CN211614180U - 一种三轴单臂锻压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手技术领域，且公开了一种三轴单臂锻压机械手，包括机箱，所述机箱的顶部固定有控制箱，所述控制箱的一侧安装有机械臂，且控制箱的顶部连接有控制器，所述机械臂的一端通过支架固定连接有滑杆，且机械臂的一端两侧均安装有气缸，所述气缸远离机械臂的一端固定有固定板，所述滑杆的外壁两端均安装有滑套，所述固定板的一端与滑套相连接，所述滑杆的外壁两端靠近滑套的一侧均套设有固定套，本实用新型通过固定板、滑套、滑杆、弹簧和固定套的配合，使得夹环能够稳定的移动，同时可使两个固定套夹紧物件，防止了物件出现脱落，且防止施力过大造成物件损坏，进而提高了装置的夹持效果。

Description

一种三轴单臂锻压机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种三轴单臂锻压机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在专利号为CN201721366487.0的中国专利中，公开了一种单臂三次元锻压机械手，该装置通过夹持爪夹持物件，而后通过机械臂带动夹持爪运动，但在实际使用时夹持爪的夹持效果较差，运动时夹持不稳定，从而容易导致物件从夹持爪上脱落，最终影响机械手的使用，另外，该装置没有设置便于移动运输装置的结构，为了保持装置工作时的稳定性，通常机箱的底部是无法移动的，但由于装置的体积质量都比较大，因此导致搬运移动时十分困难，且在运输的过程中十分不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种三轴单臂锻压机械手，以解决上述背景技术中提出的装置的夹持效果较差，且不稳定，以及没有设置便于移动运输装置的结构的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种三轴单臂锻压机械手，包括机箱，所述机箱的顶部固定有控制箱，所述控制箱的一侧安装有机械臂，且控制箱的顶部连接有控制器，所述机械臂的一端通过支架固定连接有滑杆，且机械臂的一端两侧均安装有气缸，所述气缸远离机械臂的一端固定有固定板，所述滑杆的外壁两端均安装有滑套，所述固定板的一端与滑套相连接，所述滑杆的外壁两端靠近滑套的一侧均套设有固定套，两个所述固定套的一端均安装有夹环，所述滑杆的外壁且位于滑套与固定套之间的位置处均安装有弹簧，所述弹簧的一端与滑套相连接，且弹簧的另一端与固定套相连接。

优选的，所述机箱的底部四端均开设有凹槽，所述凹槽的内壁顶端安装有电动伸缩杆，且凹槽的内部安装有连接板，所述电动伸缩杆的底端与连接板相连接，所述凹槽的内壁两侧均开设有与连接板相匹配的滑槽，所述连接板的底部安装有滑轮，所述电动伸缩杆与控制器电性连接。

优选的，所述夹环的内壁安装有橡胶垫，所述橡胶垫的外壁设置有凸起。

优选的，所述滑槽的内壁安装有垫板，所述垫板的外壁开设有防滑槽。

优选的，所述滑杆的两端均安装有限位块，所述夹环呈弧形结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型通过固定板、滑套、滑杆、弹簧和固定套的配合，使得夹环能够稳定的移动，同时可使两个固定套夹紧物件，防止了物件出现脱落，且防止施力过大造成物件损坏，进而提高了装置的夹持效果。

(2)本实用新型通过电动伸缩杆、连接板、滑槽、滑轮和凹槽的配合，使得滑轮能够收入凹槽内，可使机箱保持稳固，同时可使滑轮伸出凹槽，以便搬运移动，且便于运输，提高了装置的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型机械臂与夹环连接时的结构示意图；

图3为图1中A部的放大图；

图中：1-夹环；2-限位块；3-固定板；4-机械臂；5-控制箱；6-控制器；7-机箱；8-滑槽；9-滑轮；10-凹槽；11-电动伸缩杆；12-橡胶垫；13-滑套；14-滑杆；15-气缸；16-固定套；17-弹簧；18-垫板；19-连接板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图3所示，本实用新型提供如下技术方案：一种三轴单臂锻压机械手，包括机箱7，机箱7的顶部固定有控制箱5，控制箱5的一侧安装有机械臂4，且控制箱5的顶部连接有控制器6，控制器6的型号为CPU226，额定功率11W，工作电压为24V，机械臂4的一端通过支架固定连接有滑杆14，且机械臂4的一端两侧均安装有气缸15，气缸15远离机械臂4的一端固定有固定板3，滑杆14的外壁两端均安装有滑套13，固定板3的一端与滑套13相连接，滑杆14的外壁两端靠近滑套13的一侧均套设有固定套16，两个固定套16的一端均安装有夹环1，滑杆14的外壁且位于滑套13与固定套16之间的位置处均安装有弹簧17，弹簧17的一端与滑套13相连接，通过气缸15带动固定板3运动，使固定板3带动滑套13在滑杆14上滑动，而后滑套13通过弹簧17带动固定套16在滑杆14上滑动，从而使固定套16带动夹环1沿着水平方向稳定的移动，当两个夹环1夹持物件时，在弹簧17的弹性作用下使可使两个固定套16夹紧物件，同时能够防止施力过大造成物件损坏，进而提高了装置的夹持效果，防止了物件出现脱落，提高了稳定性，且弹簧17的另一端与固定套16相连接。

进一步的，机箱7的底部四端均开设有凹槽10，凹槽10的内壁顶端安装有电动伸缩杆11，电动伸缩杆11采用的型号为PXTL，电压24V，且凹槽10的内部安装有连接板19，电动伸缩杆11的底端与连接板19相连接，凹槽10的内壁两侧均开设有与连接板19相匹配的滑槽8，连接板19的底部安装有滑轮9，通过电动伸缩杆11工作带动连接板19在滑槽8内滑动，从而使连接板19能够带动滑轮9在凹槽10内移动，当滑轮9收入凹槽10内时，可使机箱7的底部与地面贴合无法移动，从而保持装置工作时的稳定性，当滑轮9伸出凹槽10时，从而使机箱7可在地面上滑动，以便搬运移动，同时便于运输，提高了装置的实用性，电动伸缩杆11与控制器6电性连接。

进一步的，夹环1的内壁安装有橡胶垫12，橡胶垫12具有防滑的作用，橡胶垫12的外壁设置有凸起。

具体地，滑槽8的内壁安装有垫板18，垫板18能够增强连接板19移动时的稳定性，垫板18的外壁开设有防滑槽。

具体地，滑杆14的两端均安装有限位块2，限位块2能够防止滑套13从滑杆14上脱落，夹环1呈弧形结构。

本实用新型的工作原理及使用流程：该实用新型在使用时，首先接通电源使装置内部通电，而后启动气缸15，使气缸15带动固定板3运动，之后固定板3带动滑套13在滑杆14上滑动，使滑套13通过弹簧17带动固定套16在滑杆14上滑动，从而使固定套16带动夹环1沿着水平方向稳定的移动，当两个夹环1夹持物件时，在弹簧17的弹性作用下使可使两个固定套16夹紧物件，同时能够防止施力过大造成物件损坏，进而提高了装置的夹持效果，防止了物件出现脱落，提高了稳定性，然后通过控制器6启动机械臂4，由于机械臂4安装在控制箱5的一侧连接在X轴组件上，且X轴组件分别与Y轴组件和Z轴组件连接，因此机械臂4可自由灵活的运动，以便将自动收取物件，降低了人工的劳动强度，当需要搬运移动装置时，通过电动伸缩杆11工作带动连接板19在滑槽8内滑动，从而使连接板19能够带动滑轮9在凹槽10内移动，而后使滑轮9伸出凹槽10时，从而使机箱7可在地面上滑动，以便搬运移动，同时便于运输，最后可再次将滑轮9收入凹槽10内时，从而使机箱7的底部与地面贴合无法移动，进而保持装置工作时的稳定性。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种三轴单臂锻压机械手，其特征在于：包括机箱(7)，所述机箱(7)的顶部固定有控制箱(5)，所述控制箱(5)的一侧安装有机械臂(4)，且控制箱(5)的顶部连接有控制器(6)，所述机械臂(4)的一端通过支架固定连接有滑杆(14)，且机械臂(4)的一端两侧均安装有气缸(15)，所述气缸(15)远离机械臂(4)的一端固定有固定板(3)，所述滑杆(14)的外壁两端均安装有滑套(13)，所述固定板(3)的一端与滑套(13)相连接，所述滑杆(14)的外壁两端靠近滑套(13)的一侧均套设有固定套(16)，两个所述固定套(16)的一端均安装有夹环(1)，所述滑杆(14)的外壁且位于滑套(13)与固定套(16)之间的位置处均安装有弹簧(17)，所述弹簧(17)的一端与滑套(13)相连接，且弹簧(17)的另一端与固定套(16)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种三轴单臂锻压机械手，其特征在于：所述机箱(7)的底部四端均开设有凹槽(10)，所述凹槽(10)的内壁顶端安装有电动伸缩杆(11)，且凹槽(10)的内部安装有连接板(19)，所述电动伸缩杆(11)的底端与连接板(19)相连接，所述凹槽(10)的内壁两侧均开设有与连接板(19)相匹配的滑槽(8)，所述连接板(19)的底部安装有滑轮(9)，所述电动伸缩杆(11)与控制器(6)电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种三轴单臂锻压机械手，其特征在于：所述夹环(1)的内壁安装有橡胶垫(12)，所述橡胶垫(12)的外壁设置有凸起。

4.根据权利要求2所述的一种三轴单臂锻压机械手，其特征在于：所述滑槽(8)的内壁安装有垫板(18)，所述垫板(18)的外壁开设有防滑槽。

5.根据权利要求1所述的一种三轴单臂锻压机械手，其特征在于：所述滑杆(14)的两端均安装有限位块(2)，所述夹环(1)呈弧形结构。

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