CN212558408U - 一种移栽抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移栽抓取机构，支撑架设置在支架上方，滑轨滑块组件与支撑架相连接，移动连接板可移动的套设在滑轨滑块组件侧壁，第一气缸设置在支撑架的右侧，第一气缸的输出端与移动连接板相连接，第二气缸与移动连接板相连接，第二气缸的输出端设有气爪缸安装板，第三气缸与气爪缸安装板相连接，第三气缸的输出端与气爪相连接，第二气缸的上方设有第二连接板，第四气缸与第二连接板相连接；第一气缸动作，推动移动连接板沿着滑轨滑块组件左右移动，带动第二气缸进行左右移动，第二气缸动作，推动第三气缸上下移动，第三气缸动作，带动气爪张开或收缩，进行卸料或者取料，实现通过设备代替人工进行，从而降低人力成本，提升生产效率。

Description

一种移栽抓取机构

技术领域

本实用新型涉及自动化生产技术领域，具体为一种移栽抓取机构。

背景技术

传统技术中物料的运送多数是通过人工完成，劳动强度大，工作效率低，难以满足企业的需求；而针对一些现有的移栽抓取机构，其结构复杂，占用空间较大，且只能在同一水平线上的工位处往复移动，不能自动进行竖直方向的调整，不利于物料输送。

实用新型内容

本实用新型提供了一种自动化程度高，结构简单，操作方便的移栽抓取机构，以解决现有上述技术问题。

为解决上述所述的技术问题，本实用新型提供以下技术方案：一种移栽抓取机构，包括：支架、支撑架、滑轨滑块组件、第一气缸、移动连接板、第二气缸、气爪缸安装板、第三气缸、气爪、第二连接板和第四气缸；支撑架设置在支架上方，滑轨滑块组件与支撑架相连接，移动连接板可移动的套设在滑轨滑块组件侧壁，第一气缸设置在支撑架的右侧，第一气缸的输出端与移动连接板相连接，第二气缸与移动连接板相连接，第二气缸的输出端设有气爪缸安装板，第三气缸与气爪缸安装板相连接，第三气缸的输出端与气爪相连接，第二气缸的上方设有第二连接板，第四气缸与第二连接板相连接。

进一步的，所述第四气缸的输出端设有限高板。

进一步的，所述支撑架的左侧和右侧均设有缓冲器，所述缓冲器上方设有限位螺丝。

进一步的，所述气爪设有两个，对称的设置在第三气缸的下方。

进一步的，所述第一气缸、第二气缸、第三气缸、第四气缸伸缩杆的初始位置和伸出位置均设有位置传感器，用于感知气缸的伸缩状态变化。

进一步的，所述限高板包括连接部分和限位部分，连接部分的前侧与限位部分相连接，连接部分左右两侧对称设有连接通孔，所述限位部分中间设有U型卡槽。

本实用新型与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

（1）第一气缸动作，推动移动连接板沿着滑轨滑块组件左右移动，带动第二气缸进行左右移动，第二气缸动作，推动第三气缸上下移动，第三气缸动作，带动气爪张开或收缩，进行卸料或者取料，实现通过设备代替人工进行，从而降低人力成本，提升生产效率；

（2）第四气缸动作，推动限高板往外推出，将U型卡槽卡入第二气缸的伸缩杆的外圆周侧，第二气缸动作，带动伸缩杆向下移动，推动第三气缸向下移动，伸缩杆端部的螺母卡在限高板上方，从而使得伸缩杆向下移动的距离变短，第三气缸向下移动的距离变短，实现自动调整第三气缸竖直方向的高度，从而可将物料在不同高度的工位之间往复输送；

（3）所述支撑架的左侧和右侧均设有缓冲器，用于抵消第一气缸高速运动时产生的惯性，防止伸缩杆强烈撞击缸盖，起到保护第一气缸的作用；所述缓冲器上方设有限位螺丝，通过调节限位螺丝，可调整移动连接板的左右水平移动位置，进而调节第三气缸精确的移动到取料或卸料位置。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型限高板的结构示意图。

标注说明：支架1；支撑架2；滑轨滑块组件3；第一气缸4；移动连接板5；第二气缸6；气爪缸安装板7；第三气缸8；气爪9；第二连接板10；第四气缸11；缓冲器21；限位螺丝22；位置传感器20；限高板111；连接部分112；限位部分113；连接通孔114；U型卡槽115。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，有可能扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。

请参阅附图1和附图2所示：一种移栽抓取机构，包括：支架1、支撑架2、滑轨滑块组件3、第一气缸4、移动连接板5、第二气缸6、气爪缸安装板7、第三气缸8、气爪9、第二连接板10和第四气缸11；支撑架2设置在支架1上方，滑轨滑块组件3与支撑架2相连接，移动连接板5可移动的套设在滑轨滑块组件3侧壁，第一气缸4设置在支撑架2的右侧，第一气缸4的输出端与移动连接板5相连接，第二气缸6与移动连接板5相连接，第二气缸6的输出端设有气爪缸安装板7，第三气缸8与气爪缸安装板7相连接，第三气缸8的输出端与气爪9相连接，所述气爪9设有两个，对称的设置在第三气缸8的下方，第二气缸6的上方设有第二连接板10，第四气缸11与第二连接板10相连接。

第一气缸4动作，推动移动连接板5沿着滑轨滑块组件3左右移动，带动第二气缸6进行左右移动，第二气缸6动作，推动第三气缸8上下移动，第三气缸8动作，带动气爪9张开或收缩，进行卸料或者取料；第四气缸11动作，推动限高板111插入第二气缸6的伸缩杆外周侧，从而调节第三气缸8竖直方向的取料或卸料高度。

所述第四气缸11的输出端设有限高板111；所述限高板111包括连接部分112和限位部分113，连接部分112的前侧与限位部分113相连接，连接部分112左右两侧对称设有连接通孔114，具体的，紧固件穿过连接通孔114，将限高板111与第四气缸11相连接，所述限位部分113中间设有U型卡槽115；第四气缸11动作，推动限高板111前后移动，从而实现调节第三气缸8的竖直方向的高度；具体的，正常操作时，第二气缸6动作，带动伸缩杆向下移动，进而推动第三气缸8向下移动，由第三气缸8进行抓取物料或卸料；需要调节第三气缸8的竖直方向高度时，第四气缸11动作，推动限高板111往外推出，将U型卡槽115卡入第二气缸6的伸缩杆的外圆周侧，第二气缸6动作，带动伸缩杆向下移动，推动第三气缸8向下移动，伸缩杆端部的螺母卡在限高板111上方，从而使得伸缩杆向下移动的距离变短，第三气缸8向下移动的距离变短，第三气缸8再动作进行卸料或抓取物料。

所述支撑架2的左侧和右侧均设有缓冲器21，用于抵消第一气缸4高速运动时产生的惯性，防止伸缩杆强烈撞击缸盖，起到保护第一气缸4的作用；所述缓冲器21上方设有限位螺丝22，通过调节限位螺丝22，可调整移动连接板5的左右水平移动位置，进而调节第三气缸8精确的移动到取料或卸料位置。

所述第一气缸4、第二气缸6、第三气缸8、第四气缸11伸缩杆的初始位置和伸出位置均设有位置传感器20，用于感知气缸的伸缩状态变化；具体的，第一气缸4、第二气缸6、第三气缸8、第四气缸11对应的每个气缸的伸缩杆的初始位置和伸出位置均设有位置传感器20，通过位置传感器20感知气缸的伸缩状态变化。

本实用新型的使用原理：进行取料时，第一气缸4动作，推动移动连接板5沿着滑轨滑块组件3向左移动，带动第二气缸6移动到支撑架2的左侧；接着第二气缸6动作，推动第三气缸8向下移动，使得第三气缸8处于待抓取的物料上方；第三气缸8动作，带动气爪9收缩夹取物料，完成取料；进行卸料时，第二气缸6反向动作，带动第三气缸8向上移动，第一气缸4反向动作，推动移动连接板5沿着滑轨滑块组件3向右移动，带动第三气缸8移动到支撑架2的右侧；接着第四气缸11动作，推动限高板111往外推出，将U型卡槽115卡入第二气缸6的伸缩杆的外圆周侧，第二气缸6动作，带动伸缩杆向下移动，推动第三气缸8向下移动，伸缩杆端部的螺母卡在限高板111上方，第三气缸8反向动作，带动气爪9张开释放物料，完成卸料。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解，技术人员阅读本申请说明书后依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者等同替换，但这些修改或变更均未脱离本实用新型申请待批权利要求保护范围之内。

Claims (6)

1.一种移栽抓取机构，其特征在于，包括：支架（1）、支撑架（2）、滑轨滑块组件（3）、第一气缸（4）、移动连接板（5）、第二气缸（6）、气爪缸安装板（7）、第三气缸（8）、气爪（9）、第二连接板（10）和第四气缸（11）；支撑架（2）设置在支架（1）上方，滑轨滑块组件（3）与支撑架（2）相连接，移动连接板（5）可移动的套设在滑轨滑块组件（3）侧壁，第一气缸（4）设置在支撑架（2）的右侧，第一气缸（4）的输出端与移动连接板（5）相连接，第二气缸（6）与移动连接板（5）相连接，第二气缸（6）的输出端设有气爪缸安装板（7），第三气缸（8）与气爪缸安装板（7）相连接，第三气缸（8）的输出端与气爪（9）相连接，第二气缸（6）的上方设有第二连接板（10），第四气缸（11）与第二连接板（10）相连接。

2.根据权利要求1所述的一种移栽抓取机构，其特征在于，所述第四气缸（11）的输出端设有限高板（111）。

3.根据权利要求1所述的一种移栽抓取机构，其特征在于，所述支撑架（2）的左侧和右侧均设有缓冲器（21），所述缓冲器（21）上方设有限位螺丝（22）。

4.根据权利要求1所述的一种移栽抓取机构，其特征在于，所述气爪（9）设有两个，对称的设置在第三气缸（8）的下方。

5.根据权利要求1所述的一种移栽抓取机构，其特征在于，所述第一气缸（4）、第二气缸（6）、第三气缸（8）、第四气缸（11）伸缩杆的初始位置和伸出位置均设有位置传感器（20），用于感知气缸的伸缩状态变化。

6.根据权利要求2所述的一种移栽抓取机构，其特征在于，所述限高板（111）包括连接部分（112）和限位部分（113），连接部分（112）的前侧与限位部分（113）相连接，连接部分（112）左右两侧对称设有连接通孔（114），所述限位部分（113）中间设有U型卡槽（115）。

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