CN205950770U - 一种工件上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手领域，特指一种工件上下料机械手，包括固定框架和安装在固定框架上的两个机械手，所述两个机械手以待夹取的工件为中心间隔一定角度设置，所述两个机械手均包括安装在固定框架上的升降机构，升降机构下端固定连接有抓料气缸，抓料气缸下端面对称安装有左、右气动滑块，所述左、右气动滑块上分别安装有左、右半爪；所述左、右半爪在气动滑块的带动下做水平张开或水平合拢的动作，该实用新型结构简单，可以有效替代人工操作，提高生产中的工作效率和工件装夹精度。

Description

一种工件上下料机械手

技术领域

本实用新型属于机械手领域，特指一种工件上下料机械手。

背景技术

目前传统制造业的生产线上工件的装夹和拆卸均采用人工操作，但是面临目前招工难的现状，这无疑会给企业增加大量的人工成本，而且由于工人在操作过程中不可能时时保持注意力的集中，难免会出现工作效率低下的情况，这间接造成了工件在安装过程其装夹精度不高的问题。

发明内容

本实用新型针对上述问题，提供了一种结构简单，可以有效替代人工操作的工件上下料机械手。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种工件上下料机械手，包括固定框架和安装在固定框架上的两个机械手，所述两个机械手以待夹取的工件为中心间隔一定角度设置，所述两个机械手均包括安装在固定框架上的升降机构，升降机构下端固定连接有抓料气缸，抓料气缸下端面对称安装有左、右气动滑块，所述左、右气动滑块上分别安装有左、右半爪；所述左、右半爪在气动滑块的带动下做水平张开或水平合拢的动作。

所述升降机构包括安装在固定框架上的升降气缸，升降气缸的活塞杆上固定连接有升降座，所述升降座下端固定连接有抓料气缸。

所述升降座上还连接有导向组，所述导向组包括安装在固定框架上的滑槽安装座，滑槽安装座上设置有与活塞杆轴线平行的滑槽，滑槽内设置有与滑槽相匹配的滑块，滑块和升降座固定连接，活塞杆伸缩带动滑块做升降运动。

所述滑块和升降座通过连接块固定连接。

所述升降座和抓料气缸之间还设置有固定座。

所述气动滑块包括对称安装在抓料气缸下端面上的左、右气动滑块本体，气动滑块本体上固定连接有半爪连接块，半爪连接块上对称设置有一组半爪。

所述半爪的形状为长条形，并且半爪的夹持端成型有凹槽。

本实用新型相比现有技术突出且有益的技术效果是：

1.本实用新型的两个机械手以待夹取的工件为中心间隔一定角度设置，其中一个用于装夹工件，另一个用于拆卸工件，提高了工作效率。

2.本实用新型的升降气缸和抓料气缸为分开设置，升降气缸控制机械手的升降，抓料气缸控制机械手的抓取，两个动作互不干涉，可以同时进行，进一步提高了工作效率。

3.本实用新型的升降机构包括安装在固定框架上的升降气缸，升降气缸的活塞杆上固定连接有升降座，所述升降座下端固定连接有抓料气缸，所述升降座上还连接有导向组，所述导向组包括安装在固定框架上的滑槽安装座，滑槽安装座上设置有与活塞杆轴线平行的滑槽，滑槽内设置有与滑槽相匹配的滑块，滑块和升降座固定连接，活塞杆伸缩带动滑块做升降运动，该设计在升降气缸的单独升降的基础上为其增加了导向组，导向组可以辅助升降气缸的上下升降，使得结构更加稳固，提高了该工件上下料机械手的夹持精度。

4.本实用新型的气动滑块包括对称安装在抓料气缸下端面上的左、右气动滑块本体，气动滑块本体上固定连接有半爪连接块，半爪连接块上对称设置有一组半爪，所述半爪的形状为长条形，并且半爪的夹持端成型有凹槽，该抓料气缸上一共设置有四个半爪，四个半爪同时对工件进行夹持，不仅提高了夹持的稳定程度，也进一步提高了夹持的精度。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为机械手结构示意图。

图3为夹持部爆炸图

1-固定框架，2-机械手，3-抓料气缸，4-气动滑块本体，5-半爪，6-升降气缸，7-活塞杆，8-升降座，9-滑槽安装座，10-滑槽，11-滑块，12-连接块，13-固定座，14-半爪连接块，15-凹槽，16-气动滑块。

具体实施方式

下面结合附图以具体实施例对本实用新型作进一步描述，参见图1-3：

一种工件上下料机械手，包括固定框架1和安装在固定框架上1的两个机械手2，所述两个机械手2以待夹取的工件为中心间隔一定角度设置，一个机械手2负责工件的装夹，一个机械手2负责工件的拆卸，两个机械手2交叉运作，极大程度上提高了工作效率。

所述两个机械手2均包括安装在固定框架1上的升降机构，升降机构1下端固定连接有抓料气缸3，抓料气缸3下端面对称安装有左、右气动滑块16，所述左、右气动滑块16上分别安装有左、右半爪5；所述左、右半爪5在气动滑块16的带动下做水平张开或水平合拢的动作。

所述升降机构包括安装在固定框架上的升降气缸6，升降气缸6的活塞杆7上固定连接有升降座8，所述升降座8下端固定连接有抓料气缸3。所述升降座8上还连接有导向组，所述导向组包括安装在固定框架1上的滑槽安装座9，滑槽安装座9上设置有与活塞杆7轴线平行的滑槽10，滑槽10内设置有与滑槽10相匹配的滑块11，滑块11和升降座8固定连接，活塞杆7伸缩带动滑块11做升降运动，导向组的设置使得升降气缸6在做升降运动时结构更加稳定，并且活塞杆7只在其轴线上做升降，不会偏离轴线，使得其对准的位置更加精确，间接提高了工件的装夹精度。

所述滑块11和升降座8通过连接块12固定连接。

所述升降座8和抓料气缸6之间还设置有固定座13。

所述气动滑块16包括对称安装在抓料气缸6下端面上的左、右气动滑块本体4，气动滑块本体4上固定连接有半爪连接块14，半爪连接块14上对称设置有一组半爪5，该抓料气缸3上一共设置有四个半爪5，四个半爪5同时对工件进行夹持，不仅提高了夹持的稳定程度，也进一步提高了夹持的精度

所述半爪5的形状为长条形，并且半爪5的夹持端成型有凹槽15，凹槽15可以使半爪5能将工件夹得更牢，对工件起到一定限位的作用，使工件卡死在凹槽15内，不容易在夹持过程发生位移，导致工件装夹精度降低。

上述实施例仅为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种工件上下料机械手，其特征在于，包括固定框架(1)和安装在固定框架(1)上的两个机械手(2)，所述两个机械手(2)以待夹取的工件为中心呈间隔一定角度设置，所述两个机械手(2)均包括安装在固定框架(1)上的升降机构，升降机构下端固定连接有抓料气缸(3)，抓料气缸(3)下端面对称安装有左、右气动滑块(16)，所述左、右气动滑块(16)上分别安装有左、右半爪(5)；所述左、右半爪(5)在气动滑块(16)的带动下做水平张开或水平合拢的动作。

2.根据权利要求1所述的一种工件上下料机械手，其特征在于，所述升降机构包括安装在固定框架(1)上的升降气缸(6)，升降气缸(6)的活塞杆(7)上固定连接有升降座(8)，所述升降座(8)下端固定连接有所述抓料气缸(3)。

3.根据权利要求2所述的一种工件上下料机械手，其特征在于，所述升降座(8)上还连接有导向组，所述导向组包括安装在固定框架(1)上的滑槽安装座(9)，滑槽安装座(9)上设置有与活塞杆(7)轴线平行的滑槽(10)，滑槽(10)内设置有与滑槽(10)相匹配的滑块(11)，滑块(11)和升降座(8)固定连接，活塞杆(7)伸缩带动滑块(11)做升降运动。

4.根据权利要求3所述的一种工件上下料机械手，其特征在于，所述滑块(11)和升降座(8)通过连接块(12)固定连接。

5.根据权利要求2或3所述的一种工件上下料机械手，其特征在于，所述升降座(8)和抓料气缸(3)之间还设置有固定座(13)。

6.根据权利要求1或3所述的一种工件上下料机械手，其特征在于，所述气动滑块(16)包括对称安装在抓料气缸(3)下端面上的左、右气动滑块本体(4)，气动滑块本体(4)上固定连接有半爪连接块(14)，半爪连接块(14)上对称设置有一组半爪(5)。

7.根据权利要求6所述的一种工件上下料机械手，其特征在于，所述半爪(5)的形状为长条形，并且半爪(5)的夹持端成型有凹槽(15)。