CN206883665U - 一种机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械抓手，包括两夹爪组件、驱动机构以及同步机构，所述驱动机构用于带动两夹爪组件向着相互靠近或者相互远离的方向运动，所述同步机构用于引导所述两夹爪组件向着相互靠近或者相互远离的方向运动。本实用新型的机械抓手，其两夹爪组件通过驱动机构可向着相互靠近或者相互远离的方向运动，从而完成夹取工作，而同步机构则可引导两夹爪组件的运动，使两夹爪组件同步运动，夹取作业更加平稳。

Description

一种机械抓手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种用于建筑板材的机械抓手。

背景技术

在建筑板材领域中，尤其是陶瓷领域，一般在陶瓷生产完之后，需要通过机械抓手装置用于抓取瓷砖，进行码垛或包装等作业。而为了保证在抓取作业中，瓷砖能够平稳的被抓取，需要保证机械抓手夹物同步运行，从而能够使机械抓手的施力对称及稳定。

但现有技术中一般是通过在两个夹爪之间设置连杆机构来实现同步向内侧夹物。这种同步装置的问题在于：1、由于连杆一般设置在竖直方向上，使机械抓手整体高度增加，不利于机械臂整体设计，增加机械抓手的体积；2、采用连杆结构的同步装置，会使夹爪间距离调节不便，不利于抓取大小不同的物件，灵活性低。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种机械抓手，其同步性好，施力平稳均匀。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种机械抓手，包括两夹爪组件、驱动机构以及同步机构，所述驱动机构用于带动两夹爪组件向着相互靠近或者相互远离的方向运动，所述同步机构用于引导所述两夹爪组件向着相互靠近或者相互远离的方向运动。

优选的，还包括一安装座，所述同步机构包括同步带以及两传动轮，两传动轮分别枢接于安装座的两端；所述同步带同步绕设于两传动轮外部；所述两夹爪组件均与同步带同步联接。

优选的，夹爪组件包括夹爪座以及夹板，夹爪座的顶端固接于同步带上，夹板固接于夹爪座的底端。

优选的，所述夹爪座上设有滑槽，所述安装座上设有滑轨，滑轨沿同步带的传送方向延伸；所述滑轨滑动地安装于所述滑槽内。

优选的，所述同步带由钢丝绳制成。

优选的，所述驱动机构为驱动气缸，所述驱动气缸的缸体固接于其中一夹爪组件上，所述驱动气缸的活塞杆固定于另一夹爪组件上。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：其两夹爪组件通过驱动机构可向着相互靠近或者相互远离的方向运动，从而完成夹取工作，而同步机构则可引导两夹爪组件的运动，使两夹爪组件同步运动，夹取作业更加平稳。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中：10、夹爪组件；11、夹爪座；12、夹板；20、驱动机构；30、同步机构；31、同步带；32、传动轮；40、安装座；41、导轨。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

如图1所示的一种机械抓手，包括两个夹爪组件10、驱动机构20以及同步机构30，驱动机构20用于带动两个夹爪组件10向着相互靠近或者相互远离的方向运动，而同步机构30用于引导两个夹爪组件10向着相互靠近或者相互远离的方向运动。在上述结构基础上，使用本实用新型的机械抓手时，其两夹爪组件10通过驱动机构20可向着相互靠近或者相互远离的方向运动，从而完成夹取工作，而同步机构30则可引导两夹爪组件10的运动，使两夹爪组件10同步运动，夹取作业更加平稳。

优选的，在本实施例中，该机械抓手可包括一安装座40，同步机构30具体包括同步带31以及两个传动轮32，两个传动轮32分别枢接于安装座40的两端，同时将同步带31同步绕设在两个传动轮32外部，在此结构基础上，上述的两个夹爪组件10均可与同步带31同步联接。如此，在驱动机构20驱动两个夹爪组件10的相互靠近或者相互远离时，由于两个夹爪组件10均同步联接在同一条同步带31上，因而两个夹爪组件10运行速度可保持同步一致，即两个夹爪组件10在夹取工件时动作能够同步，夹取作业更加平稳。而采用同步带31来实现同步运动，可安装座40节省竖直方向上的空间，也使夹爪组件10的微调更加容易，操作更加灵活。

且在本实施例中，可在安装座40的两侧可分别设置上述的同步机构30、驱动机构20以及两个夹爪机构，即同一个安装座40上可完成两组夹持作业，效率更高。

优选的，进一步的夹爪组件10可包括夹爪座11以及夹板12，夹爪座11的顶端固接于同步带31上，夹板12固接于夹爪座11的底端，如此可通过夹爪座11将夹板12与同步带31同步联接，方便安装。

优选的，在夹爪座11上可设有滑槽，相应的在安装座40上设有滑轨，使滑轨沿同步带31的传送方向延伸，滑轨滑动地安装于所述滑槽内，如此在夹爪组件10相互靠近或相互远离运动时，滑轨与滑槽的滑动配合可进一步引导稳定夹爪组件10的运动，运动起来更加平稳。

优选的，上述同步带31由钢丝绳制成，便于夹爪组件10的固定。当然，该同步带31也可选用链条同步带31或橡胶同步带31，也可由其他材质的绳索或皮带制成。另外，需要说明的是，上述同步机构30也可选用环形齿条和两个齿轮来实现，通过环形齿轮条绕设在两个齿轮上的方式来实现同步。

优选的，驱动机构20具体可为驱动气缸，驱动气缸的缸体可固接于其中一夹爪组件10上，而驱动气缸的活塞杆固定于另一夹爪组件10上。如此通过驱动气缸的活塞杆的伸缩运动来带动两个夹爪组件10的相对运动。当然，该驱动机构20也可选用直线电机或是其他能够输出直线运动的机构。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机械抓手，其特征在于，包括两夹爪组件、驱动机构以及同步机构，所述驱动机构用于带动两夹爪组件向着相互靠近或者相互远离的方向运动，所述同步机构用于引导所述两夹爪组件向着相互靠近或者相互远离的方向运动。

2.如权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，还包括一安装座，所述同步机构包括同步带以及两传动轮，两传动轮分别枢接于安装座的两端；所述同步带同步绕设于两传动轮外部；所述两夹爪组件均与同步带同步联接。

3.如权利要求2所述的机械抓手，其特征在于，夹爪组件包括夹爪座以及夹板，夹爪座的顶端固接于同步带上，夹板固接于夹爪座的底端。

4.如权利要求3所述的机械抓手，其特征在于，所述夹爪座上设有滑槽，所述安装座上设有滑轨，滑轨沿同步带的传送方向延伸；所述滑轨滑动地安装于所述滑槽内。

5.如权利要求2所述的机械抓手，其特征在于，所述同步带由钢丝绳制成。

6.如权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述驱动机构为驱动气缸，所述驱动气缸的缸体固接于其中一夹爪组件上，所述驱动气缸的活塞杆固定于另一夹爪组件上。