂6的一端设置有第二调节臂7，第二调节臂7的一端设置有机械头8。
本实施例中，优选的，旋转臂9下端的一侧设置有旋转板12，第一旋转座2的另一侧设置有第一电机3，便于通过第一电机3带动旋转板12进行转动，旋转板12与第一电机3转动连接。
本实施例中，优选的，连接杆11的两端均设置有转轴，旋转板12与第二旋转座5分别与连接杆11通过转轴进行转动，便于更好的通过旋转板12带动第二旋转座5进行转动。
本实施例中，优选的，第二电机4的一端设置有蜗杆，第一旋转座2的下侧设置有蜗轮，第一旋转座2与第二电机4通过蜗杆及蜗轮进行啮合连接，便于通过第二电机4带动第一旋转座2进行转动。
本实施例中，优选的，第二调节臂7的一端设置有调节管14，便于调节机械臂的长度，调节管14滑动套设于第一调节臂6的内侧，调节管14的内侧设置有支撑块13，便于提高第一调节臂6的强度，支撑块13与调节管14为一体式结构。
本实施例中，优选的，调节管14的外侧设置有连接螺杆15，便于更好的使第一调节臂6与第二调节臂7进行连接，连接螺杆15的一端与第二调节臂7焊接固定，连接螺杆15的外侧设置有外螺纹。
本实施例中，优选的，第一调节臂6的一端设置有连接凸块17，连接凸块17的内侧设置有通孔，连接凸块17的侧面设置檐口限位螺母16，连接螺杆15与限位螺母16通过螺纹部进行固定连接，便于更好的调节机械臂的长度。
本实用新型的工作原理及使用流程：在使用时，第三电机10运动带动旋转臂9进行转动，旋转臂9的一端带动第二旋转座5进行运动，同时启动第一电机3，第一电机3运动带动旋转板12进行转动，旋转板12通过连接杆11带动第二旋转座5进行转动，进而便于提高对第一调节臂6位置调节的加速度，便于保证第一调节臂6在一个范围内进行快速的调节，提高效率，在对第二调节臂7的长度进行调节时，可以旋松靠近第二调节臂7一侧的限位螺母16，然后推动第二调节臂7，使调节管14的一端向第一调节臂6的内侧运动，调节后旋紧限位螺母16与连接凸块17贴合，即可对调节管14的运动进行限制，进而便于对机械臂的长度进行调节，提高了装置的实用性。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种五自由度工业机械臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的一侧设置有第二电机(4)，所述底座(1)的上侧设置有第一旋转座(2)，所述第一旋转座(2)的一侧设置有第三电机(10)，所述第一旋转座(2)的上侧设置有旋转臂(9)，所述旋转臂(9)的一侧设置有连接杆(11)，所述旋转臂(9)的上侧设置有第二旋转座(5)，所述第二旋转座(5)的一侧设置有第一调节臂(6)，所述第一调节臂(6)的一端设置有第二调节臂(7)，所述第二调节臂(7)的一端设置有机械头(8)。
2.根据权利要求1所述的一种五自由度工业机械臂，其特征在于：所述旋转臂(9)下端的一侧设置有旋转板(12)，所述第一旋转座(2)的另一侧设置有第一电机(3)，所述旋转板(12)与第一电机(3)转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种五自由度工业机械臂，其特征在于：所述连接杆(11)的两端均设置有转轴，所述旋转板(12)与第二旋转座(5)分别与连接杆(11)通过转轴进行转动。
4.根据权利要求1所述的一种五自由度工业机械臂，其特征在于：所述第二电机(4)的一端设置有蜗杆，所述第一旋转座(2)的下侧设置有蜗轮，所述第一旋转座(2)与第二电机(4)通过蜗杆及蜗轮进行啮合连接。
5.根据权利要求1所述的一种五自由度工业机械臂，其特征在于：所述第二调节臂(7)的一端设置有调节管(14)，所述调节管(14)滑动套设于第一调节臂(6)的内侧，所述调节管(14)的内侧设置有支撑块(13)，所述支撑块(13)与调节管(14)为一体式结构。
6.根据权利要求5所述的一种五自由度工业机械臂，其特征在于：所述调节管(14)的外侧设置有连接螺杆(15)，所述连接螺杆(15)的一端与第二调节臂(7)焊接固定，所述连接螺杆(15)的外侧设置有外螺纹。
7.根据权利要求6所述的一种五自由度工业机械臂，其特征在于：所述第一调节臂(6)的一端设置有连接凸块(17)，所述连接凸块(17)的内侧设置有通孔，所述连接凸块(17)的侧面设置檐口限位螺母(16)，所述连接螺杆(15)与限位螺母(16)通过螺纹部进行固定连接。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113763798A (zh) * | 2021-09-10 | 2021-12-07 | 宁波肯倍知行机器人设备制造有限公司 | 一种教学型工业用机器人 |
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2019
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| CN113763798B (zh) * | 2021-09-10 | 2023-01-06 | 宁波肯倍知行机器人设备制造有限公司 | 一种教学型工业用机器人 |
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