CN209758479U - 一种取料机械手 - Google Patents
一种取料机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209758479U CN209758479U CN201920426982.9U CN201920426982U CN209758479U CN 209758479 U CN209758479 U CN 209758479U CN 201920426982 U CN201920426982 U CN 201920426982U CN 209758479 U CN209758479 U CN 209758479U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- clamping jaw
- plate
- clamping
- jaw mechanism
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Abstract
本实用新型公开一种取料机械手，包括机械臂、第一夹爪机构、第二夹爪机构，所述第一夹爪机构、第二夹爪机构前后排列的可滑动的安装于所述机械臂上，所述机械臂包括支撑架和臂板，所述臂板上安装有用于带动第一夹爪机构前后移动的第一传送带、用于带动第二夹爪机构前后移动的第二传送带，所述第一传送带、第二传送带上下错开排列安装。本实用新型用于具有多个线性排布的加工工位的加工设备，其前方的加工工位周期与后方工位加工周期相差较大(如底封式塑封机)，能够配合工位的排列实现加工效率的提高。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手设计领域，特别涉及一种取料机械手。
背景技术
机械手被应用于各个领域中，取料用的机械手一般包括一机械臂和一个机械爪，机械爪在机械臂上移动进行产品的转移，现有的机械手比较单一，在一些自动化设备中，因为工位比较多，需要的机械手也会比较多，导致设备占用空间较大，控制较麻烦，或者使用少量的机械手完成一系列的取料操作，会影响加工效率。
例如底封式塑封机，一般底封式塑封机上最前端的供膜包四面工位完成依次包膜工作远低于后续切角工位完成依次切角的时间，如果机械手需要从每个工位间抓取传送，势必导致供膜包四面工位大多数时间处于等待状态，加工效率受到限制，可以通过配置多组切角工位来协调匹配供膜包四面工位，同时，我们也就需要提供一种更高效的机械手结构来配合。类似的加工情况比较多，因而很有必要设计一种新型的机械手。
实用新型内容
针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种取料机械手，具体方案如下：
包括机械臂、第一夹爪机构、第二夹爪机构，所述第一夹爪机构、第二夹爪机构前后排列的可滑动的安装于所述机械臂上，所述机械臂包括支撑架和臂板，所述臂板上安装有用于带动第一夹爪机构前后移动的第一传送带、用于带动第二夹爪机构前后移动的第二传送带，所述第一传送带、第二传送带上下错开排列安装。
优选地，所述第一夹爪机构下方设有一个第一夹爪，所述第二夹爪机构下方设有若干个第二夹爪；
所述第二夹爪前后等距排布。
优选地，所述第一夹爪包括左右两个夹块、于两个所述夹块上方设置的一个夹块连接板以及一个滑台气缸；所述夹块可相对滑动的安装于所述夹块连接板下方，并通过所述滑台气缸实现相对滑动；
所述第二夹爪与所述第一夹爪的结构相同。
优选地，所述夹块241包括上方的横板后下方的竖板，所述竖板安装于所述横板下方且位置可调节，进而实现夹爪的抓取范围，可以适应不同大小的产品。
优选地，所述夹块内侧设有硅胶块，用于增加摩擦；所夹块述底部还设有捞片，用于辅助抓取物品。
优选地，所述第二夹爪机构还包括两块第二滑板、第二夹爪安装板、升降板、第二升降气缸以及一块夹爪安装长板，两块所述第二滑板可滑动安装于所述臂板上，所述第二夹爪安装板与两块所述第二滑板固定连接；所述第二夹爪安装板可上下滑动的安装于所述第二滑板上；所述升降气缸用于带动所述升降板上下移动；所述夹爪安装长板水平固定安装于所述升降板下方；所述第二夹爪安装于所述夹爪安装长板下方。
优选地，所述第二夹爪安装板两侧靠下方设有两个弹力限位块，用于升降板向下移动的限位；
所述升降板两侧两个第一缓冲器，用于在升降板下降到最低位置时起缓冲作用；
所述气缸安装座上还设有两个第二缓冲器，用于在升降板上升到最高位置时起缓冲作用。
优选地，所述第一夹爪机构包括第一滑板、第一夹爪安装板、第一升降气缸以及一个第一夹爪；所述第一夹爪通过所述升降气缸实现上下移动，所述第一夹爪安装板与所述第一滑板固定连接安装，所述第一滑板可左右滑动的安装于所述臂板上。
优选地，所述臂板上设有一对平移导轨，用于安装所述第一夹爪机构、第二夹爪机构。
优选地，所述第二夹爪的数量为四个。
采用本实用新型的技术方案，具有以下有益效果：
1、应用于具有多个线性排布的加工工位的加工设备，其前方的加工工位周期与后方工位加工周期相差较大(如底封式塑封机)，能够配合工位的排列实现加工效率的提高；第一夹爪机构、第二夹爪机构通过两条传送带安装于一个机械臂上的，结构简单，在保证工作顺利进行的条件下，能够更大程度的节约空间；
2、优选方案中，第二夹爪的数量为多个，应用于具有多个线性排布的加工工位且最前方的加工工位周期比后方工位加工周期短、后方工位加工周期相近的加工设备(如具有四个成直线排列的切角工位的底封式塑封机)，第二夹爪结构能够一次性完成多个产品的抓取转移，配合工位的排列可以大大提高生产效率；
3、优选方案中，第二夹爪机构下方的若干个第二夹爪统一由一个升降气缸实现升降，易于控制。
附图说明
图1为本实用新型实施例的立体结构示意图；
图2为本实用新型实施例去掉罩板后的立体结构示意图；
图3为本实用新型实施例中第一夹爪机构的立体结构示意图；
图4为本实用新型实施例中第二夹爪机构去掉夹爪安装长板及四个夹爪后的立体结构示意图；
图5为本实用新型实施例中第二夹爪机构去掉夹爪安装长板及四个夹爪后的主视图；
图6为本实用新型实施例中第一夹爪的立体结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进一步说明。
参照图1和图2，本实用新型提供一种取料机械手，包括机械臂1、第一夹爪机构2、第二夹爪机构3，所述第一夹爪机构2、第二夹爪机构3前后排列的可滑动的安装于所述机械臂1上，所述机械臂1包括支撑架11和臂板12，所述臂板12上安装有用于带动第一夹爪机构2前后移动的第一传送带4、用于带动第二夹爪机构3前后移动的第二传送带5；所述第一传送带4安装于所述臂板12下方偏前处，所述第二传送带5安装于所述臂板12上方偏后处；所述第一传送带4及第二传送带5分别通过一个电机驱动。
参照图2，所述臂板12上设有一对平移导轨121。
参照图1至图3，所述第一夹爪机构2包括第一滑板21、第一夹爪安装板22、第一升降气缸23以及一个第一夹爪24；所述第一夹爪24安装于升降气缸23的伸缩杆下，并通过所述升降气缸23实现上下移动；所述升降气缸23的缸体固定安装所述第一夹爪安装板22上，所述第一夹爪安装板22与所述第一滑板21固定连接安装；所述第一滑板21通过四个第一滑块25可滑动安装于所述平移导轨121上。
参照图1、图2、图4和图5，所述第二夹爪机构3包括两块第二滑板31、第二夹爪安装板32、升降板33、第二升降气缸34、若干个第二夹爪35以及一块夹爪安装长板36，两块所述第二滑板31分别通过四个第二滑块37可滑动安装于所述导轨121上，所述第二夹爪安装板32与两块所述第二滑板31固定连接；所述第二夹爪安装板32前表面设有一对升降导轨321，对应的，所述升降板33后表面设有若干第三滑块331，所述升降板33通过所述第三滑块331可升降的安装于所述升降导轨321上；所述升降气缸34的缸体通过一个气缸安装座341固定安装于所述第二夹爪安装板32上方，其伸缩杆与所述升降板33固定连接，用于带动所述升降板33上下移动；所述夹爪安装长板36水平固定安装于所述升降板33下方，四个所述第二夹爪35等距排布于所述夹爪安装长板36下方。
所述第二夹爪安装板32两侧靠下方设有两个弹力限位块322，用于升降板33向下移动的限位，所述升降板33两侧两个第一缓冲器332，用于在升降板33下降到最低位置时起缓冲作用；所述气缸安装座341上还设有两个第二缓冲器342，用于在升降板33上升到最高位置时起缓冲作用。
参照图6，所述第一夹爪24包括左右两个夹块241、于两个所述夹块241上方设置的一个夹块连接板242以及一个滑台气缸243；所述夹块241可相对滑动的安装于所述夹块连接板242下方，并通过所述滑台气缸243实现相对滑动；所述夹块241内侧设有硅胶块244，用于增加摩擦，底部还设有捞片245，用于辅助抓取物品。所述第二夹爪35的结构与所述第一夹爪24相同。
所述夹块241包括上方的横板后下方的竖板，所述竖板安装于所述横板下方且位置可调节，进而实现夹爪的抓取范围，可以适应不同大小的产品。
参照图1，所述臂板12前方还设有一个块罩板13，用于罩住平移导轨121、第一传送带4、第二传送带5；所述第一滑板21与第一夹爪安装板22之间以及第二滑板31与第二夹爪安装板32之间都具有一个通道供所述罩板13穿过。
本实用新型的工作原理如下：
应用于具有五个线性排布的加工工位的加工设备(如具有四个成直线排列的切角工位的底封式塑封机)，且前方的加工工位周期比后方工位加工周期短，中间两个加工工位完成同一道加工工序，最后两个工位完成同一道工序；本实用新型提供的取料机械手，其第一夹爪机构2用于将前方的加工工位上的产品夹取至中间两个工位；第二夹爪机构3在依次抓取移动过程中，前两个第二夹爪35用于将中间两个工位的产品夹取至后方两个工位，与此同时，后两个第二夹爪35用于将后两个工位上的产品夹取至设备后方输送装置如传送带或外部设备上。应用过程中，因第一传送带4、第二传送带5的设计可以使得第一夹爪机构2、第二夹爪机构3的工作互不干扰，在第一夹爪机构2需要向后移动时，第二夹爪机构3可以进行避让操作，第二夹爪机构3依次动作同时完成四个产品的传送。
本实用新型提供的取料机械手，具有以下有益效果：
1、应用于具有五个线性排布的加工工位的加工设备，其前方的加工工位周期比后方工位加工周期短，中间两个加工工位完成同一道加工工序，最后两个工位完成同一道工序(如具有四个成直线排列的切角工位的底封式塑封机)，能够配合工位的排列实现加工效率的提高；
2、第一夹爪机构2、第二夹爪机构3通过两条传送带安装于一个机械臂1上的，结构简单，在保证工作顺利进行的条件下，能够更大程度的节约空间；
3、第二夹爪机构3下方的若干个第二夹爪35统一由一个升降气缸34实现升降，易于控制。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (9)
1.一种取料机械手，其特征在于：包括机械臂、第一夹爪机构、第二夹爪机构，所述第一夹爪机构、第二夹爪机构前后排列的可滑动的安装于所述机械臂上，所述机械臂包括支撑架和臂板，所述臂板上安装有用于带动第一夹爪机构前后移动的第一传送带、用于带动第二夹爪机构前后移动的第二传送带，所述第一传送带、第二传送带上下错开排列安装。
2.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述第一夹爪机构下方设有一个第一夹爪，所述第二夹爪机构下方设有若干个第二夹爪；
所述第二夹爪前后等距排布。
3.根据权利要求2所述的取料机械手，其特征在于：所述第一夹爪包括左右两个夹块、于两个所述夹块上方设置的一个夹块连接板以及一个滑台气缸；所述夹块可相对滑动的安装于所述夹块连接板下方，并通过所述滑台气缸实现相对滑动；
所述第二夹爪与所述第一夹爪的结构相同。
4.根据权利要求3所述的取料机械手，其特征在于：所述夹块内侧设有硅胶块，用于增加摩擦；所夹块述底部还设有捞片，用于辅助抓取物品。
5.根据权利要求2所述的取料机械手，其特征在于：所述第二夹爪机构还包括两块第二滑板、第二夹爪安装板、升降板、第二升降气缸以及一块夹爪安装长板，两块所述第二滑板可滑动安装于所述臂板上，所述第二夹爪安装板与两块所述第二滑板固定连接；所述第二夹爪安装板可上下滑动的安装于所述第二滑板上；所述升降气缸用于带动所述升降板上下移动；所述夹爪安装长板水平固定安装于所述升降板下方；所述第二夹爪安装于所述夹爪安装长板下方。
6.根据权利要求5所述的取料机械手，其特征在于：所述第二夹爪安装板两侧靠下方设有两个弹力限位块，用于升降板向下移动的限位；
所述升降板两侧两个第一缓冲器，用于在升降板下降到最低位置时起缓冲作用；
所述气缸安装座上还设有两个第二缓冲器，用于在升降板上升到最高位置时起缓冲作用。
7.根据权利要求2所述的取料机械手，其特征在于：所述第一夹爪机构包括第一滑板、第一夹爪安装板、第一升降气缸以及一个第一夹爪；所述第一夹爪通过所述升降气缸实现上下移动，所述第一夹爪安装板与所述第一滑板固定连接安装，所述第一滑板可左右滑动的安装于所述臂板上。
8.根据权利要求2所述的取料机械手，其特征在于：所述臂板上设有一对平移导轨，用于安装所述第一夹爪机构、第二夹爪机构。
9.根据权利要求2-8任意一项所述的取料机械手，其特征在于：所述第二夹爪的数量为四个。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920426982.9U CN209758479U (zh) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 一种取料机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920426982.9U CN209758479U (zh) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 一种取料机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209758479U true CN209758479U (zh) | 2019-12-10 |
Family
ID=68757313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920426982.9U Active CN209758479U (zh) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 一种取料机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209758479U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112209088A (zh) * | 2020-09-22 | 2021-01-12 | Tcl王牌电器(惠州)有限公司 | 输送装置 |
| CN112474398A (zh) * | 2020-11-10 | 2021-03-12 | 宁波夏拓智能科技有限公司 | 一种齿轴类零件的快速检测与分选方法及装置 |
| CN112474400A (zh) * | 2020-11-10 | 2021-03-12 | 宁波夏拓智能科技有限公司 | 一种齿轴类零件的自动快速检测、溯源与分选方法及装置 |
| CN112894859A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-06-04 | 徐雪梅 | 一种机械臂的双侧同步夹放装置 |
-
2019
- 2019-03-29 CN CN201920426982.9U patent/CN209758479U/zh active Active
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112209088A (zh) * | 2020-09-22 | 2021-01-12 | Tcl王牌电器(惠州)有限公司 | 输送装置 |
| CN112474398A (zh) * | 2020-11-10 | 2021-03-12 | 宁波夏拓智能科技有限公司 | 一种齿轴类零件的快速检测与分选方法及装置 |
| CN112474400A (zh) * | 2020-11-10 | 2021-03-12 | 宁波夏拓智能科技有限公司 | 一种齿轴类零件的自动快速检测、溯源与分选方法及装置 |
| CN112894859A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-06-04 | 徐雪梅 | 一种机械臂的双侧同步夹放装置 |
| CN112894859B (zh) * | 2020-12-08 | 2022-02-22 | 金华万得福日用品股份有限公司 | 一种机械臂的双侧同步夹放装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN209758479U (zh) | 一种取料机械手 | |
| CN102581840B (zh) | 纸基摩擦片送料机械手 | |
| CN201021357Y (zh) | 用于充填包装机的退瓶机械手 | |
| CN202448139U (zh) | 纸基摩擦片送料机械手 | |
| CN109501115A (zh) | 一种注塑机的上下料系统 | |
| CN213084685U (zh) | 一种推车式多层料仓 | |
| CN212197489U (zh) | 一种用于物品夹持升降的机械手 | |
| CN208856878U (zh) | 一种自动盖盒设备 | |
| CN112025237B (zh) | 一种减速电机自动装配检测生产线 | |
| CN108857311B (zh) | 一种喷漆治具板热熔拆解设备 | |
| CN218288299U (zh) | 一种服装流水线上料机构 | |
| CN203172905U (zh) | 一种包装设备 | |
| CN109466821B (zh) | 手套自动折叠装置及其打包方法 | |
| CN116352747A (zh) | 一种工业机器人的自动控制抓取装置 | |
| CN216333015U (zh) | 一种平移式装箱机 | |
| CN213974687U (zh) | 一种包装生产线 | |
| CN215613352U (zh) | 一种自动分拣设备 | |
| CN208828812U (zh) | 一种动力电池模组搬运用机械手 | |
| CN112722444A (zh) | 一种电子产品的入盒包装方法 | |
| CN212766895U (zh) | 一种装箱抓手装置 | |
| CN216945198U (zh) | 一种转移装置 | |
| CN109051756A (zh) | 一种动力电池模组搬运用机械手 | |
| CN220030258U (zh) | 一种多功能抓手 | |
| CN205952967U (zh) | 外置三轴冲压移载装置 | |
| CN113120607A (zh) | 自动旋转上料装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |