CN213999536U - 一种联动式机械手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种联动式机械手爪，包括：U型手爪、电动油缸、连接架和真空吸盘，所述电动油缸侧壁通过铰链阵列转动连接有升降伸缩杆，所述电动油缸活塞杆底部一端通过螺钉固定连接有连接架，所述连接架四边中央通过销钉转动连接有U型手爪，本实用新型当需要对工件进行夹取时，通过转动双头伸缩杆，使得缓冲壳一端位于下方，在抓取过程中通过弹簧套杆以及缓冲壳的配合进行缓冲，放置对工件造成划伤，在需要对工件进行吸取时，通过转动双头伸缩杆，使得真空吸盘一端位于下方，即可进行工件的吸取，夹取头切换方便快捷，便于高效生产。

Description

一种联动式机械手爪

技术领域

本实用新型涉及机械手爪技术领域，具体为一种联动式机械手爪。

背景技术

机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件。机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型，主要可分为三类：机械手爪，又称为机械夹钳，包括2指、3指和变形指；包括磁吸盘、焊枪等的特殊手爪；通用手爪，包括2指到5指。

但是，传统的联动式机械手爪在使用过程中存在一些弊端，比如：

传统的联动式机械手爪在夹取工件时容易对工件造成划伤，同时在夹取不同的工件时，所需的夹取头也不同，需要及时进行更换，传统的联动式机械手爪夹取头更换困难，影响生产效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种联动式机械手爪，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种联动式机械手爪，包括：U型手爪、电动油缸、连接架和真空吸盘，所述电动油缸侧壁通过铰链阵列转动连接有升降伸缩杆，所述电动油缸活塞杆底部一端通过螺钉固定连接有连接架，所述连接架四边中央通过销钉转动连接有U型手爪，所述U型手爪上半部一侧通过销钉与升降伸缩杆活塞杆一端转动连接，所述U型手爪远离连接架一端通过棘轮转动连接有双头伸缩杆，所述双头伸缩杆活塞杆一端通过焊接螺钉固定连接有缓冲壳，所述缓冲壳内部通过插接固定连接有弹簧套杆，所述双头伸缩杆远离缓冲壳一端通过螺钉固定连接有连接座，所述连接座一侧通过螺钉固定连接有真空吸盘。

进一步的，所述双头伸缩杆两端外壁通过螺纹固定连接有限位螺钉。

进一步的，所述弹簧套杆位于缓冲壳内部一端通过焊接固定连接有限位块。

进一步的，所述升降伸缩杆为电动伸缩杆。

进一步的，所述升降伸缩杆有四个，四个所述升降伸缩杆在电动油缸上呈90度均匀排布。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过设置的U型手爪、双头伸缩杆以及弹簧套杆，实现了在联动式机械手爪使用时，通过电动油缸活塞杆的升降带动连接架升降，通过连接架的升降带动U型手爪一端升降，U型手爪另一端在升降伸缩杆的限位下进行收缩或者分离，实现工件的抓取与放置，通过与U型手爪棘轮连接的双头伸缩杆，当需要对工件进行夹取时，通过转动双头伸缩杆，使得缓冲壳一端位于下方，在抓取过程中通过弹簧套杆以及缓冲壳的配合进行缓冲，放置对工件造成划伤，在需要对工件进行吸取时，通过转动双头伸缩杆，使得真空吸盘一端位于下方，即可进行工件的吸取，夹取头切换方便快捷，便于高效生产。

附图说明

图1为本实用新型整体主视结构剖视示意图；

图2为本实用新型整体左视结构剖视示意图；

图3为本实用新型连接架俯视结构放大示意图。

图1-3中：1-U型手爪；2-升降伸缩杆；3-电动油缸；4-连接架；5-缓冲壳；6-双头伸缩杆；7-连接座；8-真空吸盘；9-弹簧套杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种联动式机械手爪，包括：U型手爪1、电动油缸3、连接架4和真空吸盘8，电动油缸3侧壁通过铰链阵列转动连接有升降伸缩杆2，电动油缸3活塞杆底部一端通过螺钉固定连接有连接架4，连接架4四边中央通过销钉转动连接有U型手爪1，U型手爪1上半部一侧通过销钉与升降伸缩杆2活塞杆一端转动连接，U型手爪1远离连接架4一端通过棘轮转动连接有双头伸缩杆6，双头伸缩杆6活塞杆一端通过焊接螺钉固定连接有缓冲壳5，缓冲壳5内部通过插接固定连接有弹簧套杆9，双头伸缩杆6远离缓冲壳5一端通过螺钉固定连接有连接座7，连接座7一侧通过螺钉固定连接有真空吸盘8，双头伸缩杆6两端外壁通过螺纹固定连接有限位螺钉，弹簧套杆9位于缓冲壳5内部一端通过焊接固定连接有限位块，升降伸缩杆2为电动伸缩杆，升降伸缩杆2有四个，四个升降伸缩杆2在电动油缸3上呈90度均匀排布。

工作原理：在联动式机械手爪使用时，通过电动油缸3活塞杆的升降带动连接架4升降，通过连接架4的升降带动U型手爪1一端升降，U型手爪1另一端在升降伸缩杆2的限位下进行收缩或者分离，实现工件的抓取与放置，通过与U型手爪1棘轮连接的双头伸缩杆6，当需要对工件进行夹取时，通过转动双头伸缩杆6，使得缓冲壳5一端位于下方，在抓取过程中通过弹簧套杆9以及缓冲壳5的配合进行缓冲，放置对工件造成划伤，在需要对工件进行吸取时，通过转动双头伸缩杆6，使得真空吸盘8一端位于下方，即可进行工件的吸取，夹取头切换方便快捷，便于高效生产。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种联动式机械手爪，其特征在于，包括：

U型手爪（1）；

电动油缸（3）；

连接架（4）；

真空吸盘（8），

其中，所述电动油缸（3）侧壁通过铰链阵列转动连接有升降伸缩杆（2），所述电动油缸（3）活塞杆底部一端通过螺钉固定连接有连接架（4），所述连接架（4）四边中央通过销钉转动连接有U型手爪（1），所述U型手爪（1）上半部一侧通过销钉与升降伸缩杆（2）活塞杆一端转动连接，所述U型手爪（1）远离连接架（4）一端通过棘轮转动连接有双头伸缩杆（6），所述双头伸缩杆（6）活塞杆一端通过焊接螺钉固定连接有缓冲壳（5），所述缓冲壳（5）内部通过插接固定连接有弹簧套杆（9），所述双头伸缩杆（6）远离缓冲壳（5）一端通过螺钉固定连接有连接座（7），所述连接座（7）一侧通过螺钉固定连接有真空吸盘（8）。

2.根据权利要求1所述的一种联动式机械手爪，其特征在于：所述双头伸缩杆（6）两端外壁通过螺纹固定连接有限位螺钉。

3.根据权利要求1所述的一种联动式机械手爪，其特征在于：所述弹簧套杆（9）位于缓冲壳（5）内部一端通过焊接固定连接有限位块。

4.根据权利要求1所述的一种联动式机械手爪，其特征在于：所述升降伸缩杆（2）为电动伸缩杆。

5.根据权利要求1所述的一种联动式机械手爪，其特征在于：所述升降伸缩杆（2）有四个，四个所述升降伸缩杆（2）在电动油缸（3）上呈90度均匀排布。

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