CN112976053B - 一种便于移动的工业自动化机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种便于移动的工业自动化机器人，包括机座、设于所述机座上的第一机械臂、设于所述第一机械臂上的第二机械臂、设于所述第二机械臂的转动电机、设于所述机座上的移动装置、用于夹持饲料袋的夹持装置、设于所述第二机械臂上的检测架及用于检测所述产品的位置的电子眼。

Description

一种便于移动的工业自动化机器人

技术领域

本发明属于生产机器人技术领域，尤其是涉及一种便于移动的工业自动化机器人。

背景技术

随着社会的发展，越来越多的地方都需要使用到机器人来辅助进行作业，其中在饲料生产中，普遍通过机械手进行对饲料袋进行码垛搬运，以有效的降低了工作人员的劳动强度。

而在实际生产过程中，常常需要移动机器人的位置，现有大多通过吊机等方式进行移动，移动十分不便。

发明内容

本发明为了克服现有技术的不足，提供一种可同时码垛多个产品、保证生产成本的便于移动的工业自动化机器人。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种便于移动的工业自动化机器人，包括机座、设于所述机座上的第一机械臂、设于所述第一机械臂上的第二机械臂、设于所述机座上的移动装置、设于所述第二机械臂的转动电机、用于夹持饲料袋的夹持装置、设于所述第二机械臂上的检测架及用于检测产品的位置的电子眼，所述夹持装置包括设于所述转动电机的伸出轴上的夹持座、设于所述夹持座上的转动架、用于驱动所述转动架相对所述夹持座旋转的驱动结构、用于抵压饲料袋的抵压结构、设于所述转动架上的导向柱、设于所述导向柱上的夹爪及用于导向所述夹爪移动的导向结构；所述驱动结构包括设于所述夹持座上的第一伸缩件、设于所述第一伸缩件上的第一驱动座、设于所述第一驱动座上的驱动轴、设于所述转动架上的连杆及开设于所述连杆上的驱动槽；所述抵压结构包括设于夹持座上的第二伸缩件和所述第二伸缩件上的抵压台；所述移动装置包括设于所述机座上的安装腔、设于所述安装腔内的控制板、驱动所述控制板上下移动的驱动件、设于所述控制板上的多个第一支柱、设于所述第一支柱内的滑孔、设于所述滑孔内的第二支柱、设于所述第二支柱上的第三支柱、设于所述第三支柱上的多个弹性伸缩杆、套设于所述弹性伸缩杆上的弹性件、设于所述第三支柱上的缓冲柱、设于所述第二支柱上的支架、设于所述支架上的移动轮、设于所述机座上的橡胶板及设于所述橡胶板上的多个防滑凸起；通过所述夹持装置的设置，随着第一机械臂和第二机械臂的组合运动，电子眼识别不同生产线上的饲料袋的位置，通过第一伸缩件带动所述连杆转动，并通过所述连杆带动所述转动架转动一定角度，转动架会通过所述导向柱带动所述夹爪在导向结构的导向移动，以根据饲料袋大小的不同控制夹爪之间的夹持区域大小，并通过所述第二伸缩件驱动所述抵压台下压至适应高度，从而实现单个码垛机器人对多个生产线上的不同大小的饲料袋夹持运输，有效保证正常生产码垛的同时保证车间的生产成本；当需要移动机器人时，通过驱动件下移控制板，使得移动轮与地面接触，进而顶起机座与地面脱离，从而推动机座即可移动。

优选的，所述导向结构包括设于所述夹爪上的导向轮轴、设于所述导向轮轴上的导轮、设于所述导向轮轴上的导向弹簧、设于所述夹爪上的支撑块、设于所述夹持座上的导向台、开设于所述导向台上的通槽、开设于所述导向台上的导槽及开设于所述导向台上的支撑槽；通过所述导向结构的设置，可以有效导向所述夹爪在所述转动架的带动向指定方向位移，同时随着饲料袋被夹持在所述夹爪上时，夹爪受压，导向轮轴会挤压所述导向齿轮相对所述导轮中心发生偏移，形成导轮的偏心自锁，同时支撑台向下抵压于所述支撑槽的底部，从而保证夹爪的连接处的结构强度和稳定性，保证对饲料袋码垛时夹持运输的可靠性。

优选的，所述夹持装置还包括用于限制饲料袋偏移的夹板结构，所述夹板结构包括设于所述转动架上的夹持板、设于所述夹持板上的限移台、设于所述夹持板的凸棱及设于所述转动架上的预压弹簧；通过所述夹板结构的设置，可以通过预压弹簧的预压作用，使夹持板紧密贴合于饲料袋的两侧，通过凸棱加大与饲料袋之间的摩擦，并通过所述限移台与所述夹持板的包围，从而进一步限制饲料袋在码垛运输中发生滑移，保证对饲料袋的稳定运输和码垛。

优选的，所述夹爪包括设于所述导向柱上的移动架、设于所述移动架上的升降架、设于所述升降架上的爪尖、设于所述移动架上的升降板、设于所述升降架上的升降槽及用于带动所述爪尖旋转的拉绳；通过所述夹爪的结构设置，随着码垛机器人将饲料袋运输到堆放饲料袋的指定区域时，所述爪尖会相对所述升降架发生相对转动一定角度，时爪尖相对所述升降架形成斜坡，饲料袋会沿斜坡发生一定形变，使重心缓慢下降，以降低饲料袋下落至码垛区域上的末速度，从而避免饲料袋下落时发生破损，同时减少下落时粉尘的扬起量，减少饲料的泄露；同时，当饲料袋夹持在所述夹爪上时，在饲料的重力的作用下，会下拉所述升降架沿所述升降槽的导向下下移，所述拉绳会拉动所述爪尖旋转以与所述升降架底部平行，以增大夹爪与饲料袋的接触面积，进一步保证对饲料袋的稳定夹持。

优选的，所述升降架上设有多个摩擦槽，所述爪尖上设有多个滚轮；通过所述摩擦槽和滚轮的设置，在夹持饲料袋时可以增大所述饲料袋与所述夹爪的接触面积以增大摩擦，限制所述饲料袋发生移动，进一步保证对饲料袋的稳定夹持，同时通过滚轮的设置，当爪尖相对所述饲料袋形成斜坡时，滚轮能减小饲料袋与所述爪尖之间的摩擦，以便于饲料袋相对爪尖发生滑移，以便饲料袋重心能缓慢下降，以降低饲料袋下落至码垛区域上的末速度，从而避免饲料袋下落时发生破损，同时减少下落时粉尘的扬起量，减少饲料的泄露。

优选的，还包括用于保证电子眼正常工作的防尘装置，所述防尘装置包括设于所述夹持座上的防尘罩、设于所述防尘罩上的防尘盖、设于所述防尘盖上的螺纹台、设于所述夹持座上的内螺套杆及用于清理粉尘的清理结构；通过所述防尘装置的设置，随着夹持装置将饲料袋码垛到堆放区域时，饲料袋下落会扬起粉尘，此时，转动电机会带动安装于所述夹持座上的防尘罩发生转动，防尘盖和防尘罩会遮挡于所述电子眼下方，避免粉尘粘附于所述电子眼上，保证电子眼的正常工作；同时，通过螺纹台螺纹配合于所述内螺套杆上以将防尘罩和防尘盖可拆卸安装于所述夹持座上，便于对所述防尘罩和防尘盖的拆卸清理，以间接保证电子眼的正常工作。

优选的，所述清理结构包括设于所述检测架上的清理架、设于所述清理架上的内齿环、设于所述清理架上的外齿环、设于所述防尘盖上的清理轮轴、设于所述清理轮轴上的清理齿轮、设于所述清理齿轮上的刷毛、设于所述刷毛上的清理弹簧、设于所述防尘罩上的旋转轴、设于所述旋转轴上的旋转齿轮、设于所述旋转轴上的螺旋桨、设于所述螺旋桨的罩尘板及用于收集粉尘的收集组件，所述刷毛上设有多个分叉，所述螺旋桨上设有内凹区域；通过清理结构的设置，随着所述夹持架相对所述清理架转动，由于外齿环为少齿齿环，所述清理齿轮会在所述外齿环啮合带动下发生相对转动并会继续旋转一定时间，以带动所述刷毛刷动电子眼镜头进行清洁，并通过分叉提高刷毛的清洁效果，通过所述清理弹簧增大所述刷毛的韧性以增大刷毛的使用寿命；同时，由于所述内齿环为少齿齿轮，所述螺旋桨会在所述内齿环与所述旋转齿轮的啮合带动下发生相对旋转并继续旋转一定时间，以带动螺旋桨对电子眼的镜头进行进一步清洁，并通过螺旋导向和罩尘板的罩设下将粉尘运输到边缘区域，收集组件会对粉尘进行临时收集，从而有效对粘附于电子眼上和进入防尘罩内的粉尘进行处理，进一步保证电子眼的正常工作。

优选的，所述收集组件包括设于所述防尘盖上的收集板、设于所述收集板上的进尘孔、开设于所述收集板上的吸尘板、设于所述吸尘板内的吸尘棉、设于所述吸尘板上的扣槽及设于所述防尘盖上的扣台；通过所述收集组件的设置，随着所述螺旋桨的导向运输，会将所述粉尘挤压入所述进尘孔内，并被所述吸尘棉吸附，以实现对所述粉尘的收集；同时，所述进尘孔为斗形槽，可以限制粉尘反向飞出，保证吸尘棉的吸尘效果；同时通过所述扣槽和扣台的可拆卸配合，以便于对吸尘棉的可拆卸更换。

优选的，所述清理结构还包括设于所述清理齿轮上的第一压环、设于所述第一压环的第一拨轴、设于所述第一拨轴上的第一拨齿、设于所述第一拨轴上的第一扭簧、设于所述清理轮轴上的第一拨台、设于所述清理轮轴上的弹簧片、设于所述旋转齿轮上的第二压环、设于所述第二压环的第二拨轴、设于所述第二拨轴上的第二拨齿、设于所述第二拨轴上的第二扭簧及设于所述旋转轴上的第二拨台、；通过所述清理结构的进一步设置，由于所述第一拨齿和第一拨台干涉区域较小，可以控制所述清理轮轴在被清理齿轮带动转动的同时，相对所述清理轴发生一定转动，以扭转所述弹簧片，当清理齿轮不在与内齿环啮合时，在弹簧片的作用下反向旋转一定行程，以提高所述清理结构的清理效果；同时，通过所述第二拨齿和第二拨台干涉区域较大，以控制所述螺旋桨仅单向转动，避免反向转动反向排出粉尘，以最终保证将灰尘运输至边缘区域被收集组件充分收集，进一步保证清理结构的清理效果。

优选的，所述防尘装置还包括用于打击震落粉尘的打击结构，所述打击结构包括设于所述防尘盖上的凸台、设于所述抵压台上的打击槽、设于所述打击槽内的打击台及设于所述打击槽内的打击弹簧；通过所述打击结构的设置，随着所述防尘盖的旋转，所述打击台在打击弹簧的作用打击所述凸台，从而使所述防尘盖振动，震落吸附于所述防尘罩上的粉尘，避免粉尘大量粘附以至进入至防尘罩内，间接的保证电子眼的清理效果。

综上所述，本发明具有以下优点：当需要移动机器人时，通过驱动件下移控制板，使得移动轮与地面接触，进而顶起机座与地面脱离，从而推动机座即可移动。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为夹持装置的仰视图。

图3为图2中A-A处的结构示意图。

图4为图3中A处的局部放大图。

图5为图2中B-B处的结构示意图。

图6为图5中B处的局部放大图。

图7为图2中C-C处的结构示意图。

图8为图7中C处的局部放大图。

图9为图7中D处的局部放大图。

图10为连接杆处的部分结构示意图。

图11为旋转齿轮处的部分结构示意图。

图12为清理齿轮处的部分结构示意图。

图13为机座的立体剖视图。

图14为图13的A处的放大图。

图15为机座的平面剖视图。

具体实施方式

如图1-15所示，一种便于移动的工业自动化机器人，包括机座1、第一机械臂11、第二机械臂12、转动电机13、夹持装置、检测架14、电子眼15、移动装置及防尘装置，所述第一机械臂11可转动的安装于所述机座1上；所述第二机械臂12可转动的安装于所述第一机械臂11上；所述转动电机13固定安装于所述第二机械臂12上；所述检测架14固定安装于所述第二机械臂12上，其底部固定安装有电子眼15，以用于检测饲料袋的规格和位置。

具体的，所述移动装置包括安装腔、控制板10、驱动件101、第一支柱102、滑孔103、第二支柱104、第三支柱105、弹性伸缩杆106、弹性件107、缓冲柱108、支架109、移动轮1091、橡胶板1092及防滑凸起1093，所述安装腔开设在机座底部；所述驱动件101选用电动推杆，其固定在安装腔顶部；所述控制板10固定在驱动件的输出端；所述第一支柱102优选4个，其分别固定在控制板四角；所述滑孔103开设在第一支柱上；所述第三支柱105固定在第二支柱端部上；所述第二支柱104可相对滑孔内壁滑动；所述弹性伸缩杆106选用常规的金属弹性杆，优选4个，其一端铰接在第三支柱上，另一端铰接在滑孔内壁上；所述弹性件107选用弹簧，其分别套设在弹性伸缩杆上，且其两端分别固定在弹性伸缩杆端部上；所述缓冲柱108选用橡胶制成，其固定在第三支柱端部上；所述支架109设在第三支柱端部上；所述移动轮1091转动设在支架上；所述橡胶板1092固定在机座底部上；所述防滑凸起1093均匀固定在橡胶板底部上。

具体的，所述夹持装置包括夹持座21、转动架22、驱动结构、抵压结构、导向柱23、夹爪3、导向结构及夹板结构；所述夹持座21固定安装于所述转动电机13的伸出轴上，其上开设有避空槽24，所述避空槽24为圆弧槽口，所述检测架14穿设于所述避空槽24内；所述转动架22铰接于所述夹持座21的底部且对称设有两个；所述导向柱23转动连接于所述转动架22上且间隔设置有多个；所述夹爪3穿于所述导向柱23内。

具体的，所述夹爪3包括移动架31、升降架32、爪尖33、升降板34、升降槽35及拉绳36，所述移动架31通过所述导向结构连接于所述夹持座21上，其包括并列设置有多个的连接杆37，且其底部固接有所述升降板34；所述升降架32安装于所述移动架31的底部，其上间隔开设有多个摩擦槽，且其顶部开设有所述升降槽35，所述移动架31的插设于所述升降槽35内，所述升降板34可对应配合于所述升降槽35内并沿所述升降槽35相对移动；所述爪尖33铰接于所述升降架32上，其呈弧形块状且其远离所述升降架32的一端上设有圆角，所述爪尖33的顶部转动设置有滚轮且滚轮沿夹紧方向上间隔设有多个；所述拉绳36穿设于所述升降架32上，其一端固接于所述升降板34上，一端固接于所述爪尖33上。

进一步的，所述导向结构包括导向轮轴41、导轮42、导向弹簧43、支撑块44、导向台45、通槽46、导槽47及支撑槽48，所述连接杆37的顶部固接有所述导向轮轴41；所述导向轮轴41的两端套接有所述导轮42；所述导向弹簧43环绕所述导向轮轴41的外壁均设有多个，其一端固接于所述导向轮轴41的外壁上，一端固接于所述导轮42的内壁上；所述支撑块44固接于所述连接杆37上；所述导向台45固接于所述夹持座21的顶部，其上开设有所述通槽46，所述通槽46的两侧沿竖直方向上间隔开设有所述导槽47和支撑槽48；所述连接杆37可对应插设于所述通槽46内，所述导轮42可对应配合于所述导槽47内并沿所述导槽47相对滚动，所述支撑块44位于所述支撑槽48内，其底面与所述支撑槽48的底部之间设有间隙。

进一步，所述驱动结构包括第一伸缩件161、第一驱动座162、驱动轴163、连杆164及驱动槽165；所述第一伸缩件161固接于所述夹持座21上且对称设有两个，所述第一伸缩件161可为常用的气缸；所述第一驱动座162固接于所述第一伸缩件161的伸出轴上，其上固接有所述驱动轴163；所述连杆164一端固接于所述转动架22上，一端开设有所述驱动槽165，所述驱动槽165为直槽口，所述驱动轴163配合穿设于所述驱动槽165内。

进一步的，所述抵压结构包括第二伸缩件171和抵压台172，所述第二伸缩件171固定安装于所述夹持座21上且对称设有两组，所述第二伸缩件171的伸出轴上固定安装有抵压台172，所述第二伸缩件171为常用的气缸。

进一步的，所述夹板结构包括夹持板181、限移台182、凸棱183及预压弹簧184，限移台182固定安装于所述夹持板181的侧沿上且对称设置；所述夹持板181上固接有多个凸棱183，所述凸棱183沿所述夹持板181的长度方向上均设有多个；所述预压弹簧184沿所述限移台182的长度方向上均设有多列，其一端固接于所述夹持板181上，一端固接于所述转动架22上。

具体的，所述防尘装置包括防尘罩51、防尘盖52、螺纹台53、内螺套杆54及清理结构；所述防尘罩51位于所述夹持座21的下方且位于所述抵压台172之间；所述防尘盖52包括配合部521和固定部522，所述配合部521螺纹罩接于所述防尘罩51的底部；所述配合部521上固接有所述螺纹台53，所述夹持座21上固接有所述内螺套杆54，所述螺纹台53穿设于所述固定部522上且螺纹配合于所述内螺套杆54的底部；所述内螺套杆54为正多棱柱杆，所述固定部522上固接有连接台55，所述连接台55上开设有异形槽56，所述内螺套杆54可对应插设于所述异形槽56内。

进一步的，所述清理结构包括清理架61、内齿环62、外齿环63、清理轮轴64、清理齿轮65、刷毛66、清理弹簧67、第一压环681、第一拨轴682、第一拨齿683、第一扭簧684、第一拨台685、弹簧片686、旋转轴71、旋转齿轮72、螺旋桨73、罩尘板74、第二压环75、第二拨轴76、第二拨齿77、第二扭簧78、第二拨台79及收集组件，所述清理架61固定安装于所述检测架14上，其靠近中心的底部面上固接有所述内齿环62和所述外齿环63，所述内齿环62和外齿环63都是少齿齿环；所述清理轮轴64转动连接于所述防尘盖52的固定部522上，其上套设有所述清理齿轮65，所述清理齿轮65可与外齿环63对应啮合；所述清理齿轮65上固接有所述刷毛66，所述刷毛66间隔设置有多个，其内嵌设有所述清理弹簧67，所述刷毛66上设有多个分叉；所述第一压环681固接于所述清理齿轮65远离刷毛66的端面上，其远离刷毛66的端面上固接有多个第一拨轴682，所述第一拨轴682沿所述第一压环681的圆周方向上均设有多个；所述第一拨齿683套设于所述第一拨轴682上，；所述第一扭簧684套设于所述第一拨轴682上，其一端固接于所述第一拨轴682上，一端固接于所述第一拨齿683上；所述第一拨台685固接于所述清理轮轴64上且沿所述清理轮轴64的圆周方向上均设有多个，所述第一拨台685可与所述第一拨齿683相互干涉打击，且干涉面积较小以容许清理齿轮65相对所述清理轮轴64相对双向转动；所述弹簧片686设于所述清理齿轮65内且涡轮线状扭转，其一端固接于所述清理齿轮65的内壁上，一端固接于所述清理轮轴64上；所述旋转轴71转动插接于所述防尘罩51的侧壁上；所述旋转齿轮72套接于旋转轴71上；所述旋转轴71上固接有所述螺旋桨73，所述螺旋桨73的侧沿上固接有所述罩尘板74，所述螺旋桨73上设置有内凹区域，以便于螺旋桨73不与电子眼15干涉接触；所述第二压环75固接于所述旋转齿轮72远离螺旋桨73的端面上，其远离螺旋桨73的端面上固接有多个第二拨轴76，所述第二拨轴76沿所述第二压环75的圆周方向上均设有多个；所述第二拨齿77套设于所述第二拨轴76上，；所述第二扭簧78套设于所述第二拨轴76上，其一端固接于所述第二拨轴76上，一端固接于所述第二拨齿77上；所述第二拨台79固接于所述旋转轴71上且沿所述旋转轴71的圆周方向上均设有多个，所述第二拨台79可与所述第二拨齿77相互干涉打击，且干涉面积较大以控制旋转齿轮72相对所述旋轮轴仅能单向转动。

具体的，所述收集组件包括收集板81、进尘孔82、吸尘板83、吸尘棉84、扣槽85及扣台86，所述收集板81固接于所述防尘盖52的固定部522上，其上开设有多个进尘孔82，所述进尘孔82呈漏斗形；所述吸尘板83固定套接接于所述固定部522上，其上粘结有所述吸尘棉84；所述吸尘板83底部开设有多个扣槽85，所述防尘盖52的配合部521上固接有多个扣台86，其呈蘑菇形，所述扣台86可对应扣接于所述扣槽85内。

进一步的，所述防尘装置还包括用于打击震落粉尘的打击结构，所述打击结构包括凸台91、打击台92及打击弹簧93，所述配合部521的外壁沿周向均匀固接有多个凸台91；所述抵压弹簧固接于所述抵压台172朝夹紧方向的侧壁上且并列设有多个，一端固接于所述凸台91上，一端固接于所述打击台92上，所述打击台92可与所述凸台91干涉打击。

本实用新型的具体实施过程如下：随着第一机械臂11和第二机械臂12的组合运动，电子眼15识别不同生产线上的饲料袋的位置，通过第一伸缩件161带动所述连杆164转动，并通过所述连杆164带动所述转动架22转动一定角度，转动架22会通过所述导向柱23带动所述夹爪3在导向结构的导向移动，以根据饲料袋大小的不同控制夹爪3之间的夹持区域大小，夹持板181紧密贴合于饲料袋的两侧，并通过所述第二伸缩件171驱动所述抵压台172下压至适应高度，；此时，当饲料袋被夹持在所述夹爪3上时，夹爪3受压，导向轮轴41会挤压所述导向齿轮相对所述导轮42中心发生偏移，形成导轮42的偏心自锁，同时支撑台向下抵压于所述支撑槽48的底部对夹爪3进行进一步支撑；同时，在重力作用下，会下拉所述升降架32沿所述升降槽35的导向下下移，所述拉绳36会拉动所述爪尖33旋转以与所述升降架32底部平行，以增大夹爪3与饲料袋的接触面积；而当码垛机器人将饲料袋运输到堆放饲料袋的指定区域时，所述爪尖33会相对所述升降架32发生相对转动一定角度，使爪尖33相对所述升降架32形成斜坡，饲料袋会沿斜坡发生一定形变，使重心缓慢下降，以降低饲料袋下落至码垛区域上的末速度。

Claims (10)

1.一种便于移动的工业自动化机器人，包括机座(1)、设于所述机座(1)上的第一机械臂(11)、设于所述第一机械臂(11)上的第二机械臂(12)、设于所述第二机械臂(12)的转动电机(13)、用于夹持饲料袋的夹持装置、设于所述机座上的移动装置、设于所述第二机械臂(12)上的检测架(14)及用于检测产品的位置的电子眼(15)，其特征在于：所述夹持装置包括设于所述转动电机(13)的伸出轴上的夹持座(21)、设于所述夹持座(21)上的转动架(22)、用于驱动所述转动架(22)相对所述夹持座(21)旋转的驱动结构、用于抵压饲料袋的抵压结构、设于所述转动架(22)上的导向柱(23)、设于所述导向柱(23)上的夹爪(3)及用于导向所述夹爪(3)移动的导向结构；所述驱动结构包括设于所述夹持座(21)上的第一伸缩件(161)、设于所述第一伸缩件(161)上的第一驱动座(162)、设于所述第一驱动座(162)上的驱动轴(163)、设于所述转动架(22)上的连杆(164)及开设于所述连杆(164)上的驱动槽(165)；所述抵压结构包括设于夹持座(21)上的第二伸缩件(171)和所述第二伸缩件(171)上的抵压台(172)；所述移动装置包括设于所述机座上的安装腔、设于所述安装腔内的控制板(10)、驱动所述控制板上下移动的驱动件(101)、设于所述控制板上的多个第一支柱(102)、设于所述第一支柱内的滑孔(103)、设于所述滑孔内的第二支柱(104)、设于所述第二支柱上的第三支柱(105)、设于所述第三支柱上的多个弹性伸缩杆(106)、套设于所述弹性伸缩杆上的弹性件(107)、设于所述第三支柱上的缓冲柱(108)、设于所述第二支柱上的支架(109)、设于所述支架上的移动轮(1091)、设于所述机座上的橡胶板(1092)及设于所述橡胶板上的多个防滑凸起(1093)。

2.根据权利要求1所述的一种便于移动的工业自动化机器人，其特征在于：所述导向结构包括设于所述夹爪(3)上的导向轮轴(41)、设于所述导向轮轴(41)上的导轮(42)、设于所述导向轮轴(41)上的导向弹簧(43)、设于所述夹爪(3)上的支撑块(44)、设于所述夹持座(21)上的导向台(45)、开设于所述导向台(45)上的通槽(46)、开设于所述导向台(45)上的导槽(47)及开设于所述导向台(45)上的支撑槽(48)。

3.根据权利要求1所述的一种便于移动的工业自动化机器人，其特征在于：所述夹持装置还包括用于限制饲料袋偏移的夹板结构，所述夹板结构包括设于所述转动架(22)上的夹持板(181)、设于所述夹持板(181)上的限移台(182)、设于所述夹持板(181)的凸棱(183)及设于所述转动架(22)上的预压弹簧(184)。

4.根据权利要求1所述的一种便于移动的工业自动化机器人，其特征在于：所述夹爪(3)包括设于所述导向柱(23)上的移动架(31)、设于所述移动架(31)上的升降架(32)、设于所述升降架(32)上的爪尖(33)、设于所述移动架(31)上的升降板(34)、设于所述升降架(32)上的升降槽(35)及用于带动所述爪尖(33)旋转的拉绳(36)。

5.根据权利要求4所述的一种便于移动的工业自动化机器人，其特征在于：所述升降架(32)上开设有多个摩擦槽，所述爪尖(33)上设有多个滚轮。

6.根据权利要求1所述的一种便于移动的工业自动化机器人，其特征在于：还包括用于保证电子眼(15)正常工作的防尘装置，所述防尘装置包括设于所述夹持座(21)上的防尘罩(51)、设于所述防尘罩(51)上的防尘盖(52)、设于所述防尘盖上的螺纹台(53)、设于所述夹持座(21)上的内螺套杆(54)及用于清理粉尘的清理结构。

7.根据权利要求6所述的一种便于移动的工业自动化机器人，其特征在于：所述清理结构包括设于所述检测架(14)上的清理架(61)、设于所述清理架(61)上的内齿环(62)、设于所述清理架(61)上的外齿环(63)、设于所述防尘盖(52)上的清理轮轴(64)、设于所述清理轮轴(64)上的清理齿轮(65)、设于所述清理齿轮(65)上的刷毛(66)、设于所述刷毛上的清理弹簧(67)、设于所述防尘罩(51)上的旋转轴(71)、设于所述旋转轴(71)上的旋转齿轮(72)、设于所述旋转轴(71)上的螺旋桨(73)、设于所述螺旋桨(73)的罩尘板(74)及用于收集粉尘的收集组件，所述刷毛(66)上设有多个分叉，所述螺旋桨(73)上设有内凹区域。

8.根据权利要求7所述的一种便于移动的工业自动化机器人，其特征在于：所述收集组件包括设于所述防尘盖(52)上的收集板(81)、设于所述收集板(81)上的进尘孔(82)、开设于所述收集板(81)上的吸尘板(83)、设于所述吸尘板(83)内的吸尘棉(84)、设于所述吸尘板(83)上的扣槽(85)及设于所述防尘盖(52)上的扣台(86)。

9.根据权利要求7所述的一种便于移动的工业自动化机器人，其特征在于：所述清理结构还包括设于所述清理齿轮(65)上的第一压环(681)、设于所述第一压环(681)的第一拨轴(682)、设于所述第一拨轴(682)上的第一拨齿(683)、设于所述第一拨轴(682)上的第一扭簧(684)、设于所述清理轮轴(64)上的第一拨台(685)、设于所述清理轮轴(64)上的弹簧片(686)、设于所述旋转齿轮(72)上的第二压环(75)、设于所述第二压环(75)的第二拨轴(76)、设于所述第二拨轴(76)上的第二拨齿(77)、设于所述第二拨轴(76)上的第二扭簧(78)及设于所述旋转轴(71)上的第二拨台(79)。

10.根据权利要求6所述的一种便于移动的工业自动化机器人，其特征在于：所述防尘装置还包括用于打击震落粉尘的打击结构，所述打击结构包括设于所述防尘盖(52)上的凸台(91)、设于所述抵压台(172)上的打击台(92)及设于所述抵压台(172)上的打击弹簧(93)。

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