CN108145700A - 一种复合智能抓取机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种复合智能抓取机器人，涉及工业机器人技术领域，本发明包括安装底座和机械手臂，安装底座上表面开设有凹槽，凹槽内底部设置有两条导向槽，凹槽内设置有能沿两条导向槽往复运动的复合升降平台，凹槽内一侧壁上设置有带动复合升降平台运动的伸缩机构，机械手臂可拆卸的固定在复合升降平台上，机械手臂末端连接有复合抓取机构，机械手臂上端设置有带动复合抓取机构旋转的驱动机构，本发明具有结构简单、位置可调和机器人夹持力强的优点。

Description

一种复合智能抓取机器人
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，更具体的是涉及复合智能抓取机器人。
背景技术
工业机器人，一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料或零件的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。工业机器人常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。工业机器人延伸和扩大了人得手足和大脑功能，它可以代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中工作；代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。
很多企业的产品在出厂前需要用纸箱包装好，然后在装车出库，传统的装车方式是人工码垛装车，要求人工搬运到停靠在站台的货车上，然后码好排齐，以保证装货数量节约运输成本，同时装车现场人员复杂，容易出现事故，且对员工身体素质要求高，目前人力费用日益提高，不适合大规模生产性企业。
但是装车过程中现有的机器人由于臂长有限，承载有限，而且末端可承载能力较低，导致夹持爪夹持力不够，导致包装箱夹持不紧稳定，容易掉落，存在安全隐患。
现有只能机器人还存在基座高度位置不可调节的缺陷。
如何解决上述技术问题成了本领域技术人员的努力方向。
实用新内容
本发明的目的在于：解决现有夹持智能化机器人的存在基座高度位置不可调节的缺陷及抓手夹持力不稳定的技术问题，本发明提供了复合智能抓取机器人。
本发明为了实现上述目的具体采用以下技术方案：
一种复合智能抓取机器人，包括安装底座和机械手臂，安装底座上表面开设有凹槽，凹槽内底部设置有两条导向槽，凹槽内设置有能沿两条导向槽往复运动的复合升降平台，凹槽内一侧壁上设置有带动复合升降平台运动的伸缩机构，机械手臂可拆卸的固定在复合升降平台上，机械手臂末端连接有抓取尺寸可调节的复合抓取机构，机械手臂上端设置有带动复合抓取机构旋转的驱动机构，所述的驱动机构为驱动电机。
进一步地，所述的复合升降平台包括底部凹槽A、设置在底部凹槽A内的剪叉式液压升降机构和设置在剪叉式液压升降机构顶部的升降平板。
进一步地，剪叉式液压升降机构包括剪叉支架和安装在剪叉支架上的多个液压缸，剪叉支架包括自上而下首尾联接的多个X型剪叉，相邻两个X型剪叉通过铰接方式连接，X型剪叉的中心点通过铰接机构连接。
进一步地，所述的机器人包括依次连接的基座、回旋座、大臂、小臂和用于安装复合抓取机构的抓取安装座，基座安装在复合升降平台上。
进一步地，所述复合抓取机构包括与驱动机构的输出轴依次连接的上连接座、下连接座和可调抓取机构，上连接座和下连接座通过螺栓组件可拆卸连接，可调抓取机构与下连接座之间连接有辅助拉紧杆。
进一步地，可调抓取机构包括顶部横板，顶部横板下表面两侧分别设置有竖直挡板A和竖直挡板B，竖直挡板A和竖直挡板B顶部之间设置有导向杆，导向杆上设置有可沿导向杆往复运动的活动夹持板，竖直挡板A上设置有带动活动夹持板移动的伸缩气缸。
进一步地，所述的安装底座底部设置有带刹车机构的移动滚轮。
本发明的有益效果如下：
1、本发明结构简单，设计合理，工作时要需求调整机械手臂在安装底座的凹槽内的位置和高度，机械手臂末端连接有抓取尺寸可调节的复合抓取机构，机械手臂上端设置有带动复合抓取机构旋转的驱动机构，这种结构的设置方便夹持不同尺寸的物料包装箱，且夹持力稳定。
2、复合升降平台包括底部凹槽A、设置在底部凹槽A内的剪叉式液压升降机构和设置在剪叉式液压升降机构顶部的升降平板，剪叉式液压升降机构的升降带动了升降平板上下移动，具有良好的稳定型。
3、导向杆上设置有可沿导向杆往复运动的活动夹持板，活动夹持机构的设置可以按需求调节活动夹持板与竖直挡板B之间的距离，从而实现夹持不同尺寸的箱体，竖直挡板A上设置有带动活动夹持板移动的伸缩气缸，这种伸缩气缸的设置使夹持稳定夹持更牢固，具有很强的实用性。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是复合升降平台的俯视图；
图3是复合抓取机构的结构示意图；
图4是安装底座的结构示意图；
附图标记：1-伸缩机构，2-机械手臂，2-1-回旋座，2-2-大臂，2-3-小臂，2-4-抓取安装座，2-5-基座，3-复合升降平台，3-1-底部凹槽A，3-2-剪叉式液压升降机构，3-2.1-液压缸，3-2.2-剪叉支架，3-3-升降平板，4-安装底座，4-1-凹槽，4-1.1-导向槽，5-移动滚轮，6-驱动机构，7-复合抓取机构，7-1-上连接座，7-2-螺栓组件，7-3-下连接座，7-4-辅助拉紧杆，7-5-可调抓取机构，7-5.1-顶部横板，7-5.2-竖直挡板B，7-5.3-活动夹持板，7-5.4-伸缩气缸，7-5.5-竖直挡板A，7-5.6-导向杆。
具体实施方式
为了本技术领域的人员更好的理解本发明，下面结合附图和以下实施例对本发明作进一步详细描述。
实施例1
如图1到3所示，本实施例提供一种复合智能抓取机器人，包括安装底座4和机械手臂2，其特征在于，安装底座4上表面开设有凹槽4-1，凹槽4-1内底部设置有两条导向槽4-1.1，凹槽4-1内设置有能沿两条导向槽4-1.1往复运动的复合升降平台3，凹槽4-1内一侧壁上设置有带动复合升降平台3运动的伸缩机构1，机械手臂2可拆卸的固定在复合升降平台3上，机械手臂2末端连接有抓取尺寸可调节的复合抓取机构7，机械手臂2上端设置有带动复合抓取机构7旋转的驱动机构6。
所述的复合升降平台3包括底部凹槽A3-1、设置在底部凹槽A3-1内的剪叉式液压升降机构3-2和设置在剪叉式液压升降机构3-2顶部的升降平板3-3。
剪叉式液压升降机构3-2包括剪叉支架3-2.2和安装在剪叉支架3-2.2上的多个液压缸3-2.1，剪叉支架3-2.2包括自上而下首尾联接的多个X型剪叉，相邻两个X型剪叉通过铰接方式连接，X型剪叉的中心点通过铰接机构连接。
本实施例中，工作时要需求调整机械手臂在安装底座的凹槽内的位置和高度，机械手臂末端连接有抓取尺寸可调节的复合抓取机构，机械手臂上端设置有带动复合抓取机构旋转的驱动机构，这种结构的设置方便夹持不同尺寸的物料包装箱，且夹持力稳定。
实施例2
本实施例是在实施例1的基础上做了进一步优化，具体是：
所述的机器人2包括依次连接的基座2-5、回旋座2-1、大臂2-2、小臂2-3和用于安装复合抓取机构7的抓取安装座2-4，基座2-5安装在复合升降平台3上。
所述复合抓取机构7包括与驱动机构6输出轴依次连接的上连接座7-1、下连接座7-3和可调抓取机构7-5，上连接座7-1和下连接座7-3通过螺栓组件7-2可拆卸连接，可调抓取机构7-5与下连接座7-3之间连接有辅助拉紧杆7-4。
实施例3
本实施例是在实施例1或者2的基础上做了进一步优化，具体是：
可调抓取机构7-5包括顶部横板7-5.1，顶部横板7-5.1下表面两侧分别设置有竖直挡板A7-5.5和竖直挡板B7-5.2，竖直挡板A7-5.5和竖直挡板B7-5.2顶部之间设置有导向杆7-5.6，导向杆7-5.6上设置有可沿导向杆7-5.6往复运动的活动夹持板7-5.3，竖直挡板A7-5.5上设置有带动活动夹持板7-5.3移动的伸缩气缸7-5.4。
所述的安装底座4底部设置有带刹车机构的移动滚轮5。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，本发明的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本发明的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种复合智能抓取机器人，包括安装底座(4)和机械手臂(2)，其特征在于，安装底座(4)上表面开设有凹槽(4-1)，凹槽(4-1)内底部设置有两条导向槽(4-1.1)，凹槽(4-1)内设置有能沿两条导向槽(4-1.1)往复运动的复合升降平台(3)，凹槽(4-1)内一侧壁上设置有带动复合升降平台(3)运动的伸缩机构(1)，机械手臂(2)可拆卸的固定在复合升降平台(3)上，机械手臂(2)末端连接有抓取尺寸可调节的复合抓取机构(7)，机械手臂(2)上端设置有带动复合抓取机构(7)旋转的驱动机构(6)。
2.根据权利要求1所述的复合智能抓取机器人，其特征在于，所述的复合升降平台(3)包括底部凹槽A(3-1)、设置在底部凹槽A(3-1)内的剪叉式液压升降机构(3-2)和设置在剪叉式液压升降机构(3-2)顶部的升降平板(3-3)。
3.根据权利要求2所述的复合智能抓取机器人，其特征在于，剪叉式液压升降机构(3-2)包括剪叉支架(3-2.2)和安装在剪叉支架(3-2.2)上的多个液压缸(3-2.1)，剪叉支架(3-2.2)包括自上而下首尾联接的多个X型剪叉，相邻两个X型剪叉通过铰接方式连接，X型剪叉的中心点通过铰接机构连接。
4.根据权利要求1所述的复合智能抓取机器人，其特征在于，所述的机器人(2)包括依次连接的基座(2-5)、回旋座(2-1)、大臂(2-2)、小臂(2-3)和用于安装复合抓取机构(7)的抓取安装座(2-4)，基座(2-5)安装在复合升降平台(3)上。
5.根据权利要求1、2或4所述的复合智能抓取机器人，其特征在于，所述复合抓取机构(7)包括与驱动机构(6)输出轴依次连接的上连接座(7-1)、下连接座(7-3)和可调抓取机构(7-5)，上连接座(7-1)和下连接座(7-3)通过螺栓组件(7-2)可拆卸连接，可调抓取机构(7-5)与下连接座(7-3)之间连接有辅助拉紧杆(7-4)。
6.根据权利要求5所述的复合智能抓取机器人，其特征在于，可调抓取机构(7-5)包括顶部横板(7-5.1)，顶部横板(7-5.1)下表面两侧分别设置有竖直挡板A(7-5.5)和竖直挡板B(7-5.2)，竖直挡板A(7-5.5)和竖直挡板B(7-5.2)顶部之间设置有导向杆(7-5.6)，导向杆(7-5.6)上设置有可沿导向杆(7-5.6)往复运动的活动夹持板(7-5.3)，竖直挡板A(7-5.5)上设置有带动活动夹持板(7-5.3)移动的伸缩气缸(7-5.4)。
7.根据权利要求1或6所述的复合智能抓取机器人，其特征在于，所述的安装底座(4)底部设置有带刹车机构的移动滚轮(5)。
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