CN217667387U - 一种牢固夹紧焊接工件的抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种牢固夹紧焊接工件的抓手，应用在汽车制造领域，解决了传统的工件抓手夹持工件不牢固的问题。其技术方案要点是：包括固定座、连接板、横杆、竖杆、安装板、压紧组件和抓取组件；横杆通过连接板与固定座固定连接，横杆长度的两端连接着竖杆，竖杆长度方向的两端连接着安装板，安装板靠近横杆的一端设置有压紧组件，压紧组件包括气缸和压紧板。安装板背离压紧组件的一端安装有抓取组件，液压缸带动爪齿抓取工件，抓取住工件后，气缸的活塞端带动压紧板下行，将工件压紧在爪齿上。爪齿向上夹持，压板向下压紧，两者相配合。具有的技术效果是：夹持的更加的牢固稳定，避免了工件出现滑移松动的情况。

Description

一种牢固夹紧焊接工件的抓手

技术领域

本实用新型涉及汽车制造领域，特别涉及一种牢固夹紧焊接工件的抓手。

背景技术

为了追求美观，汽车制造商开始在汽车顶盖上开设天窗，汽车在开了天窗之后，它顶盖的结构强度会随之降低，这个时候就需要安装天窗加强件对顶盖的结构进一步的加强。

目前，公布号为CN105904475A的中国发明专利申请，公开了一种机器人智能滚压包边系统的工件定位抓手，包括抓手框架，抓手框架由方管或矩形管等型材焊接而成的不规则矩形框，抓手框架上安装有多个用于吸附工件外板的抓手吸盘，抓手吸盘底部与压缩空气管连接；抓手框架边缘安装多个用于压紧工件内板的定位爪，定位爪末端为扁平形；抓手框架的四角分别设有抓手压杆，抓手压杆末端安装用抓手压块，抓手框架四角中其中两个相对角的抓手压杆的抓手压块上分别装有基准压头，基准压头为十字形凸块，所述抓手框架装有用于抓持工件内板的内板抓持气缸。

传统的工件抓手为了使抓取工件抓取的更牢固，通常都是采用吸盘来紧紧的吸住需要焊接的工件，以此来达到抓取稳固的效果。但是，并非所用工件的表面都是光滑的，如果太过粗糙的话吸盘就无法吸住工件，就会导致工件抓手无法稳定牢固的夹持住工件。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种牢固夹紧焊接工件的抓手，其优点是稳定牢固，工件不会在运动过程中发生位移，适用范围广。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：包括固定座、连接板、两根横杆和四根竖杆；两根所述横杆通过连接板固定连接于固定座的两端；四根所述竖杆两两一组竖杆分别固定连接于横杆远离固定座的两端；

还包括安装板、压紧组件、抓取组件；所述安装板有四块，四块安装板分别固定连接于竖杆长度方向的两端；

四组所述压紧组件分别分布于安装板靠近横杆的一端；所述压紧组件包括气缸和压紧板，所述压紧板与气缸的活塞端固定连接；

四组所述抓取组件分别分布于安装板远离横杆的一端；所述抓取组件包括驱动装置和抓取装置，所述抓取装置与驱动装置固定连接。

通过上述技术方案，固定座方便与转动机器人连接；两根横杆与四根竖杆交叉布置，在满足机械结构长度的同时，增强了整体结构的强度；四块安装板上安装着四个压紧组件和抓取组件，使得夹持点变成了八个，多个夹持点夹持使得夹紧的更牢固；驱动装置向后运动，带动着抓取装置张开，这时转动机器人带着抓手向下接近待夹取的工件；工件进入抓取位置后，驱动装置开始向前运动，这时抓取装置在驱动装置的带动下闭合将工件抓取上来；同时气缸内的活塞杆带动压紧板向下运动，将工件压紧在抓取装置上，抓取与压紧相配合，增强了夹持的力度。

本实用新型进一步设置为：所述驱动装置包括液压缸、传动轴和连接件；所述连接件与液压缸的传动轴转动连接。

通过上述技术方案，液压缸内的传动轴在进行往复运动的同时，带动与传动轴连接的连接件运动；采用液压驱动的方式，利用了液压驱动能够提供较大推力的优点，能给抓取装置提供很大的抓取力，使得抓手抓取工件更便捷高效，而且抓取的更加的紧固。

本实用新型进一步设置为：所述抓取装置包括旋转轴、连接架、连接杆和爪齿；所述旋转轴与驱动装置的连接件固定连接；所述连接架有两个，两个连接架分别连接于旋转轴的两端；所述连接架远离旋转轴的一端连接有连接杆；所述连接杆上固定连接有爪齿。

通过上述技术方案，旋转轴通过连接架带动爪齿运动，旋转轴与驱动装置的连接件固定连接，连接件将驱动装置的往复运动转换为带动旋转轴旋转的运动，旋转轴的转动带动着爪齿的开合对需要焊接的工件进行抓取；利用较小的空间完成运动方式的转换，减小了抓手机构所占用的空间。

本实用新型进一步设置为：所述爪齿呈L型；所述爪齿有多个，多个爪齿沿连接杆的长度方向均匀布置。

通过上述技术方案，采用多个均匀分布的L型爪齿，使得爪齿在抓取工件的时候能够像人的手指一样的灵活便捷，多个爪齿使得抓取工件时更加的牢固可靠。

本实用新型进一步设置为：所述爪齿由不锈钢制成。

通过上述技术方案，使得爪齿在减轻自身重量的同时，保证了爪齿的结构强度不下降，而且具有抗腐蚀的优点。

本实用新型进一步设置为：所述横杆上设置有用于调节液压缸液压量的调节机构。

通过上述技术方案，调节机构能够根据工件的不同，给液压缸输送不同量的液压油，以此来调节爪齿在抓取不同工件时，所需要抓取力的不同；使抓手的工作范围更广。

本实用新型进一步设置为：所述安装板上设置有液压缓冲器。

通过上述技术方案，液压缓冲器安装在连接架的后面，对连接架向后运动进行限制，防止旋转轴转动过大致使连接架碰到安装板，对安装板与连接架起到了一定的保护作用。

本实用新型进一步设置为：所述横杆和竖杆为铝合金杆。

通过上述技术方案，在保证抓手装置整体结构强度不下降的情况下，降低了整体结构自身的重量。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1.采用气缸与压紧板构成的压紧组件和液压缸与爪齿构成的抓取组件，两者同时对工件进行夹持，提高了夹持的稳定性；而四组一一对应的压紧组件和抓取组件，一共八个夹持点，进一步的提高了夹持的稳定性和牢固性。

2.调节机构能够根据需要夹持的工件不同，调节液压缸的压力，以此来调节爪齿在夹取工件时输出的夹持力，使得抓手能够适应夹持不同工件的需要，扩大了抓手的工作范围。

附图说明

图1是本实施例抓手机构整体的结构示意图；

图2是本实施例抓手的正视图；

图3是本实施例抓手的侧视图；

附图标记：1、固定座；2、连接板；3、横杆；4、竖杆；5、安装板；6、压紧组件；7、抓取组件；8、气缸；9、压紧板；10、驱动装置；11、抓取装置；12、液压缸；13、传动轴；14、连接件；15、旋转轴；16、连接架；17、连接杆；18、爪齿；19、调节机构；20、液压缓冲器；21、连接耳板；22、连接框；23支撑座。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例：

如图1所示，一种夹持焊接工件牢固的抓手，包括固定座1、连接板2、横杆3、竖杆4、安装板5、压紧组件6和抓取组件7。

固定座1的下表面固定连接着连接板2，连接板2远离固定座1的一端固定连接有横杆3，两个横杆3长度方向的两端焊接有竖杆4，竖杆4有四根，两两一组分别分布在横杆3长度方向的两端；每组竖杆4长度方向的两端下表面焊接有安装板5，一共有四块安装板5；安装板5靠近横杆3的一端安装着压紧组件，安装板5远离横杆3的一端安装着抓取组件7。两个横杆3和四根竖杆4交叉连接为整个装置提供了较高的连接强度，安装板5分成独立的四块，每块安装板5上都安装有压紧组件6和抓取组件7，每块安装版5上都有两个夹持点，四块安装板5就有八个夹持点，多个加持点分布在工件的四周，使得夹持的更加牢固；压紧组件6与抓取组件7是一一对应的，配合夹紧增强了夹紧的牢固强度。

如图1所示，压紧组件6包括气缸8和压紧板9，气缸8上焊接有连接框22，通过螺栓连接连接框22与安装板5，将气缸8固定在安装板5上；气缸8的活塞端固定连接有压紧板9，气缸8中活塞的往复运动变成压紧板9的压紧与松开工作；利用气缸8在工作时能够提供较强的推力，在压紧板9的作用下可将这种推力转换位对工件的压紧力，将工件紧紧的压紧在抓手组件7上，防止工件在加工过程中产生位移。

如图1及图2所示，抓取组件7包括驱动装置10与抓取装置11，驱动装置10包括液压缸12、传动轴13和连接件14；液压缸12的两侧设置有与安装板5一体成型的连接耳板21，液压缸12通过与两侧的连接耳板21固定连接，达到将液压缸12固定在安装板5上。液压缸12里面的传动轴13与连接件14转动连接，连接件14与旋转轴15连接。利用液压缸12的能够提供较强和稳定的力，为抓取装置11提供了强大的抓取力和抓取之后能够牢固的将工件保持柱，不会出现因工件太重导致抓取松动。

如图2及图3所示，抓取装置11包括旋转轴15、连接架16、连接杆17和爪齿18，旋转轴15与连接件14固定连接，连接件14带着旋转轴15运动；旋转轴15长度方向的两端连接有连接架16，连接架16远离旋转轴15的一端焊接有连接杆17，连接杆17上均匀分布着爪齿18，爪齿18与连接杆17固定连接。连接架16将旋转轴15的旋转转换为带动爪齿18张合的力，连接架16向后运动时，爪齿18张开，准备抓取组件或者是松开组件；连接架16向前运动时，爪齿18闭合，将工件抓取上来。在较小的空间内实现了抓和取两个工作，减小了整体结构的体积。

如图1及图3所示，横杆3上设置有调节机构19，调节机构19能够调节液压缸12的液压量，进而达到控制爪齿18夹持力度的控制，以此来适应夹持不同工件所需要不同的夹持力，扩大了抓手的工作范围。在安装板5的下表面还设置有液压缓冲器20，液压缓冲器20位于连接架16的正后方，防止连接架16在工作的过程中触碰到安装板5，保护安装板5与连接架16。

使用过程简述：首先，人工将需要焊接的工件定位组装好。

再，机械臂带动抓手移动到工件的上方对工件进行抓取，调节机构19通过油道管路将液压油从液压缸12中抽取，传动轴13向液压缸12内收缩，传动轴13带动连接件14向后运动，连接件14带动旋转轴15向后旋转，连接架16带动爪齿18张开，机械臂带动抓手向靠近工件。靠近工件后，调节机构19通过油道管路给液压缸12供油，传动轴13从液压缸12内向外伸出，传动轴13带动连接件14向前运动，连接件14带动旋转轴15向前旋转，连接架16带动爪齿18向安装板5合拢，将工件抓起。

工件被抓起后，调节机构19给气缸8工作指令，气缸8开始工作，活塞下行，带动压紧板9向下运动，将工件牢固的压紧在爪齿18上。

最后，焊接完成后，调节机构19给气缸8指令，气缸8开始工作，活塞上行，带动压紧板9向上运动，压紧板9松开工件。调节机构19通过油道管路将液压油从液压缸12中抽取，传动轴13向液压缸12内收缩，传动轴13带动连接件14向后运动，连接件14带动旋转轴15向后旋转，连接架16带动爪齿18张开，工件被放下。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (8)

1.一种牢固夹紧焊接工件的抓手，包括固定座（1）、连接板（2）、两根横杆（3）和四根竖杆（4），两根所述横杆（3）通过连接板（2）固定连接于固定座（1）的两端，四根所述竖杆（4）两两一组分别固定连接于横杆（3）的两端；

其特征在于，还包括四块安装板（5）、四组压紧组件（6）、四组抓取组件（7）；四块所述安装板（5）分别固定连接于竖杆（4）长度方向的两端；

四组所述压紧组件（6）分别分布于安装板靠近横杆（3）的一端；所述压紧组件（6）包括气缸（8）和压紧板（9），所述压紧板（9）与气缸（8）的活塞端固定连接；

四组所述抓取组件（7）分别分布于安装板（5）远离横杆（3）的一端；所述抓取组件（7）包括驱动装置（10）和抓取装置（11），所述抓取装置（11）与驱动装置（10）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种牢固夹紧焊接工件的抓手，其特征在于，所述驱动装置（10）包括液压缸（12）、传动轴（13）和连接件（14）；所述连接件（14）与液压缸（12）的传动轴（13）转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种牢固夹紧焊接工件的抓手，其特征在于，所述抓取装置（11）包括旋转轴（15）、连接架（16）、连接杆（17）和爪齿（18）；所述旋转轴（15）与驱动装置（10）的连接件（14）固定连接；所述连接架（16）有两个，两个连接架（16）分别连接于旋转轴（15）的两端；所述连接架（16）远离旋转轴（15）的一端连接有连接杆（17）；所述连接杆（17）上固定连接有爪齿（18）。

4.根据权利要求3所述的一种牢固夹紧焊接工件的抓手，其特征在于，所述爪齿（18）呈L型；所述爪齿（18）有多个，多个爪齿（18）沿连接杆（17）的长度方向均匀布置。

5.根据权利要求3或4任一所述的一种牢固夹紧焊接工件的抓手，其特征在于，所述爪齿（18）由不锈钢制成。

6.根据权利要求1所述的一种牢固夹紧焊接工件的抓手，其特征在于，所述横杆（3）上设置有用于调节液压缸（12）液压量的调节机构（19）。

7.根据权利要求1所述的一种牢固夹紧焊接工件的抓手，其特征在于，所述安装板（5）上设置有液压缓冲器（20）。

8.根据权利要求1所述的一种牢固夹紧焊接工件的抓手，其特征在于，所述横杆（3）和竖杆（4）为铝合金杆。

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