CN209193036U - 一种带变距机械手的自动化上料机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种带变距机械手的自动化上料机器人，包括机器人组件和变距机械手组件，变距机械手组件包括安装架以及设置于安装架底部的第一夹爪组件、第二夹爪组件和变距组件，安装架顶部和机器人组件固定连接，第一夹爪组件与安装架的一端固定连接，变距组件与第二夹爪组件连接，第一夹爪组件和第二夹爪组件包括相同的夹爪。本实用新型实现夹爪组件之间的相对变距移动，减少上料工序，节约工序成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人领域，特别涉及一种带变距机械手的自动化上料机器人。
背景技术
上料机器人在现代智能化生产中凭借其高效的上料能力得到很多生产企业的青睐，上料机器人主要是通过机械手实现所有工艺过程的工件自动抓取、上料、下料、装卡、工件移位翻转、工件转序加工等，能够极大的节约人工成本，提高生产效率。
然而，流水线在送料时，工件的间距一般较小，而将工件送至加工放料座时，加工放料座相邻的放置槽的间距较大，然而现有上料装置的机械手之间的间距一般为不可变，需要单个机械手多次搬运，或多个机械手配合搬运，操作工序多，工序成本高。
实用新型内容
本实用新型提供一种带变距机械手的自动化上料机器人，其目的在于针对现有技术存在的不足，实现夹爪组件之间的相对变距移动，减少上料工序，节约工序成本。
为实现上述目的，本实用新型技术方案为：
一种带变距机械手的自动化上料机器人，包括机器人组件和变距机械手组件，所述变距机械手组件包括安装架以及设置于所述安装架底部的第一夹爪组件、第二夹爪组件和变距组件，所述安装架顶部和所述机器人组件固定连接，所述第一夹爪组件与所述安装架的一端固定连接，所述变距组件与所述第二夹爪组件连接，所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件包括相同的夹爪。
优选的，所述安装架底部的一端设置有导轨，所述第二夹爪组件与所述导轨滑动连接，所述变距组件包括变距气缸和导向轴，所述导向轴连接所述第二夹爪组件。
优选的，所述变距机械手组件还包括分别安装于所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件的顶部侧面的真空吸盘组件。
优选的，所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件还包括夹爪气缸，所述感应器设置于所述夹爪的内侧，所述感应器与所述夹爪气缸电性连接。
优选的，所述机器人组件包括基座、大臂、小臂和丝杆，所述大臂的两端分别与所述基座和所述小臂转动连接，所述基座和所述大臂连接处设置有大臂旋转关节，所述基座内部设置有大臂电机，所述大臂电机连接所述大臂旋转关节，所述大臂和所述小臂连接处设置有小臂旋转关节，所述小臂内部的一端设置有小臂电机，所述小臂电机连接所述小臂旋转关节，所述小臂内部的另一端设置有升降电机和旋转电机，所述升降电机和所述旋转电机连接所述丝杆，所述丝杆与所述安装架固定连接。
更优选的，所述大臂的运动范围为-132°～132°，所述小臂的活动范围为-145°～145°，所述丝杆的上下运动范围为0～220mm，旋转运动范围为-180°～180°。
上述技术方案的有益之处在于：
1.变距组件实现夹爪组件之间的相对变距移动。
2.机器人全自动化控制上料，节约人工成本，提高生产效率。
3.双夹爪取料，取料速度快。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为变距机械手组件的结构示意图；
图3为本实用新型的灯泡装配机自动化上料老化机的工艺流程图。
图中，1为安装架；2为第一夹爪组件；3为第二夹爪组件；4为变距组件；5为夹爪；6为导轨；7为导向轴；8为真空吸盘组件；9为感应器；10为基座；11为大臂；12为小臂；13为丝杆；14为下料流水线；15为工件放置槽。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。
如图1所示，本实用新型公开了一种带变距机械手的自动化上料机器人，包括机器人组件和变距机械手组件，变距机械手组件包括安装架1以及设置于安装架1底部的第一夹爪组件2、第二夹爪组件3和变距组件4，安装架1顶部和机器人组件固定连接，第一夹爪组件2与安装架1的一端固定连接，变距组件4与第二夹爪组件3连接，第一夹爪组件2和第二夹爪组件3包括相同的夹爪5。机器人组件带动变距机械手组件实现在一定空间内的平移和旋转，变距组件4带动第二夹爪组件3做相对于第一夹爪组件2的往复运动，实现夹爪组件之间的变距。
如图2所示，安装架1底部的一端设置有导轨6，第二夹爪组件3与导轨6滑动连接，变距组件4包括变距气缸和导向轴7，导向轴7连接第二夹爪组件3。变距气缸驱动导向轴7带动第二夹爪组件3在导轨6上滑动。
变距机械手组件还包括分别安装于第一夹爪组件2和第二夹爪组件3的顶部侧面的真空吸盘组件8。真空吸盘组件8的真空吸盘设置于夹爪5之间的上部，辅助夹爪5夹持工件。
第一夹爪组件2和第二夹爪组件3还包括夹爪气缸和感应器9，感应器9设置于夹爪5的内侧，感应器9与夹爪气缸电性连接。当靠近工件时，感应器9自动感应，启动夹爪气缸驱动夹爪5夹持工件，提高本实用新型的智能性。
机器人组件包括基座10、大臂11、小臂12和丝杆13，大臂11的两端分别与基座10和小臂12转动连接，基座10和大臂11连接处设置有大臂旋转关节，基座10内部设置有大臂电机，大臂电机连接大臂旋转关节，大臂11和小臂12连接处设置有小臂旋转关节，小臂12内部的一端设置有小臂电机，小臂电机连接小臂旋转关节，小臂12内部的另一端设置有升降电机和旋转电机，升降电机和旋转电机连接丝杆13，丝杆13与安装架1固定连接。大臂11的运动范围为-132°～132°，小臂12的活动范围为-145°～145°，丝杆13的上下运动范围为0～220mm，旋转运动范围为-180°～180°。四轴机器人精度和灵活性高，自动化上料，节约人工成本。
如图3所示，本实施例中，本实用新型应用于灯泡装配机自动化上料老化机的工艺，灯泡装配机的下料流水线14上工件的间距为100mm，老化机的工件放置槽15的间距为105mm。
本实用新型的过程原理为：机器人组件通过大臂11、小臂142和丝杆13的旋转和丝杆13的升降，通过夹爪5从下料流水线14上同时抓取两个工件，转移至工件放置槽15内，在转移过程中通过变距气缸实现夹爪组件之间5mm的相对变距移动，一次性自动化完成上料工序。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种带变距机械手的自动化上料机器人，其特征在于，包括机器人组件和变距机械手组件，所述变距机械手组件包括安装架以及设置于所述安装架底部的第一夹爪组件、第二夹爪组件和变距组件，所述安装架顶部和所述机器人组件固定连接，所述第一夹爪组件与所述安装架的一端固定连接，所述变距组件与所述第二夹爪组件连接，所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件包括相同的夹爪。
2.根据权利要求1所述的一种带变距机械手的自动化上料机器人，其特征在于，所述安装架底部的一端设置有导轨，所述第二夹爪组件与所述导轨滑动连接，所述变距组件包括变距气缸和导向轴，所述导向轴连接所述第二夹爪组件。
3.根据权利要求1所述的一种带变距机械手的自动化上料机器人，其特征在于，所述变距机械手组件还包括分别安装于所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件的顶部侧面的真空吸盘组件。
4.根据权利要求1所述的一种带变距机械手的自动化上料机器人，其特征在于，所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件还包括夹爪气缸和感应器，所述感应器设置于所述夹爪的内侧，所述感应器与所述夹爪气缸电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种带变距机械手的自动化上料机器人，其特征在于，所述机器人组件包括基座、大臂、小臂和丝杆，所述大臂的两端分别与所述基座和所述小臂转动连接，所述基座和所述大臂连接处设置有大臂旋转关节，所述基座内部设置有大臂电机，所述大臂电机连接所述大臂旋转关节，所述大臂和所述小臂连接处设置有小臂旋转关节，所述小臂内部的一端设置有小臂电机，所述小臂电机连接所述小臂旋转关节，所述小臂内部的另一端设置有升降电机和旋转电机，所述升降电机和所述旋转电机连接所述丝杆，所述丝杆与所述安装架固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种带变距机械手的自动化上料机器人，其特征在于，所述大臂的运动范围为-132°～132°，所述小臂的活动范围为-145°～145°，所述丝杆的上下运动范围为0～220mm，旋转运动范围为-180°～180°。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201821882567.6U CN209193036U (zh) | 2018-11-15 | 2018-11-15 | 一种带变距机械手的自动化上料机器人 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201821882567.6U CN209193036U (zh) | 2018-11-15 | 2018-11-15 | 一种带变距机械手的自动化上料机器人 |
Publications (1)
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| CN209193036U true CN209193036U (zh) | 2019-08-02 |
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ID=67411664
Family Applications (1)
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| CN (1) | CN209193036U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112719107A (zh) * | 2020-12-22 | 2021-04-30 | 贵州顺安科技有限公司 | 一种探针封口加工机 |
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2018
- 2018-11-15 CN CN201821882567.6U patent/CN209193036U/zh active Active
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| CN112719107A (zh) * | 2020-12-22 | 2021-04-30 | 贵州顺安科技有限公司 | 一种探针封口加工机 |
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