CN211768782U - 一种变距机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种变距机械手，包括：机架以及设置于机架上的变距机构、夹爪机构、驱动机构以及防掉落机构，变距机构用于驱动夹爪机构的夹爪端沿同一直线变距，驱动机构用于驱动夹爪机构夹取多个工件，防掉落机构用于对多个工件进行夹紧固定。本实用新型的变距机械手通过变距机构控制夹爪机构的夹爪端进行同一直线上变距，实现同一机械手可同时夹取多个工件并实现变距排布，同时本实用新型的变距机械手还设置有用于夹紧多个工件的防掉落机构，有效提高变距机械手在运输过程中对工件夹取稳定性，避免工件掉落，提高生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体涉及一种变距机械手。
背景技术
在自动化生产作业中，一般采用机械手对工件进行自动操作，而随着生产制造的不断发展，在生产过程中，需要将多个工件进行变距，从而实现多个工件同时加工。现有技术中，一般采用单个机械手进行多次高速搬运，设计简单，但是效率低，同时，单个机械手在高速搬运过程中，容易发生工件掉落，机械手夹取产品的稳定性低。
发明内容
为了解决上述机械手夹取产品的稳定性低、效率低的技术问题，本实用新型提供一种具有防掉落机构的变距机械手。
本实用新型公开的一种变距机械手，包括：机架以及设置于机架上的变距机构、夹爪机构、驱动机构以及防掉落机构，变距机构用于驱动夹爪机构的夹爪端沿同一直线变距，驱动机构用于驱动夹爪机构夹取多个工件，防掉落机构用于对多个工件进行夹紧固定。
根据本实用新型的一实施方式，变距机构包括：变距连接组件、变距驱动元件以及变距控制板，变距连接组件以及变距控制板分别沿相交方向滑动设置于机架，变距驱动元件驱动变距控制板移动，变距控制板带动变距连接组件延其滑动方向变距。
根据本实用新型的一实施方式，变距连接组件包括：设置于机架上的变距滑轨以及滑动设置于变距滑轨上的多个变距连接架，夹爪机构对应设置于多个变距连接架，变距控制板设置有多个变距控制组件，变距控制板通过多个变距控制组件对应控制多个变距连接架的变距距离。
根据本实用新型的一实施方式，多个变距控制组件同一纵平面上的投影重叠。
根据本实用新型的一实施方式，夹爪机构包括：对应设置于多个变距连接架的多个夹爪单元，每一夹爪单元包括：夹爪以及连杆，驱动机构驱动连杆上下移动，连杆带动控制夹爪张合。
根据本实用新型的一实施方式，驱动机构包括：抓取驱动元件以及连接板，连接板同时与多个夹爪单元的连杆连接，抓取驱动元件驱动连接板上下移动带动多个夹爪单元的夹爪张合。
根据本实用新型的一实施方式，驱动机构还包括：对连接板的移动进行缓冲的缓冲弹簧。
根据本实用新型的一实施方式，防掉落机构包括：升降单元、夹紧驱动元件以及夹紧单元，升降单元用于驱动夹紧驱动元件以及夹紧单元上下移动，夹紧驱动元件驱动夹紧单元实现对多个工件进行加紧固定。
根据本实用新型的一实施方式，升降单元包括：升降板、升降驱动元件以及丝杆，升降板滑动设置于机架并与丝杆连接，升降驱动元件驱动丝杆旋转带动升降板上下移动，夹紧驱动元件以及夹紧单元设置于升降板。
根据本实用新型的一实施方式，夹紧单元包括：滑动设置于升降板的多个第一挡板以及多个第二挡板，升降驱动元件驱动多个第一挡板与多个第二挡板之间进行张合。
本实用新型的变距机械手通过变距机构控制夹爪机构的夹爪端进行同一直线上变距，实现同一机械手可同时夹取多个工件并实现变距排布，同时本实用新型的变距机械手还设置有用于夹紧多个工件的防掉落机构，有效提高变距机械手在运输过程中对工件夹取稳定性，避免工件掉落，提高生产效率。
附图说明
图1为本实用新型中变距机械手的立体图之一。
图2为本实用新型中变距机械手的立体图之二。
图3为本实用新型中变距机构的结构示意图之一。
图4为本实用新型中变距机构的结构示意图之二。
图5为本实用新型中夹爪机构的结构示意图。
图6为本实用新型中防掉落机构的结构示意图之一。
图7为本实用新型中防掉落机构的结构示意图之二。
附图标号说明：10、机架；20、变距机构；30、夹爪机构；40、驱动机构；50、防掉落机构；21、变距连接组件；22、变距驱动元件；23、变距控制板；211、变距滑轨；231、变距控制组件；212、变距连接架；2311、变距槽；2312、变距销；31、夹爪单元；311、夹爪；312、连杆；313、夹爪连接块；41、抓取驱动元件；42、连接板；43、缓冲弹簧；51、升降单元；52、夹紧驱动元件；53、夹紧单元；511、升降板；512、升降驱动元件；513、丝杆；531、第一挡板；532、第二挡板。
具体实施方式
下面将结合具体实施例及附图对本实用新型变距机械手作进一步详细描述。
请参考图1至2所示，分别为本实用新型中变距机械手的立体图之一以及立体图之二。
本实用新型提供一种变距机械手，其主要用于对多个工件同时夹取，并且进行变距，尤其是进行相同间隔变距。变距机械手主要包括机架10以及设置于机架10上的变距机构20、夹爪机构30、驱动机构40以及防掉落机构50。其中变距机构20用于驱动夹爪机构30的夹爪端沿同一直线变距，其中变距方向可根据生产需求设定。驱动机构40主要用于驱动夹爪机构30同时对多个工件进行夹取。防掉落机构50主要用于夹爪机构30夹取对多个工件后，再对多个工件进行夹紧固定，从而保证本实用新型的变距机械手在运输过程中对工件夹取的稳定性。
在一实施例中，请一并参考图3至4所示，分别为本实用新型中变距机构的结构示意图之一以及结构示意图之二，变距机构20包括变距连接组件21、变距驱动元件22以及变距控制板23。其中变距连接组件21以及变距控制板23分别沿相交方向滑动设置于机架10，换句话说，变距连接组件21以及变距控制板23的移动方向相交，并且变距连接组件21与变距控制板23联动，例如变距连接组件21的移动方向为水平方向，变距控制板23移动方向为垂直方向。22变距驱动元件主要用于驱动变距控制板23移动，通过变距控制板23带动变距连接组件21延其滑动方向变距。在本申请中，变距驱动元件22可采用气缸或电动推杆。
在另一实施例中，请继续参考图3至4所示，变距连接组件21包括设置于机架10上的变距滑轨211以及滑动设置于变距滑轨211上的多个变距连接架212。其中变距滑轨211的设置可根据生产需求设置，例如变距滑轨211沿水平方向设置，例如变距滑轨211倾斜设置，通过调整变距滑轨211的设置方向实现控制夹爪机构30变距方向，从而适应不同生产需求。夹爪机构30对应设置于多个变距连接架212上，其中变距控制板23设置有多个变距控制组件231，其中变距控制板23通过多个变距控制组件231对应控制多个变距连接架212的变距距离，当然的，变距控制板23还通过多个变距控制组件231对应控制多个变距连接架212的变距方向。
具体应用时，变距控制组件231可采用导轨滑座，其中多个变距连接架212设置于对应的导轨滑座上，通过变距驱动元件22控制变距控制板23做直线运动，例如垂直升降 ，使得多个变距连接架212于导轨滑座上滑动限位，并于变距滑轨211上滑动，从而实现对度多个变距连接架212的变距。又例如，变距控制组件231包括设置于变距控制板23上的多个变距槽2311以及分别与多个变距连接架212对应连接变距销2312，其中每一变距销2312卡设于一变距槽2311内，通过变距销2312于变距槽2311内的限位，使得通过变距驱动元件22控制变距控制板23做直线运动时，多个变距连接架212于变距滑轨211上滑动，实现变距。值得注意的是，多个变距控制组件231于同一纵平面上的投影重叠，换句话说，使得多个变距连接架212相对于变距控制板23的移动距离高度相同，从而保证变距控制版23对多个变距连接架212的控制过程的开始位置以及结束位置相同，从而保证变距控制板23对多个变距连接架212控制的稳定性。
在一实施例中，请一并参考图5所示，其为本实用新型中夹爪机构的结构示意图，夹爪机构30包括对应设置于多个变距连接架212的多个夹爪单元31，其中每一夹爪单元31包括夹爪311以及连杆312。连杆313分别与连接夹爪312以及驱动机构40。驱动机构40通过驱动连杆313上下移动，利用连杆313带动控制夹爪312进行张合，从而实现对夹爪机构30的控制。其中，夹爪311还通过一夹爪连接块313与对应变距连接架212连接，其中夹爪311旋转设置于夹爪连接块313上，实现夹爪311与变距连接架212对应连接。
具体应用时，驱动机构40包括抓取驱动元件41以及连接板42，其中连接板42同时与多个夹爪单元31的连杆313连接。抓取驱动元件41驱动连接板42上下移动，从而带动多个夹爪单元31的夹爪313张合。当然的，抓取驱动元件41的驱动方向可根据生产需求设置，例如，抓取驱动元件41驱动连杆313倾斜移动。另外值得注意的是，为了避免抓取驱动元件41对连杆313的驱动速度过快，导致连杆313对夹爪312产生的作用力过大造成夹爪312损坏，驱动机构40还包括对连接板42的移动进行缓冲的缓冲弹簧43，例如缓冲弹簧43套设于与连杆313并分别抵接连接板42及变距连接架212，又例如缓冲弹簧43一端固定于连接板42的底部，其另一端与连接板42抵接，通过缓冲弹簧43有效实现对抓取驱动元件41驱动连杆313移动进行缓冲，提高驱动机构40驱动过程的可靠性。在本申请中，抓取驱动元件41，抓取驱动元件41可采用气缸或电动推杆。
在一实施例中，请一并参考图6至7所示，分别为本实用新型中防掉落机构的结构示意图之一以及结构示意图之二，防掉落机构50包括升降单元51、夹紧驱动元件52以及夹紧单元53，其中升降单元51用于驱动夹紧驱动元件52以及夹紧单元53上下移动，夹紧驱动元件52驱动夹紧单元53实现对多个工件进行加紧固定。具体应用时，升降单元51包括升降板511、升降驱动元件512以及丝杆513。升降板511滑动设置于机架10并与丝杆513连接，升降驱动元件52驱动丝杆513旋转从而带动升降板511于丝杆513上下移动，夹紧驱动元件52以及夹紧单元53设置于升降板511，如此一来，通过驱动升降板511的移动，从实现驱动夹紧单元53移动，实现防掉落机构50的夹紧单元53可适用夹紧不同规格产品，其中升降板511位于变距机构20的一侧，可避免防掉落机构50对变距机构20以及夹爪机构30的工作造成影响。当然的，升降板511以及丝杆513的设置方向根据生产需求设置，例如倾斜设置，从而满足不同的加工需求。
在又一实施例中，请继续参考图6至7所示，夹紧单元53包括滑动设置于升降板511的多个第一挡板531以及多个第二挡板532，其中多个第一挡板531与及多个第二挡板532对应，其中一第一挡板531与一第二挡板532配合加紧对应工件，其中升降驱动元件520驱动多个第一挡板531与多个第二挡板532之间进行张合，从而实现对多个工件的加紧，具体的，多个第一挡板531以及多个第二挡板532均联动设置，升降驱动元件520输出端与其一第一挡板531或第二挡板532链接，从而实现升降驱动元件520对多个第一挡板531与多个第二挡板532之间张合控制。具体应用时，多个第一挡板531均设置于一滑轨上，多个第二挡板532设置于另一滑轨上，如此一来，避免多个第一挡板531与多个第二挡板532之间相互影响。
本实用新型的运行原理如下：当变距机械手移动至对应多个工件的位置，抓取驱动元件41驱动连接板42移动使得夹爪闭合，抓取多个工件，然后变距驱动元件22控制变距控制板23垂直下降，使得多个变距连接架212于变距滑轨211上滑动，从而实现对度多个变距连接架212的变距，然后升降驱动元件520驱动多个第一挡板531与多个第二挡板532之间张开，接着升降驱动元件52驱动丝杆513旋转从而带动升降板511于与丝杆513上移动对应多个工件的位置，升降驱动元件520再次工作驱动多个第一挡板531与多个第二挡板532之间闭合，实现对多个工件的加紧。
综上所述，本实用新型的变距机械手通过变距机构控制夹爪机构的夹爪端进行同一直线上变距，实现同一机械手可同时夹取多个工件并实现变距排布，同时本实用新型的变距机械手还设置有用于夹紧多个工件的防掉落机构，有效提高变距机械手在运输过程中对工件夹取稳定性，避免工件掉落，提高生产效率。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语诸如 “上”、“下”、“前”、“后”、 “左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上， 除非另有明确具体的限定。
虽然对本实用新型的描述是结合以上具体实施例进行的，但是，熟悉本技术领域的人员能够根据上述的内容进行许多替换、修改和变化、是显而易见的。因此，所有这样的替代、改进和变化都包括在本实用新型的精神和范围内。
Claims (10)
1.一种变距机械手，其特征在于，包括：机架（10）以及设置于所述机架（10）上的变距机构（20）、夹爪机构（30）、驱动机构（40）以及防掉落机构（50），所述变距机构（20）用于驱动夹爪机构（30）的夹爪（311）端于同一直线变距，所述驱动机构（40）用于驱动所述夹爪机构（30）夹取多个工件，所述防掉落机构（50）用于对多个工件进行夹紧固定。
2.根据权利要求1所述的变距机械手，其特征在于，所述变距机构（20）包括：变距连接组件（21）、变距驱动元件（22）以及变距控制板（23），所述变距连接组件（21）以及变距控制板（23）分别沿相交方向滑动设置于所述机架（10），所述变距驱动元件（22）驱动所述变距控制板（23）移动，所述变距控制板（23）带动变距连接组件（21）延其滑动方向变距。
3.根据权利要求2所述的变距机械手，其特征在于，所述变距连接组件（21）包括：设置于所述机架（10）上的变距滑轨（211）以及滑动设置于所述变距滑轨（211）上的多个变距连接架（212），所述夹爪机构（30）对应设置于多个所述变距连接架（212），所述变距控制板（23）设置有多个变距控制组件（231），所述变距控制板（23）通过多个变距控制组件（231）对应控制多个所述变距连接架（212）的变距距离。
4.根据权利要求3所述的变距机械手，其特征在于，多个所述变距控制组件（231）于同一纵平面上的投影重叠。
5.根据权利要求3所述的变距机械手，其特征在于，所述夹爪机构（30）包括：对应设置于多个所述变距连接架（212）的多个夹爪单元（31），每一所述夹爪单元（31）包括：夹爪（311）以及连杆（312），所述驱动机构（40）驱动连杆（312）上下移动，所述连杆（312）带动控制所述夹爪（311）张合。
6.根据权利要求5所述的变距机械手，其特征在于，所述驱动机构（40）包括：抓取驱动元件（41）以及连接板（42），所述连接板（42）同时与多个所述夹爪单元（31）的连杆（312）连接，所述抓取驱动元件（41）驱动所述连接板（42）上下移动带动多个所述夹爪单元（31）的夹爪（311）张合。
7.根据权利要求6所述的变距机械手，其特征在于，所述驱动机构（40）还包括：对连接板（42）的移动进行缓冲的缓冲弹簧（43）。
8.根据权利要求1所述的变距机械手，其特征在于，所述防掉落机构（50）包括：升降单元（51）、夹紧驱动元件（52）以及夹紧单元（53），所述升降单元（51）用于驱动所述夹紧驱动元件（52）以及夹紧单元（53）上下移动，所述夹紧驱动元件（52）驱动夹紧单元（53）实现对多个工件进行加紧固定。
9.根据权利要求8所述的变距机械手，其特征在于，所述升降单元（51）包括：升降板（511）、升降驱动元件（512）以及丝杆（513），所述升降板（511）滑动设置于所述机架（10）并与丝杆（513）连接，所述升降驱动元件（512）驱动丝杆（513）旋转带动升降板（511）上下移动，所述夹紧驱动元件（52）以及夹紧单元（53）设置于升降板（511）。
10.根据权利要求9所述的变距机械手，其特征在于，所述夹紧单元（53）包括：滑动设置于所述升降板（511）的多个第一挡板（531）以及多个第二挡板（532），所述升降驱动元件（512）驱动多个所述第一挡板（531）与多个第二挡板（532）之间进行张合。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN113148629A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-07-23 | 四川航天神坤科技有限公司 | 一种物料抓取输送装置 |
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2019
- 2019-12-16 CN CN201922244213.XU patent/CN211768782U/zh active Active
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