CN111807037A - 一种自动移栽机的机械手取料结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动移栽机的机械手取料结构，包括底座，所述底座上固定安装有支撑架，所述支撑架上固定安装有横梁；所述横梁上设置有导轨，所述导轨上设置有驱动装置和移动架，所述驱动装置驱动连接能够沿导轨水平移动的移动架；所述移动架上设置有竖直升降机构；所述竖直升降机构底部设置有机械手机构；本发明通过驱动装置驱动移动架沿导轨水平移动以调整机械手机构的水平位置，同时利用竖直升降机构带动机械手机构做竖直运动以调整机械手机构的竖直位置，将机械手机构的位置调整到适当位置时使用机械手将待抓取的物体抓住，再精确的将物体送往指定位置；具有移动和抓取效率较高，结构简单，制造成本较低的有益效果。

Description

一种自动移栽机的机械手取料结构

技术领域

本发明涉及一种机械手，具体是一种自动移栽机的机械手取料结构。

背景技术

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。我国塑料机械已成为机械制造业发展最快的行业之一，年需求量在不断的加大。我国塑料机械产业的高速发展主要有以下两个大因素:一是对高技术含量装备的需求所带来的设备更新及陈旧设备的淘汰;二是海内塑料加工产业的高速发展，对塑料机械的需求旺盛。

在自动移栽机的自动化移栽生产过程中，需要使用机械手对待移栽的物体进行输送，然而，现有自动移栽机的机械手生产效率较低，而且还存在结构较复杂，成本较高的缺点。

为此，发明人综合各类因素提出了一种自动移栽机的机械手取料结构。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动移栽机的机械手取料结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自动移栽机的机械手取料结构，包括底座，所述底座上固定安装有支撑架，所述支撑架上固定安装有横梁；所述横梁上设置有导轨，所述导轨上设置有驱动装置和移动架，所述驱动装置驱动连接能够沿导轨水平移动的移动架；所述移动架上设置有竖直升降机构；所述竖直升降机构底部设置有机械手机构。

工作时，通过驱动装置驱动移动架沿导轨水平移动以调整机械手机构的水平位置，同时利用竖直升降机构带动机械手机构做竖直运动以调整机械手机构的竖直位置，将机械手机构的位置调整到适当位置时使用机械手将待抓取的物体抓住，再次通过驱动装置驱动移动架沿导轨水平移动以调整机械手机构的水平位置，同时利用竖直升降机构带动机械手机构做竖直运动以调整机械手机构的竖直位置，将机械手机构抓取的物体移动到指定的位置。

作为本发明的进一步方案：所述竖直升降机构包括升降气缸，所述升降气缸固定安装在移动架中间位置，所述升降气缸驱动连接气压杆，所述气压杆固定安装在移动架前方的底托上，所述底托中间位置设置有通孔；所述气压杆内活动安装有升降杆，所述升降杆向下穿过底托中间位置的通孔连接在机械手机构上，方便利用升降杆调整机械手机构的竖直位置。

作为本发明的再进一步方案：所述机械手机构包括机械爪和伸缩气缸，所述机械爪设置有两个，对称安装在伸缩气缸两端的伸缩杆上，所述伸缩杆活动安装在伸缩气缸内，方便利用伸缩气缸带动伸缩杆上的机械爪向内合拢或向外分开以夹取或释放待抓取的物体。

作为本发明的再进一步方案：所述气压杆左侧边位于移动架上竖直位置固定安装有两个卡座，所述卡座上竖直固定安装有导向杆，所述导向杆中间位置设置有竖直的导向槽，所述导向槽内活动安装有导向块，所述导向块底部固定安装在伸缩气缸上方，方便使得机械手机构顺着导向杆做垂直往复运动，防止机械手机构在竖直移动时发生水平偏移，从而导致机械手机构抓取物体和定位不准确。

作为本发明的再进一步方案：所述气压杆右侧边移动架上设置有弹性伸缩条，所述弹性伸缩条一端通过条板固定安装在移动架上，所述弹性伸缩条另一端向上延伸弯曲180度再向下方延伸安装到到伸缩气缸上方，方便限制机械手机构在竖直方向上移动的行程，防止因竖直升降机构带动机械手机构过度升降而导致机械手机构抓取物体和定位不准确。

作为本发明的再进一步方案：所述导轨上设置有限位孔，所述限位孔均匀分布在导轨上，方便为移动架提供路径指引，便于设置移动架的移动距离。

作为本发明的再进一步方案：所述导向杆顶部固定安装有限位块，便于限制导向块的行程，防止导向块从导向槽顶部脱离。

作为本发明的再进一步方案：所述机械爪内侧相对位置为带有一定的弧度，方便夹取物体。

与现有技术相比，本发明具有以下几个方面的有益效果：

1、本发明提供一种自动移栽机的机械手取料结构，结构设置巧妙且布置合理，本发明通过驱动装置驱动移动架沿导轨水平移动以调整机械手机构的水平位置，同时利用竖直升降机构带动机械手机构做竖直运动以调整机械手机构的竖直位置，将机械手机构的位置调整到适当位置时使用机械手将待抓取的物体抓住，再精确的将物体送往指定位置；具有移动和抓取效率较高，结构简单，制造成本较低的有益效果。

2、本发明进一步设计的卡座上竖直固定安装有导向杆，导向杆中间位置设置有竖直的导向槽，导向槽内活动安装有导向块，导向块底部固定安装在伸缩气缸上方；使得机械手机构顺着导向杆做垂直往复运动，防止机械手机构在竖直移动时发生水平偏移，从而导致机械手机构抓取物体和定位不准确，具有保持机械手机构竖直运动的有益效果。

3、本发明进一步设计的导轨上设置有限位孔，限位孔均匀分布在导轨上，方便为移动架提供路径指引，具有便于设置移动架的移动距离的有益效果。

4、本发明进一步设计的导向杆顶部固定安装有限位块，便于限制导向块的行程，具有防止导向块从导向槽顶部脱离的有益效果。

附图说明

图1为一种自动移栽机的机械手取料结构的结构示意图。

图2为一种自动移栽机的机械手取料结构中竖直升降机构的结构示意图。

图3为一种自动移栽机的机械手取料结构中机械手机构的结构示意图。

图4为一种自动移栽机的机械手取料结构中移动架的结构示意图。

图中：1、底座；2、支撑架；3、导轨；31、限位孔；4、移动架；5、升降气缸；6、弹性伸缩条；7、气压杆；8、限位块；9、导向杆；10、导向槽；11、导向块；12、条板；13、伸缩气缸；14、机械爪；15、伸缩杆；16、卡座；17、底托；18、通孔。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

请参阅图1-4，一种自动移栽机的机械手取料结构，包括底座1，所述底座1上固定安装有支撑架2，所述支撑架2上固定安装有横梁；所述横梁上设置有导轨3，所述导轨3上设置有驱动装置和移动架4，所述驱动装置驱动连接能够沿导轨3水平移动的移动架4；所述移动架4上设置有竖直升降机构；所述竖直升降机构底部设置有机械手机构；所述竖直升降机构包括升降气缸5，所述升降气缸5固定安装在移动架4中间位置，所述升降气缸5驱动连接气压杆7，所述气压杆7固定安装在移动架4前方的底托17上，所述底托17中间位置设置有通孔18；所述气压杆7内活动安装有升降杆，所述升降杆向下穿过底托17中间位置的通孔18连接在机械手机构上，方便利用升降杆调整机械手机构的竖直位置；所述机械手机构包括机械爪14和伸缩气缸13，所述机械爪14设置有两个，对称安装在伸缩气缸13两端的伸缩杆15上，所述伸缩杆15活动安装在伸缩气缸13内，方便利用伸缩气缸13带动伸缩杆15上的机械爪14向内合拢或向外分开以夹取或释放待抓取的物体；所述气压杆7左侧边位于移动架4上竖直位置固定安装有两个卡座16，所述卡座16上竖直固定安装有导向杆9，所述导向杆9中间位置设置有竖直的导向槽10，所述导向槽10内活动安装有导向块11，所述导向块11底部固定安装在伸缩气缸13上方，方便使得机械手机构顺着导向杆9做垂直往复运动，防止机械手机构在竖直移动时发生水平偏移，从而导致机械手机构抓取物体和定位不准确；所述气压杆7右侧边移动架4上设置有弹性伸缩条6，所述弹性伸缩条6一端通过条板12固定安装在移动架4上，所述弹性伸缩条6另一端向上延伸弯曲180度再向下方延伸安装到到伸缩气缸13上方，方便限制机械手机构在竖直方向上移动的行程，防止因竖直升降机构带动机械手机构过度升降而导致机械手机构抓取物体和定位不准确；所述导轨3上设置有限位孔31，所述限位孔31均匀分布在导轨3上，方便为移动架4提供路径指引，便于设置移动架4的移动距离；所述导向杆9顶部固定安装有限位块8，便于限制导向块11的行程，防止导向块11从导向槽10顶部脱离；所述机械爪14内侧相对位置为带有一定的弧度，方便夹取物体。

本发明的工作原理是：工作时，通过驱动装置驱动移动架4沿导轨3水平移动以调整机械手机构的水平位置，同时利用竖直升降机构带动机械手机构做竖直运动以调整机械手机构的竖直位置，将机械手机构的位置调整到使物体在两个机械爪14之间时使用机械手将待抓取的物体抓住，具体是控制伸缩气缸13通过两端的伸缩杆15带动机械爪14向内合拢以夹紧物体；将待抓取的物体夹住后，再次通过驱动装置驱动移动架4沿导轨3水平移动以调整机械手机构的水平位置，同时利用竖直升降机构带动机械手机构做竖直运动以调整机械手机构的竖直位置，将机械手机构抓取的物体移动到指定的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“ 中心”、“ 上”、“ 下”、“ 左”、“ 右”、“竖直”、“ 水平”、“ 内”、“ 外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“ 第一”、“ 第二”、“ 第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (8)

1.一种自动移栽机的机械手取料结构，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）上固定安装有支撑架（2），所述支撑架（2）上固定安装有横梁；所述横梁上设置有导轨（3），所述导轨（3）上设置有驱动装置和移动架（4），所述驱动装置驱动连接能够沿导轨（3）水平移动的移动架（4）；所述移动架（4）上设置有竖直升降机构；所述竖直升降机构底部设置有机械手机构。

2.根据权利要求1所述的一种自动移栽机的机械手取料结构，其特征在于，所述竖直升降机构包括升降气缸（5），所述升降气缸（5）固定安装在移动架（4）中间位置，所述升降气缸（5）驱动连接气压杆（7），所述气压杆（7）固定安装在移动架（4）前方的底托（17）上，所述底托（17）中间位置设置有通孔（18）；所述气压杆（7）内活动安装有升降杆，所述升降杆向下穿过底托（17）中间位置的通孔（18）连接在机械手机构上。

3.根据权利要求2所述的一种自动移栽机的机械手取料结构，其特征在于，所述机械手机构包括机械爪（14）和伸缩气缸（13），所述机械爪（14）设置有两个，对称安装在伸缩气缸（13）两端的伸缩杆（15）上，所述伸缩杆（15）活动安装在伸缩气缸（13）内。

4.根据权利要求2所述的一种自动移栽机的机械手取料结构，其特征在于，所述气压杆（7）左侧边位于移动架（4）上竖直位置固定安装有两个卡座（16），所述卡座（16）上竖直固定安装有导向杆（9），所述导向杆（9）中间位置设置有竖直的导向槽（10），所述导向槽（10）内活动安装有导向块（11），所述导向块（11）底部固定安装在伸缩气缸（13）上方。

5.根据权利要求4所述的一种自动移栽机的机械手取料结构，其特征在于，所述气压杆（7）右侧边移动架（4）上设置有弹性伸缩条（6），所述弹性伸缩条（6）一端通过条板（12）固定安装在移动架（4）上，所述弹性伸缩条（6）另一端向上延伸弯曲180度再向下方延伸安装到到伸缩气缸（13）上方。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种自动移栽机的机械手取料结构，其特征在于，所述导轨（3）上设置有限位孔（31），所述限位孔（31）均匀分布在导轨（3）上。

7.根据权利要求1-5任一所述的一种自动移栽机的机械手取料结构，其特征在于，所述导向杆（9）顶部固定安装有限位块（8）。

8.根据权利要求1-5任一所述的一种自动移栽机的机械手取料结构，其特征在于，所述机械爪（14）内侧相对位置为带有一定的弧度。

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