CN109318249B - 夹爪装置 - Google Patents

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    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
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    • B25J15/08Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members

Abstract

本发明提供了一种夹爪装置,所述夹爪装置包括:两对能移动的设置在导轨上的夹爪,每对夹爪包括两个夹爪;驱动装置,连接并驱动各所述夹爪。本发明通过一个方向的动力实现了两个方向的机械动作。

Description

夹爪装置
技术领域
本发明涉及AGV((Automated Guided Vehicle,“自动导引运输车”)领域,具体涉及一种夹爪装置。
背景技术
传统的AGV上的夹爪装置是有两个电动推杆组件进行控制夹爪的抓起,两个电动推杆组件增加了夹爪装置的重量且浪费了成本。
综上所述,现有技术中存在以下问题:两个电动推杆组件增加了夹爪装置的重量且浪费了成本。
发明内容
本发明提供一种新型夹爪装置,即一种用于AGV上的夹爪装置,以解决现有的AGV的夹爪装置重量大成本高夹紧力不能柔性控制的问题。
为此,本发明提出一种夹爪装置,所述夹爪装置包括:
两对能移动的设置在导轨上的夹持部件,每对夹持部件包括两个夹爪;
驱动装置,连接并驱动各所述夹持部件的夹爪。
进一步的,每对所述夹持部件中的两个夹爪同步运动,每对所述夹持部件中的两个夹爪同步靠拢或同步分开。
进一步的,所述夹爪装置还包括:
夹爪固定板1;
其中,所述导轨包括两条夹爪导轨,分别为第一夹爪导轨和第二夹爪导轨,每条夹爪导轨分别安装在所述夹爪固定板1的两侧;所述夹持部件的数目为两对,分别为第一对夹持部件和第二对夹持部件,第一对夹持部件包括:夹爪A和夹爪B,第二对夹持部件包括:夹爪C和夹爪D;
所述第一对夹持部件能移动的安装在第一夹爪导轨上,夹爪A和夹爪B分别位于第一夹爪导轨的两端;
所述第二对夹持部件能移动的安装在第二夹爪导轨上,夹爪C和夹爪D分别位于第二夹爪导轨的两端。
进一步的,所述驱动装置包括:
弹簧A,连接在夹爪A和夹爪固定板1之间;
弹簧B,连接在夹爪B和夹爪固定板1之间;
弹簧C,连接在夹爪C和夹爪固定板1之间;
弹簧D,连接在夹爪D和夹爪固定板1之间;
连接件A,连接在夹爪A和夹爪C之间;
推动挡板A,设置在连接件A上并位于第一夹爪导轨上靠近夹爪A的一端;
连接件B,连接在夹爪B和夹爪D之间;
推动挡板B,设置在连接件B上并位于第一夹爪导轨上靠近夹爪B的一端;
电动推杆导轨8,设置在所述夹爪固定板1上,所述推动挡板A和推动挡板B分别位于所述电动推杆导轨8的两端;
电动推杆4,数目为一个,能移动的设置在电动推杆导轨8上并位于推动挡板A和推动挡板B之间。
进一步的,所述弹簧A、弹簧B、弹簧C和弹簧D均为拉伸弹簧。
进一步的,所述弹簧A和弹簧B位于同一直线上并且位于夹爪A和夹爪B之间和/或所述弹簧C和弹簧D位于同一直线上并且位于夹爪C和夹爪D之间。
进一步的,所述电动推杆4的轴向平行所述弹簧A和弹簧B的轴向。
进一步的,所述连接件A和连接件B为连接板,所述连接件A和连接件B位于所述夹爪固定板1之下并平行所述夹爪固定板1。
进一步的,夹爪A、夹爪B、夹爪C和夹爪D分别位于矩形的四个顶点上。
进一步的,两条夹爪导轨均为直线导轨。
本发明由一个电动推杆就可控制夹爪的抓起,减轻了设备的重量,节省了成本。
附图说明
图1为本发明第一实施例的夹爪装置的立体结构示意图;
图2为本发明第二实施例的夹爪装置的立体结构示意图。
附图标号说明:
1、夹爪固定板;21、第一夹爪导轨;22、第二夹爪导轨;4、电动推杆;51、夹爪A;52、夹爪B;53、夹爪C;54、夹爪D;61、弹簧A;62、弹簧B;63、弹簧C;64、弹簧D;71、推动挡板A;72、推动挡板B;8、电动推杆导轨;91、连接件A;92、连接件B。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解,现对照附图说明本发明。
图1和图2分别示出了两个实施例的夹爪装置,这两个实施例的主要区别在于,图2的夹爪固定板1比图1中的夹爪固定板1,多了几个连接孔或安装孔,用于连接或按照其他相关部件,如图1和图2所示,本发明提出了一种夹爪装置,该夹爪装置可以用于AGV上,时具有该夹爪装置的AGV,重量更轻,成本更低,该夹爪装置包括:
夹爪固定板1,起到底板或支撑作用;
两条夹爪导轨,分别为第一夹爪导轨21和第二夹爪导轨22,每条夹爪导轨分别安装在所述夹爪固定板1的两侧;夹爪导轨为夹爪提供移动轨道;两条夹爪导轨可以通过螺钉安装在夹爪固定板1上;
夹持部件,所述夹持部件的数目为两对,分别为第一对夹持部件和第二对夹持部件,每对夹持部件包括两个夹爪,第一对夹持部件包括:夹爪A 51和夹爪B 52,第二对夹持部件包括:夹爪C 53和夹爪D 54;
所述第一对夹持部件能移动的安装在第一夹爪导轨21上,夹爪A和夹爪B分别位于第一夹爪导轨21的两端;
所述第二对夹持部件能移动的安装在第二夹爪导轨上,夹爪C和夹爪D分别位于第二夹爪导轨22的两端;
弹簧A 61,连接在夹爪A和夹爪固定板1之间;
弹簧B 62,连接在夹爪B和夹爪固定板1之间;
弹簧C 63,连接在夹爪C和夹爪固定板1之间;
弹簧D 64,连接在夹爪D和夹爪固定板1之间;
各弹簧例如为金属材质,弹性系数相同,安装在夹爪固定板1的侧面,不占用夹爪固定板1的顶面位置,将顶面位置腾出留给其他部件安放;
连接件A 91,连接在夹爪A和夹爪C之间,起到固定连接夹爪A和夹爪C的作用,使得夹爪A和夹爪C联动;
推动挡板A 71,设置在连接件A上并位于第一夹爪导轨21上靠近夹爪A的一端;推动挡板A 71可以通过螺钉固定在连接件A 91上;
连接件B 92,连接在夹爪B和夹爪D之间,起到固定连接夹爪B和夹爪D的作用,使得夹爪B和夹爪D联动;
推动挡板B 72,设置在连接件B上并位于第一夹爪导轨21上靠近夹爪B的一端;
电动推杆导轨8,设置在所述夹爪固定板1上,所述推动挡板A 71和推动挡板B 72分别位于所述电动推杆导轨8的两端;电动推杆导轨8为电动推杆4提供移动轨道;
电动推杆4,数目为一个,能移动的设置在电动推杆导轨8上上并位于推动挡板A和推动挡板B之间。
当进行抓起零件时,电动推杆4伸出,碰到推动挡板B 72,此时夹爪B 52随推动挡板B 72进行移动(图2中向左移),由于电动推杆4安装在电动推杆导轨8上,自由情况下可以往两个方向移动,当夹爪B 52移动(左移)到尽头时,所以电动推杆4在电动推杆导轨8上往相反方向(图2中往右)移动,碰到推动挡板A 71,此时夹爪A 51随推动挡板A 71进行右移,与此同时,夹爪A和夹爪C联动,夹爪B和夹爪D联动,4个夹爪张开,包围住货物,在此过程中,弹簧在电动推杆4的作用下被拉开,然后电动推杆4开始收缩,回到原来状态,在弹簧回拉各夹爪的作用下,4个夹爪夹紧货物,从而抓起货物(零件)。
进一步的,所述弹簧A、弹簧B、弹簧C和弹簧D均为拉伸弹簧,这样,结构简单紧凑,成本低。本发明用4条弹簧替代了一个电动推杆,大大减少了成本和重量。
进一步的,所述弹簧A和弹簧B位于同一直线上并且位于夹爪A和夹爪B之间,这样,便于制作安装和控制。
进一步的,所述弹簧C和弹簧D位于同一直线上并且位于夹爪C和夹爪D之间,这样,便于制作安装和控制。弹簧A和弹簧B形成一条直线,弹簧C和弹簧D形成一条直线,并且,弹簧A和弹簧B形成的直线,与弹簧C和弹簧D形成的直线,平行且相等,以保证四个夹爪同步移动。
进一步的,所述电动推杆4的轴向平行所述弹簧A和弹簧B的轴向,使得电动推杆4的作用和弹簧的作用交替实现。
进一步的,所述连接件A和连接件B为连接板,所述连接件A和连接件B位于所述夹爪固定板1之下并平行所述夹爪固定板1。这样,制作简单,连接方便。
进一步的,夹爪A、夹爪B、夹爪C和夹爪D分别位于矩形的四个顶点上,以实现受力均匀,抓取牢固。
进一步的,两条夹爪导轨均为直线导轨,这样各夹爪移动快捷,抓取迅速。
以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式,并非用以限定本发明的范围。为本发明的各组成部分在不冲突的条件下可以相互组合,任何本领域的技术人员,在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改,均应属于本发明保护的范围。

Claims (7)

1.一种夹爪装置,其特征在于,所述夹爪装置包括:
两对能移动的设置在导轨上的夹持部件,每对夹持部件包括两个夹爪;
驱动装置,连接并驱动各所述夹持部件的夹爪;
所述夹爪装置还包括:
夹爪固定板(1);
其中,所述导轨包括两条夹爪导轨,分别为第一夹爪导轨和第二夹爪导轨,每条夹爪导轨分别安装在所述夹爪固定板(1)的两侧;两对夹持部件,分别为第一对夹持部件和第二对夹持部件,第一对夹持部件包括:夹爪A和夹爪B,第二对夹持部件包括:夹爪C和夹爪D;
所述第一对夹持部件能移动的安装在第一夹爪导轨上,夹爪A和夹爪B分别位于第一夹爪导轨的两端;
所述第二对夹持部件能移动的安装在第二夹爪导轨上,夹爪C和夹爪D分别位于第二夹爪导轨的两端;
所述驱动装置包括:
弹簧A,连接在夹爪A和夹爪固定板(1)之间;
弹簧B,连接在夹爪B和夹爪固定板(1)之间;
弹簧C,连接在夹爪C和夹爪固定板(1)之间;
弹簧D,连接在夹爪D和夹爪固定板(1)之间;
连接件A,连接在夹爪A和夹爪C之间;
推动挡板A,设置在连接件A上并位于第一夹爪导轨靠近夹爪A的一端;
连接件B,连接在夹爪B和夹爪D之间;
推动挡板B,设置在连接件B上并位于第一夹爪导轨靠近夹爪B的一端;
电动推杆导轨(8),设置在所述夹爪固定板(1)上,所述推动挡板A和推动挡板B分别位于所述电动推杆导轨(8)的两端;
电动推杆(4),数目为一个,能移动的设置在电动推杆导轨(8)上并位于推动挡板A和推动挡板B之间,
所述电动推杆(4)的轴向平行所述弹簧A和弹簧B的轴向。
2.如权利要求1所述的夹爪装置,其特征在于,每对所述夹持部件中的两个夹爪同步运动,每对所述夹持部件中的两个夹爪同步靠拢或同步分开。
3.如权利要求1所述的夹爪装置,其特征在于,所述弹簧A、弹簧B、弹簧C和弹簧D均为拉伸弹簧。
4.如权利要求3所述的夹爪装置,其特征在于,所述弹簧A和弹簧B位于同一直线上并且位于夹爪A和夹爪B之间和/或所述弹簧C和弹簧D位于同一直线上并且位于夹爪C和夹爪D之间。
5.如权利要求1所述的夹爪装置,其特征在于,所述连接件A和连接件B为连接板,所述连接件A和连接件B位于所述夹爪固定板(1)之下并平行所述夹爪固定板(1)。
6.如权利要求1所述的夹爪装置,其特征在于,夹爪A、夹爪B、夹爪C和夹爪D分别位于矩形的四个顶点上。
7.如权利要求1所述的夹爪装置,其特征在于,两条夹爪导轨均为直线导轨。
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