CN213731808U - 用于抓取圆形塑料件的机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了用于抓取圆形塑料件的机械抓手，其包括机械臂和夹持机构，夹持机构包括前夹持部分和后夹持部分，前夹持部分包括前夹爪安装架、伸缩杆和前夹爪，前夹爪与前夹爪安装架间设有单连杆且其两端分别与前夹爪安装架和前夹爪铰接，伸缩杆、前夹爪安装架、前夹爪三者之间设有双连杆，双连杆包括第一连杆和第二连杆，第一连杆与伸缩杆铰接，第二连杆的中部与前夹爪安装架铰接且其尾端与前夹爪铰接。本实用新型的机械手在抓取时，机器视觉进行定位，再通过机械臂进行转动调整位置，然后下探，最后通过伸缩杆的伸缩带动两组连杆转动从而带动夹爪转动进行抓取，抓取后夹爪和弧形的透明板共同作用夹紧工件，夹持稳固，效率高，无需人工参与。

Description

用于抓取圆形塑料件的机械抓手

技术领域

本实用新型涉及用于抓取圆形塑料件的机械抓手，具体为用于抓取圆形塑料件的机械抓手。

背景技术

目前，在塑料制品的转移过程中，大多采用带有吸盘的机械手进行抓取，但该种机械手无法抓取圆形的塑料件，往往通过人工进行转移，工作效率低，成本高。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了用于抓取圆形塑料件的机械抓手，解决了背景技术中所提到的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

用于抓取圆形塑料件的机械抓手，其包括带有多方向转动的机械臂及设置于机械臂上的夹持机构，机械臂的端部设有连接座，夹持机构设置于连接座上，夹持机构包括前夹持部分和后夹持部分，前夹持部分与后夹持部分结构相同，前夹持部分包括固定于连接座上的前夹爪安装架、固定于连接座上的伸缩杆和前夹爪，前夹爪与前夹爪安装架间设有前连接杆，前连接杆为单连杆且其两端分别与前夹爪安装架和前夹爪铰接，伸缩杆、前夹爪安装架、前夹爪三者之间设有双连杆，双连杆包括两个相互铰接的第一连杆和第二连杆，第一连杆的首端与伸缩杆铰接，第二连杆的中部与前夹爪安装架铰接且其尾端与前夹爪铰接；伸缩杆位于前夹持部分和后夹持部分之间。

作为优选，前夹持部分的前夹爪和后夹持部分的后夹爪上均设有弧形透明板，弧形透明板上凸设置。

作为优选，第二连杆和单连杆平行设置。

作为优选，伸缩杆底端端部设有机器视觉摄像头，摄像头与终端电脑线连接以拍摄照片传输至终端电脑。

作为优选，前夹爪和后夹爪的内壁为凹形的圆弧面。

(三)有益效果

本实用新型提供的用于抓取圆形塑料件的机械抓手，具备以下有益效果：

本实用新型提供的机械手在抓取时，通过机器视觉进行定位，再通过机械臂进行转动调整位置，然后下探，最后通过伸缩杆的伸缩带动两组连杆转动从而带动夹爪转动进行抓取，抓取后夹爪和弧形的透明板共同作用夹紧工件，夹持稳固，效率高，无需人工参与。

附图说明

图1为本实用新型的左视图。

图中：1—连接座、2—伸缩杆、3—前夹持部分、31—前夹爪安装架、32—前夹爪、33—前连接杆、34—第一连杆、35—第二连杆、4—后夹持部分、41—后夹爪安装架、42—后夹爪、5—弧形透明板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例来详细说明本实用新型的具体内容。

如图1所示，本实用新型提供一种技术方案：用于抓取圆形塑料件的机械抓手，其包括带有多方向转动的机械臂及设置于机械臂上的夹持机构，机械臂的端部设有连接座1，夹持机构设置于连接座1上，夹持机构包括前夹持部分3和后夹持部分4，前夹持部分3与后夹持部分4结构相同，前夹持部分3包括固定于连接座1上的前夹爪安装架31、固定于连接座1上的伸缩杆2和前夹爪32，前夹爪32与前夹爪安装架31间设有前连接杆33，前连接杆33为单连杆且其两端分别与前夹爪安装架31和前夹爪32铰接，伸缩杆2、前夹爪安装架31、前夹爪32三者之间设有双连杆，双连杆包括两个相互铰接的第一连杆34和第二连杆35，第一连杆34的首端与伸缩杆2铰接，第二连杆35的中部与前夹爪安装架31铰接且其尾端与前夹爪32铰接；伸缩杆2位于前夹持部分3和后夹持部分4之间。

作为优选，前夹持部分3的前夹爪32和后夹持部分4的后夹爪42上均设有弧形透明板，弧形透明板5上凸设置。弧形透明板5可对工件进行限位，避免其上移，透明材质可保证摄像头正常拍摄。

作为优选，第二连杆35和单连杆平行设置。

作为优选，伸缩杆2底端端部设有机器视觉摄像头，摄像头与终端电脑线连接以拍摄照片传输至终端电脑。将工作台顶面的颜色和工件的颜色进行区分，从而通过机器视觉来进行工件的定位。

作为优选，前夹爪32和后夹爪42的内壁为凹形的圆弧面。该圆弧面与工件的外壁贴合以增大夹紧时的贴合面积，从而提高其抓取后的稳固性，避免掉落。

需要说明的是：伸缩杆2为前夹持部分3和后夹持部分4共用，前夹持部分3和后夹持部分4结构相同，因此，与前夹持部分3的前夹爪安装架31、前夹爪32对应的为后夹爪安装架41、后夹爪42，同时单连杆和双连杆的结构和数量以及安装方式也相同。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.用于抓取圆形塑料件的机械抓手，其包括带有多方向转动的机械臂及设置于机械臂上的夹持机构，其特征在于：机械臂的端部设有连接座，夹持机构设置于连接座上，夹持机构包括前夹持部分和后夹持部分，前夹持部分与后夹持部分结构相同，前夹持部分包括固定于连接座上的前夹爪安装架、固定于连接座上的伸缩杆和前夹爪，前夹爪与前夹爪安装架间设有前连接杆，前连接杆为单连杆且其两端分别与前夹爪安装架和前夹爪铰接，伸缩杆、前夹爪安装架、前夹爪三者之间设有双连杆，双连杆包括两个相互铰接的第一连杆和第二连杆，第一连杆的首端与伸缩杆铰接，第二连杆的中部与前夹爪安装架铰接且其尾端与前夹爪铰接；伸缩杆位于前夹持部分和后夹持部分之间。

2.根据权利要求1所述的用于抓取圆形塑料件的机械抓手，其特征在于：前夹持部分的前夹爪和后夹持部分的后夹爪上均设有弧形透明板，弧形透明板上凸设置。

3.根据权利要求1所述的用于抓取圆形塑料件的机械抓手，其特征在于：第二连杆和单连杆平行设置。

4.根据权利要求1所述的用于抓取圆形塑料件的机械抓手，其特征在于：伸缩杆底端端部设有机器视觉摄像头，摄像头与终端电脑线连接以拍摄照片传输至终端电脑。

5.根据权利要求1所述的用于抓取圆形塑料件的机械抓手，其特征在于：前夹爪和后夹爪的内壁为凹形的圆弧面。

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