CN213536463U - 基于无杆气缸的空间抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种基于无杆气缸的空间抓取装置，涉及机械涉及领域，以解决现有技术中大型设备生产线上仅靠人工难以完成生产线上零件的平稳抓取和运送。本实用新型包括基座，分别设于基座对侧的滑轨机构，设置于滑轨内测的齿轮驱动机构和与基座中部固接的机械手，齿轮电机驱动齿轮与带齿板相对运动使得齿轮带动基座沿滑轨移动；机械手包括沿基座竖直方向设置的第一无杆气缸，第一无杆气缸滑套上设置夹持机构，夹持机构的底座上沿基座水平方向安装双向驱动带缓冲行程气缸，气缸两端分别固接卡爪。该装置生产线上可在三维空间平稳运行到目标位置后对目标物完成无伤抓取后再将其平稳运送至下一个工作位置。
Description
技术领域
本实用新型属于机械设计领域，尤其是涉及一种基于无杆气缸的空间抓取装置。
背景技术
随着工业机械自动化的飞速发展，生产线上经常会遇到难以将一些易磨损不同尺寸的零件在三维空间里多方向平稳运送至目标位置，尤其在一些大型设备中，仅靠人工难以完成生产线上零件的抓取和运送，该行业中急需一种可配合多种大型设备，在三维空间中多方向平稳运行的抓取装置。
发明内容
有鉴于此，本实用新型旨在提出一种基于无杆气缸的空间抓取装置，以提供一种生产线上可在三维空间平稳运行到目标位置后对目标物完成无伤抓取后再将其运送至下一个工作位置。
为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
一种基于无杆气缸的空间抓取装置，包括基座，分别设于所述基座对侧的滑轨机构，设置于所述滑轨内测的齿轮驱动机构和与所述基座中部固接的机械手，所述齿轮驱动机构包括齿轮电机、齿轮和竖板，所述竖板上部与所述基座卡接，所述竖板下部安装有所述齿轮，所述齿轮电机驱动端与所述齿轮连接，所述滑轨机构包括底座、安装在所述底座上的滑轨和与所述滑轨滑动连接的滑块，所述滑块具有连接端面，所述连接端面与所述基座固接，所述底座上还设置与所述齿轮齿接的带齿板，所述带齿板与所述滑轨平行设置，所述齿轮电机驱动所述齿轮用于带动所述基座沿所述滑轨移动；所述机械手包括沿所述基座竖直方向设置的第一无杆气缸，所述第一无杆气缸包括滑套，所述滑套上设置夹持机构，所述夹持机构包括安装在所述滑套上的夹持底座，所述夹持底座上沿所述基座水平方向安装第二无杆气缸，所述第二无杆气缸为双向驱动带缓冲行程的气缸，所述第二无杆气缸两端分别固接卡爪。
进一步的，所述底座上还设置与所述滑轨平行的移动带，所述移动带包括电机以及由电机驱动的卡槽带，所述卡槽带用于搁置基座上安装的元件的电线。
进一步的，所述机械手还包括机械手底座，所述机械手底座与所述基座固接，所述机械手底座上沿所述基座竖直方向安装所述第一无杆气缸，所述机械手底座上设置与所述第一无杆气缸安装方向平行的机械手移动带，所述机械手移动带用于搁置所述第一无杆气缸的气管和电线。
进一步的，所述卡爪包括卡爪杆和与所述卡爪杆一端铰接的弹性爪，所述卡爪杆与所述弹性爪之间设置回位弹簧，所述卡爪杆另一端与所述第二无杆气缸固接。
所述底座沿其厚度方向上开设减重通孔。
相对于现有技术，本实用新型所述的基于无杆气缸的空间抓取装置具有以下优势：
(1)本实用新型所述的基于无杆气缸的空间抓取装置，可在三维空间平稳运行到目标位置后对目标物完成无伤抓取后再将其运送至下一个工作位置，无杆气缸节能同时保证了卡爪平稳地抓取目标物。
(2)本实用新型所述的基于无杆气缸的空间抓取装置，电机齿轮驱动齿轮与带齿板发生相对运动来带动基座沿滑轨运行，基座带动机械手对目标物完成抓取，整个过程机械手平稳运行且齿轮传动节能清洁。
附图说明
构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型实施例所述的基于无杆气缸的空间抓取装置结构示意图；
图2为本实用新型实施例所述的滑轨机构结构与齿轮驱动机构结构示意图一；
图3为本实用新型实施例所述的滑轨机构结构与齿轮驱动机构结构示意图二；
图4为本实用新型实施例所述的机械手结构示意图；
图5为本实用新型实施例所述的卡爪结构示意图。
附图标记说明：
1、基座；11、通孔；2、滑轨机构；21、底座；211、减重通孔；22、滑轨；23、滑块；24、带齿板；25、移动带；3、齿轮驱动机构；31、齿轮电机；32、竖板；33、齿轮；4、机械手；41、第一无杆气缸；411、滑套； 42、夹持机构；421、夹持底座；422、第二无杆气缸；423、卡爪；4231、卡爪杆；4232、弹性爪；43、机械手底座；44、机械手移动带。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
一种基于无杆气缸的空间抓取装置，如图1至图5所示，包括基座1，分别设于基座1对侧的滑轨机构2，设置于滑轨22内测的齿轮33驱动机构3和与基座1中部固接的机械手4，齿轮33驱动机构3包括齿轮电机31、齿轮33和竖板32，竖板上部与基座1卡接，竖板下部安装有齿轮33，齿轮电机31驱动端与齿轮33连接，滑轨机构2包括底座21、安装在底座21上的滑轨22和与滑轨22滑动连接的滑块23，滑块23具有连接端面，连接端面与基座1固接，底座21上还设置与齿轮33齿接的带齿板24，带齿板24与滑轨22平行设置，齿轮电机31驱动齿轮33用于带动基座1沿滑轨22移动；机械手4包括沿基座1竖直方向设置的第一无杆气缸41，第一无杆气缸41 包括滑套411，滑套411上设置夹持机构42，夹持机构42包括安装在滑套411上的夹持底座421，夹持底座421上沿基座1水平方向安装第二无杆气缸422，第二无杆气缸422为双向驱动带缓冲行程的气缸，第二无杆气缸422 两端分别固接卡爪423。该抓取装置可在三维空间平稳运行到目标位置后对目标物完成无伤抓取后再将其运送至下一个工作位置，无杆气缸节能同时保证了卡爪423平稳地抓取目标物。
底座21上还设置与滑轨22平行的移动带25，移动带25包括电机以及由电机驱动的卡槽带，卡槽带用于搁置基座1上安装的元件的电线，移动带 25的设置避免了基座1沿滑轨22运行时，基座1上的电线和电机配置的线随其运行发生拉扯与缠绕。
机械手4还包括机械手底座43，机械手底座43与基座1固接，机械手底座43上沿基座1竖直方向安装第一无杆气缸41，机械手底座43上设置与第一无杆气缸41安装方向平行的机械手移动带44，机械手移动带44用于搁置第一无杆气缸41的气管和电线，机械手移动带44的设置避免了第一无杆气缸41的气管和电线随机械手4沿第一无杆气缸41安装方向运动时发生拉扯与缠绕。
卡爪423包括卡爪杆4231和与卡爪杆4231一端铰接的弹性爪4232，卡爪杆4231与弹性爪4232之间设置回位弹簧，卡爪杆4231另一端与第二无杆气缸422固接，弹性爪4232为柔性橡胶类制品或者刚性爪在其接触面设置弹性垫，第二无杆气缸422为双向驱动带缓冲行程的气缸，卡爪423在第二无杆气缸422双向驱动下对目标物完成接触抓取后无伤夹紧。
底座21沿其厚度方向上开设减重通孔211。
一种基于无杆气缸的空间抓取装置，如图1至图5所示，齿轮电机31 驱动齿轮33运转，齿轮33与带齿板24发生相对运动后带动竖板32沿滑轨 22运动，竖板32带动基座1沿滑轨22运动，基座1带动机械手4沿滑轨22往复运动；同时，机械手4的输出端，即卡爪423随机械手4沿滑轨22 往复运动同时在第一无杆气缸41的驱动下沿所述基座1竖直方向往复运动，当弹性爪4232到达目标物位置时，两个对目标物进行抓取的卡爪423在第二无杆气缸422的双向驱动下抓取目标物，卡爪423完成目标物抓取后，机械手4按上述两种运动方式根据设定运行。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.基于无杆气缸的空间抓取装置，其特征在于：包括基座，分别设于所述基座对侧的滑轨机构，设置于所述滑轨内测的齿轮驱动机构和与所述基座中部固接的机械手，
所述齿轮驱动机构包括齿轮电机、齿轮和竖板，所述竖板上部与所述基座卡接，所述竖板下部安装有所述齿轮，所述齿轮电机驱动端与所述齿轮连接，所述滑轨机构包括底座、安装在所述底座上的滑轨和与所述滑轨滑动连接的滑块，所述滑块具有连接端面，所述连接端面与所述基座固接，所述底座上还设置与所述齿轮齿接的带齿板，所述带齿板与所述滑轨平行设置，所述齿轮电机驱动所述齿轮用于带动所述基座沿所述滑轨移动；
所述机械手包括沿所述基座竖直方向设置的第一无杆气缸，所述第一无杆气缸包括滑套，所述滑套上设置夹持机构，所述夹持机构包括安装在所述滑套上的夹持底座，所述夹持底座上沿所述基座水平方向安装第二无杆气缸，所述第二无杆气缸为双向驱动带缓冲行程的气缸，所述第二无杆气缸两端分别固接卡爪。
2.根据权利要求1所述的基于无杆气缸的空间抓取装置，其特征在于：所述底座上还设置与所述滑轨平行的移动带，所述移动带包括电机以及由电机驱动的卡槽带，所述卡槽带用于搁置基座上安装的元件的电线。
3.根据权利要求1所述的基于无杆气缸的空间抓取装置，其特征在于：所述机械手还包括机械手底座，所述机械手底座与所述基座固接，所述机械手底座上沿所述基座竖直方向安装所述第一无杆气缸，所述机械手底座上设置与所述第一无杆气缸安装方向平行的机械手移动带，所述机械手移动带用于搁置所述第一无杆气缸的气管和电线。
4.根据权利要求1所述的基于无杆气缸的空间抓取装置，其特征在于：所述卡爪包括卡爪杆和与所述卡爪杆一端铰接的弹性爪，所述卡爪杆与所述弹性爪之间设置回位弹簧，所述卡爪杆另一端与所述第二无杆气缸固接。
5.根据权利要求1所述的基于无杆气缸的空间抓取装置，其特征在于：所述底座沿其厚度方向上开设减重通孔。
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