CN217890997U - 一种用于配件取料的机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于配件取料的机器人抓手，涉及机器人技术领域，包括第一安装板；第一安装板的顶端开设有安装槽，且第一安装板的底端两侧分别连接有固定板，固定板的一侧转动连接有螺纹杆。本实用新型中，通过驱动电机的工作，可使转动杆带动着第二锥齿轮转动，从而使其啮合的第一锥齿轮带动着螺纹杆转动，可使螺纹杆表面的夹板通过滑块在滑槽的内部移动，便于通过夹板将配件夹起，在需要夹取一些较大的配件时，通过气缸的工作，可使气缸带动着第二安装板以及限位板在连接槽的内部移动，可将限位板从连接槽的内部移动出，通过夹板的移动可带动着限位板进行移动，便于通过夹板以及限位板夹取一些较大的配件，可自行调节，使用方便。

Description

一种用于配件取料的机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于配件取料的机器人抓手。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

为了提高工厂生产的效率，工厂在加工配件时就采用了大量的机器人对配件进行夹持搬运，但是现有的配件取料的机器人抓手其一般都是通过气缸带动着连接杆在活动轴上转动，通过两侧连接杆的移动可对配件进行夹持，而连接杆由于其大小是不变的，其在夹取一些较大的配件时，不便于夹持，同时在夹取一些较小的配件，如芯片等，其也不便于进行夹持，使用起来较为不便。

实用新型内容

本实用新型提供了一种用于配件取料的机器人抓手，而解决上述问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种用于配件取料的机器人抓手，包括第一安装板；

所述第一安装板的顶端开设有安装槽，且第一安装板的底端两侧分别连接有固定板，所述固定板的一侧转动连接有螺纹杆，且螺纹杆的表面连接有第一锥齿轮，所述螺纹杆的表面螺纹连接有夹板，且夹板的一侧开设有连接槽，所述连接槽的内部滑动连接有限位板，且限位板的一侧连接有第二安装板，所述第二安装板的一侧连接有气缸，所述第一安装板的底端两侧分别开设有滑槽，且滑槽的内部滑动连接有滑块；

所述第一安装板的顶端安装有驱动电机，且驱动电机穿过第一安装板连接有转动杆，所述转动杆的底端连接有第二锥齿轮，所述第一安装板的底端连接有安装框；

所述安装框的底端安装有真空泵，且安装框的底端安装有移动线圈执行器，所述移动线圈执行器的底端安装有吸嘴。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述移动线圈执行器的底端连接有两个竖板，且竖板的表面开设有凹槽，所述凹槽的内壁固定连接有固定杆，且固定杆的表面连接有扭簧，所述扭簧的表面连接有活动管，且活动管的表面连接有挡板。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一锥齿轮与第二锥齿轮的表面之间为啮合连接，所述滑块与夹板的顶端之间为固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述气缸与夹板的一侧之间相连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述活动管与凹槽的内壁之间为转动连接。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过驱动电机的工作，可使转动杆带动着第二锥齿轮转动，从而使其啮合的第一锥齿轮带动着螺纹杆转动，可使螺纹杆表面的夹板通过滑块在滑槽的内部移动，便于通过夹板将配件夹起，在需要夹取一些较大的配件时，通过气缸的工作，可使气缸带动着第二安装板以及限位板在连接槽的内部移动，可将限位板从连接槽的内部移动出，通过夹板的移动可带动着限位板进行移动，便于通过夹板以及限位板夹取一些较大的配件，可自行调节，使用方便。

2、本实用新型中，通过真空泵以及移动线圈执行器的工作，可将吸嘴移动到指定的位置，便于将一些较小的配件进行吸取，可根据实际使用情况进行调换，吸嘴返回到原位后，通过活动管、扭簧以及固定杆等，可使挡板通过活动管在竖板的表面进行转动，便于将挡板移动到吸嘴的底端并对其进行遮挡，防止外部的灰尘等进入到吸嘴的内部，影响吸嘴后续的正常使用。

附图说明

图1为本实用新型中一种用于配件取料的机器人抓手结构示意图；

图2为本实用新型中第一安装板表面部分结构示意图；

图3为图2中A处放大结构示意图；

图4为本实用新型中竖板表面部分结构示意图；

图5为本实用新型中活动管部分侧视结构示意图。

图例说明：

1、第一安装板；2、安装槽；3、固定板；4、螺纹杆；5、第一锥齿轮；6、夹板；7、连接槽；8、限位板；9、第二安装板；10、气缸；11、滑槽；12、滑块；13、驱动电机；14、转动杆；15、第二锥齿轮；16、安装框；17、真空泵；18、移动线圈执行器；19、吸嘴；20、竖板；21、凹槽；22、固定杆；23、扭簧；24、活动管；25、挡板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1-5，一种用于配件取料的机器人抓手，包括第一安装板1；

第一安装板1的顶端开设有安装槽2，且第一安装板1的底端两侧分别连接有固定板3，固定板3的一侧转动连接有螺纹杆4，且螺纹杆4的表面连接有第一锥齿轮5，螺纹杆4的表面螺纹连接有夹板6，且夹板6的一侧开设有连接槽7，连接槽7的内部滑动连接有限位板8，且限位板8的一侧连接有第二安装板9，第二安装板9的一侧连接有气缸10，第一安装板1的底端两侧分别开设有滑槽11，且滑槽11的内部滑动连接有滑块12；

第一安装板1的顶端安装有驱动电机13，且驱动电机13穿过第一安装板1连接有转动杆14，转动杆14的底端连接有第二锥齿轮15，第一安装板1的底端连接有安装框16；

安装框16的底端安装有真空泵17，且安装框16的底端安装有移动线圈执行器18，移动线圈执行器18的底端安装有吸嘴19，安装框16是将第一锥齿轮5以及第二锥齿轮15等进行遮挡，防止外物影响到第一锥齿轮5与第二锥齿轮15，转动杆14以及螺纹杆4均与安装框16的表面之间为转动连接，限位板8的表面可设置有凸块，防止在夹取配件时，配件从限位板8的表面滑落，安装槽2是便于第一安装板1与机器人或其它设备之间进行安装，可在连接槽7的内部设置滑动槽与滑动块，便于限位板8的滑动，移动线圈执行器18的型号为SMAC，型号为LAR系列，可根据使用使用需求进行选择。

进一步的，移动线圈执行器18的底端连接有两个竖板20，且竖板20的表面开设有凹槽21，凹槽21的内壁固定连接有固定杆22，且固定杆22的表面连接有扭簧23，扭簧23的表面连接有活动管24，且活动管24的表面连接有挡板25。

进一步的，第一锥齿轮5与第二锥齿轮15的表面之间为啮合连接，滑块12与夹板6的顶端之间为固定连接，通过转动杆14带动着第二锥齿轮15转动，可使第二锥齿轮15连接的第一锥齿轮5带动着螺纹杆4进行转动，从而可使螺纹杆4表面连接的夹板6通过滑块12在滑槽11的内部移动，便于通过夹板6对配件进行夹持。

进一步的，气缸10与夹板6的一侧之间相连接，通过气缸10的工作，可使其带动着其连接的第二安装板9以及限位板8进行移动，便于将限位板8从连接槽7的内部移动出，从而可便于夹持一些较大配件。

进一步的，活动管24与凹槽21的内壁之间为转动连接，通过活动管24、扭簧23以及固定杆22等，可使活动管24在凹槽21的内壁带动着挡板25进行转动，便于将挡板25转动到吸嘴19的底端并对其底端进行遮挡，防止外部的灰尘进入到吸嘴19的内部，影响吸嘴19后续的正常工作。

工作原理：使用时，通过驱动电机13的工作，可使转动杆14带动着第二锥齿轮15进行转动，第二锥齿轮15的转动可使其啮合连接的第一锥齿轮5带动着螺纹杆4进行转动，从而可使螺纹杆4表面螺纹连接有夹板6带动着限位板8通过滑块12在滑槽11的内部移动，便于通过夹板6或限位板8将配件夹取，通过气缸10的工作，其可带动着第二安装板9以及限位板8在连接槽7的内部移动，便于将限位板8移动到指定位置，从而可夹取较大的配件，也可将限位板8移动到连接槽7的内部，通过真空泵17以及移动线圈执行器18的工作，可将吸嘴19移动到指定的位置，对一些较小的配件进行吸取，吸嘴19在返回到原位时后，通过活动管24、扭簧23以及固定杆22等可使挡板25移动到吸嘴19的底端并对其底端进行遮挡，防止外部的杂质或灰尘等进入到吸嘴19的内部，影响吸嘴19后续的正常使用。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种用于配件取料的机器人抓手，包括第一安装板(1)，其特征在于：

所述第一安装板(1)的顶端开设有安装槽(2)，且第一安装板(1)的底端两侧分别连接有固定板(3)，所述固定板(3)的一侧转动连接有螺纹杆(4)，且螺纹杆(4)的表面连接有第一锥齿轮(5)，所述螺纹杆(4)的表面螺纹连接有夹板(6)，且夹板(6)的一侧开设有连接槽(7)，所述连接槽(7)的内部滑动连接有限位板(8)，且限位板(8)的一侧连接有第二安装板(9)，所述第二安装板(9)的一侧连接有气缸(10)，所述第一安装板(1)的底端两侧分别开设有滑槽(11)，且滑槽(11)的内部滑动连接有滑块(12)；

所述第一安装板(1)的顶端安装有驱动电机(13)，且驱动电机(13)穿过第一安装板(1)连接有转动杆(14)，所述转动杆(14)的底端连接有第二锥齿轮(15)，所述第一安装板(1)的底端连接有安装框(16)；

所述安装框(16)的底端安装有真空泵(17)，且安装框(16)的底端安装有移动线圈执行器(18)，所述移动线圈执行器(18)的底端安装有吸嘴(19)。

2.根据权利要求1所述的一种用于配件取料的机器人抓手，其特征在于：所述移动线圈执行器(18)的底端连接有两个竖板(20)，且竖板(20)的表面开设有凹槽(21)，所述凹槽(21)的内壁固定连接有固定杆(22)，且固定杆(22)的表面连接有扭簧(23)，所述扭簧(23)的表面连接有活动管(24)，且活动管(24)的表面连接有挡板(25)。

3.根据权利要求1所述的一种用于配件取料的机器人抓手，其特征在于：所述第一锥齿轮(5)与第二锥齿轮(15)的表面之间为啮合连接，所述滑块(12)与夹板(6)的顶端之间为固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于配件取料的机器人抓手，其特征在于：所述气缸(10)与夹板(6)的一侧之间相连接。

5.根据权利要求2所述的一种用于配件取料的机器人抓手，其特征在于：所述活动管(24)与凹槽(21)的内壁之间为转动连接。

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