CN109318249B - 夹爪装置 - Google Patents

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    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members

Abstract

本发明提供了一种夹爪装置，所述夹爪装置包括：两对能移动的设置在导轨上的夹爪，每对夹爪包括两个夹爪；驱动装置，连接并驱动各所述夹爪。本发明通过一个方向的动力实现了两个方向的机械动作。

Description

夹爪装置
技术领域
本发明涉及AGV((Automated Guided Vehicle，“自动导引运输车”)领域，具体涉及一种夹爪装置。
背景技术
传统的AGV上的夹爪装置是有两个电动推杆组件进行控制夹爪的抓起，两个电动推杆组件增加了夹爪装置的重量且浪费了成本。
综上所述，现有技术中存在以下问题：两个电动推杆组件增加了夹爪装置的重量且浪费了成本。
发明内容
本发明提供一种新型夹爪装置，即一种用于AGV上的夹爪装置，以解决现有的AGV的夹爪装置重量大成本高夹紧力不能柔性控制的问题。
为此，本发明提出一种夹爪装置，所述夹爪装置包括：
两对能移动的设置在导轨上的夹持部件，每对夹持部件包括两个夹爪；
驱动装置，连接并驱动各所述夹持部件的夹爪。
进一步的，每对所述夹持部件中的两个夹爪同步运动，每对所述夹持部件中的两个夹爪同步靠拢或同步分开。
进一步的，所述夹爪装置还包括：
夹爪固定板1；
其中，所述导轨包括两条夹爪导轨，分别为第一夹爪导轨和第二夹爪导轨，每条夹爪导轨分别安装在所述夹爪固定板1的两侧；所述夹持部件的数目为两对，分别为第一对夹持部件和第二对夹持部件，第一对夹持部件包括：夹爪A和夹爪B，第二对夹持部件包括：夹爪C和夹爪D；
所述第一对夹持部件能移动的安装在第一夹爪导轨上，夹爪A和夹爪B分别位于第一夹爪导轨的两端；
所述第二对夹持部件能移动的安装在第二夹爪导轨上，夹爪C和夹爪D分别位于第二夹爪导轨的两端。
进一步的，所述驱动装置包括：
弹簧A，连接在夹爪A和夹爪固定板1之间；
弹簧B，连接在夹爪B和夹爪固定板1之间；
弹簧C，连接在夹爪C和夹爪固定板1之间；
弹簧D，连接在夹爪D和夹爪固定板1之间；
连接件A，连接在夹爪A和夹爪C之间；
推动挡板A，设置在连接件A上并位于第一夹爪导轨上靠近夹爪A的一端；
连接件B，连接在夹爪B和夹爪D之间；
推动挡板B，设置在连接件B上并位于第一夹爪导轨上靠近夹爪B的一端；
电动推杆导轨8，设置在所述夹爪固定板1上，所述推动挡板A和推动挡板B分别位于所述电动推杆导轨8的两端；
电动推杆4，数目为一个，能移动的设置在电动推杆导轨8上并位于推动挡板A和推动挡板B之间。
进一步的，所述弹簧A、弹簧B、弹簧C和弹簧D均为拉伸弹簧。
进一步的，所述弹簧A和弹簧B位于同一直线上并且位于夹爪A和夹爪B之间和/或所述弹簧C和弹簧D位于同一直线上并且位于夹爪C和夹爪D之间。
进一步的，所述电动推杆4的轴向平行所述弹簧A和弹簧B的轴向。
进一步的，所述连接件A和连接件B为连接板，所述连接件A和连接件B位于所述夹爪固定板1之下并平行所述夹爪固定板1。
进一步的，夹爪A、夹爪B、夹爪C和夹爪D分别位于矩形的四个顶点上。
进一步的，两条夹爪导轨均为直线导轨。
本发明由一个电动推杆就可控制夹爪的抓起，减轻了设备的重量，节省了成本。
附图说明
图1为本发明第一实施例的夹爪装置的立体结构示意图；
图2为本发明第二实施例的夹爪装置的立体结构示意图。
附图标号说明：
1、夹爪固定板；21、第一夹爪导轨；22、第二夹爪导轨；4、电动推杆；51、夹爪A；52、夹爪B；53、夹爪C；54、夹爪D；61、弹簧A；62、弹簧B；63、弹簧C；64、弹簧D；71、推动挡板A；72、推动挡板B；8、电动推杆导轨；91、连接件A；92、连接件B。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明。
图1和图2分别示出了两个实施例的夹爪装置，这两个实施例的主要区别在于，图2的夹爪固定板1比图1中的夹爪固定板1，多了几个连接孔或安装孔，用于连接或按照其他相关部件，如图1和图2所示，本发明提出了一种夹爪装置，该夹爪装置可以用于AGV上，时具有该夹爪装置的AGV，重量更轻，成本更低，该夹爪装置包括：
夹爪固定板1，起到底板或支撑作用；
两条夹爪导轨，分别为第一夹爪导轨21和第二夹爪导轨22，每条夹爪导轨分别安装在所述夹爪固定板1的两侧；夹爪导轨为夹爪提供移动轨道；两条夹爪导轨可以通过螺钉安装在夹爪固定板1上；
夹持部件，所述夹持部件的数目为两对，分别为第一对夹持部件和第二对夹持部件，每对夹持部件包括两个夹爪，第一对夹持部件包括：夹爪A 51和夹爪B 52，第二对夹持部件包括：夹爪C 53和夹爪D 54；
所述第一对夹持部件能移动的安装在第一夹爪导轨21上，夹爪A和夹爪B分别位于第一夹爪导轨21的两端；
所述第二对夹持部件能移动的安装在第二夹爪导轨上，夹爪C和夹爪D分别位于第二夹爪导轨22的两端；
弹簧A 61，连接在夹爪A和夹爪固定板1之间；
弹簧B 62，连接在夹爪B和夹爪固定板1之间；
弹簧C 63，连接在夹爪C和夹爪固定板1之间；
弹簧D 64，连接在夹爪D和夹爪固定板1之间；
各弹簧例如为金属材质，弹性系数相同，安装在夹爪固定板1的侧面，不占用夹爪固定板1的顶面位置，将顶面位置腾出留给其他部件安放；
连接件A 91，连接在夹爪A和夹爪C之间，起到固定连接夹爪A和夹爪C的作用，使得夹爪A和夹爪C联动；
推动挡板A 71，设置在连接件A上并位于第一夹爪导轨21上靠近夹爪A的一端；推动挡板A 71可以通过螺钉固定在连接件A 91上；
连接件B 92，连接在夹爪B和夹爪D之间，起到固定连接夹爪B和夹爪D的作用，使得夹爪B和夹爪D联动；
推动挡板B 72，设置在连接件B上并位于第一夹爪导轨21上靠近夹爪B的一端；
电动推杆导轨8，设置在所述夹爪固定板1上，所述推动挡板A 71和推动挡板B 72分别位于所述电动推杆导轨8的两端；电动推杆导轨8为电动推杆4提供移动轨道；
电动推杆4，数目为一个，能移动的设置在电动推杆导轨8上上并位于推动挡板A和推动挡板B之间。
当进行抓起零件时，电动推杆4伸出，碰到推动挡板B 72，此时夹爪B 52随推动挡板B 72进行移动(图2中向左移)，由于电动推杆4安装在电动推杆导轨8上，自由情况下可以往两个方向移动，当夹爪B 52移动(左移)到尽头时，所以电动推杆4在电动推杆导轨8上往相反方向(图2中往右)移动，碰到推动挡板A 71，此时夹爪A 51随推动挡板A 71进行右移，与此同时，夹爪A和夹爪C联动，夹爪B和夹爪D联动，4个夹爪张开，包围住货物，在此过程中，弹簧在电动推杆4的作用下被拉开，然后电动推杆4开始收缩，回到原来状态，在弹簧回拉各夹爪的作用下，4个夹爪夹紧货物，从而抓起货物(零件)。
进一步的，所述弹簧A、弹簧B、弹簧C和弹簧D均为拉伸弹簧，这样，结构简单紧凑，成本低。本发明用4条弹簧替代了一个电动推杆，大大减少了成本和重量。
进一步的，所述弹簧A和弹簧B位于同一直线上并且位于夹爪A和夹爪B之间，这样，便于制作安装和控制。
进一步的，所述弹簧C和弹簧D位于同一直线上并且位于夹爪C和夹爪D之间，这样，便于制作安装和控制。弹簧A和弹簧B形成一条直线，弹簧C和弹簧D形成一条直线，并且，弹簧A和弹簧B形成的直线，与弹簧C和弹簧D形成的直线，平行且相等，以保证四个夹爪同步移动。
进一步的，所述电动推杆4的轴向平行所述弹簧A和弹簧B的轴向，使得电动推杆4的作用和弹簧的作用交替实现。
进一步的，所述连接件A和连接件B为连接板，所述连接件A和连接件B位于所述夹爪固定板1之下并平行所述夹爪固定板1。这样，制作简单，连接方便。
进一步的，夹爪A、夹爪B、夹爪C和夹爪D分别位于矩形的四个顶点上，以实现受力均匀，抓取牢固。
进一步的，两条夹爪导轨均为直线导轨，这样各夹爪移动快捷，抓取迅速。
以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。为本发明的各组成部分在不冲突的条件下可以相互组合，任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。

Claims (7)

1.一种夹爪装置，其特征在于，所述夹爪装置包括：
两对能移动的设置在导轨上的夹持部件，每对夹持部件包括两个夹爪；
驱动装置，连接并驱动各所述夹持部件的夹爪；
所述夹爪装置还包括：
夹爪固定板(1)；
其中，所述导轨包括两条夹爪导轨，分别为第一夹爪导轨和第二夹爪导轨，每条夹爪导轨分别安装在所述夹爪固定板(1)的两侧；两对夹持部件，分别为第一对夹持部件和第二对夹持部件，第一对夹持部件包括：夹爪A和夹爪B，第二对夹持部件包括：夹爪C和夹爪D；
所述第一对夹持部件能移动的安装在第一夹爪导轨上，夹爪A和夹爪B分别位于第一夹爪导轨的两端；
所述第二对夹持部件能移动的安装在第二夹爪导轨上，夹爪C和夹爪D分别位于第二夹爪导轨的两端；
所述驱动装置包括：
弹簧A，连接在夹爪A和夹爪固定板(1)之间；
弹簧B，连接在夹爪B和夹爪固定板(1)之间；
弹簧C，连接在夹爪C和夹爪固定板(1)之间；
弹簧D，连接在夹爪D和夹爪固定板(1)之间；
连接件A，连接在夹爪A和夹爪C之间；
推动挡板A，设置在连接件A上并位于第一夹爪导轨靠近夹爪A的一端；
连接件B，连接在夹爪B和夹爪D之间；
推动挡板B，设置在连接件B上并位于第一夹爪导轨靠近夹爪B的一端；
电动推杆导轨(8)，设置在所述夹爪固定板(1)上，所述推动挡板A和推动挡板B分别位于所述电动推杆导轨(8)的两端；
电动推杆(4)，数目为一个，能移动的设置在电动推杆导轨(8)上并位于推动挡板A和推动挡板B之间，
所述电动推杆(4)的轴向平行所述弹簧A和弹簧B的轴向。
2.如权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，每对所述夹持部件中的两个夹爪同步运动，每对所述夹持部件中的两个夹爪同步靠拢或同步分开。
3.如权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述弹簧A、弹簧B、弹簧C和弹簧D均为拉伸弹簧。
4.如权利要求3所述的夹爪装置，其特征在于，所述弹簧A和弹簧B位于同一直线上并且位于夹爪A和夹爪B之间和/或所述弹簧C和弹簧D位于同一直线上并且位于夹爪C和夹爪D之间。
5.如权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述连接件A和连接件B为连接板，所述连接件A和连接件B位于所述夹爪固定板(1)之下并平行所述夹爪固定板(1)。
6.如权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，夹爪A、夹爪B、夹爪C和夹爪D分别位于矩形的四个顶点上。
7.如权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，两条夹爪导轨均为直线导轨。
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