CN110171592B - 一种罐装产品装箱抓取器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种罐装产品装箱抓取器，包括安装板、与安装板一端固定的固定架以及与安装板水平方向滑动配合的滑动架，所述固定架和滑动架分别设有夹持部，所述夹持部包括定位板以及可相对定位板水平开合的一号推板和二号推板，所述一号推板设有若干水平方向平行排列的一号夹板，所述二号推板设有与一号夹板对应的二号夹板。本发明旨在提供一种可靠性高、保证装箱效率的罐装产品装箱抓取器。

Description

一种罐装产品装箱抓取器

技术领域

本发明属于罐装产品装箱领域，尤其涉及一种罐装产品装箱抓取器。

背景技术

罐装产品在生产完成后需要从生产线输送至包装箱中进行装箱，目前罐装产品通常是通过真空吸盘或者是夹爪进行抓取，如中国专利公开号CN105035402A，公开了一种罐装饮料多吸盘装箱机构，包括主体框架、伸缩机构、吸盘组件和连接法兰，所述的伸缩机构设置在主体框架上并向主体框架下方延伸设置，所述的连接法兰设置在主体框架上框面的中间位置并与串联机器人连接，所述的吸盘组件设置在伸缩机构下方并与伸缩机构连接，所述的吸盘组件并排设置有多组，多组吸盘组件同步运作，吸盘组件通过外部气动控制装置实现一次集中真空抓取并通过伸缩机构控制装箱间距分开同时装箱。然而，通过真空抓取需要多个吸盘形成阵列，每个吸盘均要设置真空管路，并且容易因为真空管路泄露导致真空度不足，抓取产品稳定性难以保证。

通过夹爪抓取灌装产品，如中国专利公开号CN204507356U，公开了一种罐头抓取移动结构，属于罐头加工设备领域，包括活动板，活动板上设有竖向的滑轨，滑轨上滑动设置有升降板，升降板连接有驱动其沿滑轨上下滑动的驱动装置；升降板上设有沿水平方向排布的至少三个气缸，气缸竖向设置，气缸的活塞杆上连接有夹爪；夹爪包括两个摆杆和两个夹臂；两个摆杆的一端铰接连接，并安装在气缸的活塞杆上，另一端分别与两夹臂的端部铰接连接，且两个夹臂的中部通过销轴铰接；两个夹臂的远离摆杆的一端均设有夹紧块，两夹紧块的相对面为弧形夹紧面。然而，由于夹爪对应于单个罐装产品，每个罐装产品需要设置单独的夹爪，结构较为复杂，夹紧和松脱时同步性也较差，会影响到装箱效率。

发明内容

本发明是为了克服现有技术中的上述不足，提供了一种可靠性高、保证装箱效率的罐装产品装箱抓取器。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种罐装产品装箱抓取器，包括安装板、与安装板一端固定的固定架以及与安装板水平方向滑动配合的滑动架，所述固定架和滑动架分别设有夹持部，所述夹持部包括定位板以及可相对定位板水平开合的一号推板和二号推板，所述一号推板设有若干水平方向平行排列的一号夹板，所述二号推板设有与一号夹板对应的二号夹板。一号推板和二号推板之间可在水平方向相对移动，带动一号夹板和二号夹板在水平方向开合，一号夹板和二号夹板可同时夹持多个罐装产品，简化结构的同时有利于保证对于罐装产品夹持力保持一致，保证夹持效果。同时滑动架可相对固定架水平方向滑动，滑动架的夹持部和固定架的夹持部之间可以分开，便于同时进行装箱，提高装箱效率。

作为优选，所述安装板设有水平布置的滑动架气缸，所述滑动架固定有连接杆，所述滑动架气缸的推杆与连接杆铰接配合。滑动架气缸带动滑动架沿水平方向相对安装板移动，从而改变滑动架和固定架之间的位置，便于在装箱时与包装箱的位置对准。

作为优选，所述安装板上设有导轨，所述导轨的轴向与滑动架的平移方向一致，所述滑动架上设有与导轨滑动配合的滑块。通过导轨与滑块配合，可对滑动架进行导向，保证滑动架移动精确性。

作为优选，所述定位板上设有朝相反方向布置的第一夹持气缸和第二夹持气缸，所述第一夹持气缸的推杆与所述一号推板连接，所述第二夹持气缸的推杆与所述二号推板连接。这样，第一夹持气缸推动一号推板，第二夹持气缸推动二号推板，保证夹紧稳定性。

作为优选，所述一号推板和二号推板的开合方向与滑动架的滑动方向在水平面上垂直。这样，夹持部的一号推板和二号推板的开合过程与滑动架的位移可同时实现，便于进一步提高夹紧和装箱效率。

作为优选，所述一号推板的下方设有固定一号夹板的第一连接板，所述二号推板的下方分别设有固定二号夹板的第二连接板，所述一号夹板和二号夹板在水平方向交替布置。一号推板通过第一连接板连接多个一号夹板，二号推板通过第二连接板连接多个二号夹板，这样有多组一号夹板和二号夹板对应，可进一步提高夹持数量，同时可有效保证一号夹板和二号夹板之间作用力一致，保证各个罐装产品夹紧力稳定。

作为优选，所述一号夹板和对应的二号夹板分别设有夹持块，一号夹板和二号夹板上的夹持块一一对应。通过夹持块可提高一号夹板和二号夹板对于罐装产品的夹持效果，保证罐装产品在一号夹板和二号夹板之间相对位置准确。

作为优选，所述夹持块包括设置在一号夹板两端和二号夹板两端的端部夹持块，以及设置在端部夹持块之间的中间夹持块，所述端部夹持块与相邻的中间夹持块之间以及两个相邻的中间夹持块之间分别形成V形的夹持槽。这样，罐装产品的外壁定位在V形的夹持槽中，便于夹紧圆柱形的罐装产品，实现良好的对中定位效果。

本发明的有益效果是：（1）一次可同时夹取多个罐装产品，实现罐装产品立式装箱，大大提高了装箱效率；（2）各个罐装产品的夹紧力一致性高，结构稳定可靠。

附图说明

图1是本发明的一种结构示意图；

图2是本发明的剖视图；

图3是本发明夹持部的结构示意图；

图4是本发明夹持部的仰视图。

图中：安装板1，滑动架2，滑块3，导轨4，夹持部5，一号推板5a, 第一夹持气缸5b，一号夹板5c，第二夹持气缸5d，二号夹板5e，二号推板5f，定位板5g，罐装产品6，固定架7，滑动架气缸8，连接杆9，端部夹持块10，中间夹持块11。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的描述。

如图1所示的实施例中，一种罐装产品装箱抓取器，包括安装板1、与安装板1一端固定的固定架7以及与安装板1水平方向滑动配合的滑动架2。其中，固定架7与安装板1通过螺钉连接固定，安装板1的上表面设有导轨4，导轨4沿安装板1的长度方向布置，滑动架2的底部设有与导轨4滑动配合的滑块3，导轨4的轴向与滑动架2的平移方向一致，可对滑动架2的位移进行导向。结合图2所示，安装板1设有水平布置的滑动架气缸8，滑动架2固定有连接杆9，滑动架气缸8的推杆与连接杆9铰接配合。

固定架7和滑动架2分别设有夹持部5，结合图2所示，夹持部5位于固定架7和滑动架2的下方，夹持部5包括定位板5g以及可相对定位板5g水平开合的一号推板5a和二号推板5f，其中定位板5g与固定架7或滑动架2通过螺钉连接固定，定位板5g上设有第一夹持气缸5b和第二夹持气缸5d，第一夹持气缸5b的缸体和第二夹持气缸5d的缸体分别与定位板5g螺钉连接固定。第一夹持气缸5b和第二夹持气缸5d朝相反方向布置，两者的的推杆可向外伸出。第一夹持气缸5b的推杆与一号推板5a连接，第二夹持气缸5d的推杆与二号推板5f连接。一号推板5a和二号推板5f的开合方向与滑动架2的滑动方向在水平面上垂直。

如图3所示，一号推板5a设有若干长条形的一号夹板5c，一号夹板5c沿水平方向布置，二号推板5f设有与一号夹板5c对应的二号夹板5e。一号推板5a的下方设有固定一号夹板5c的第一连接板，二号推板5f的下方分别设有固定二号夹板5e的第二连接板，一号夹板5c和二号夹板5e在水平方向交替布置。为了保证一号夹板5c和二号夹板5e顺利错开，第一连接板设置在一号推板5a的两端，第二连接板则设置在靠近二号推板5f的中部，一号推板5a和二号推板5f相对移动时，可顺利带动一号夹板5c和二号夹板5e开合而不会产生干涉。

如图4所示，一号夹板5c和对应的二号夹板5e分别设有夹持块，一号夹板5c和二号夹板5e上的夹持块一一对应。夹持块可采用柔性材料如橡胶、塑胶等制成，既能提供较高的摩擦力，又不会破坏罐装产品表面。夹持块包括设置在一号夹板5c两端和二号夹板5e两端的端部夹持块10，以及设置在端部夹持块10之间的中间夹持块11，端部夹持块10与相邻的中间夹持块11之间以及两个相邻的中间夹持块11之间分别形成V形的夹持槽。

在实际运行过程中，第一夹持气缸5b推动一号推板5a向外移动，第二夹持气缸5d推动二号推板5f向外移动，使得对应的一号夹板5c和二号夹板5e水平间距增大，从而便于罐装产品6进入到一号夹板5c和二号夹板5e之间。当第一夹持气缸5b带动一号推板5a反向移动、第二夹持气缸5d带动二号推板5f反向移动时，一号夹板5c和二号夹板5e将罐装产品6夹紧，罐装产品6进入V形的夹持槽中夹紧定位。当整个抓取器被移动至包装箱上方时，滑动架气缸8的推杆作用于滑动架2，滑动架2可相对固定架7水平方向滑动，使得滑动架2下方的罐装产品6位置能与包装箱位置对齐，同时进行装箱以提高装箱效率。第一夹持气缸5b和第二夹持气缸5d带动一号推板5a和二号推板5f张开，使得一号夹板5c和二号夹板5e解除对于罐装产品6的夹紧定位，便于罐装产品6进入到包装箱内部，之后抓取器即可进行下一轮的装箱操作。

Claims (7)

1.一种罐装产品装箱抓取器，其特征是，包括安装板（1）、与安装板（1）一端固定的固定架（7）以及与安装板（1）水平方向滑动配合的滑动架（2），所述固定架（7）和滑动架（2）分别设有夹持部（5），所述夹持部（5）包括定位板（5g）以及可相对定位板（5g）水平开合的一号推板（5a）和二号推板（5f），所述一号推板（5a）设有若干长条形的一号夹板（5c），一号夹板（5c）沿水平方向布置，所述二号推板（5f）设有与一号夹板（5c）对应的二号夹板（5e），所述一号推板（5a）的下方设有固定一号夹板（5c）的第一连接板，所述二号推板（5f）的下方分别设有固定二号夹板（5e）的第二连接板，所述一号夹板（5c）和二号夹板（5e）在水平方向交替布置，第一连接板设置在一号推板（5a）的两端，第二连接板则设置在靠近二号推板（5f）的中部。

2.根据权利要求1所述的一种罐装产品装箱抓取器，其特征是，所述安装板（1）设有水平布置的滑动架气缸（8），所述滑动架（2）固定有连接杆（9），所述滑动架气缸（8）的推杆与连接杆（9）铰接配合。

3.根据权利要求1所述的一种罐装产品装箱抓取器，其特征是，所述安装板（1）上设有导轨（4），所述导轨（4）的轴向与滑动架（2）的平移方向一致，所述滑动架（2）上设有与导轨（4）滑动配合的滑块（3）。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种罐装产品装箱抓取器，其特征是，所述定位板（5g）上设有朝相反方向布置的第一夹持气缸（5b）和第二夹持气缸（5d），所述第一夹持气缸（5b）的推杆与所述一号推板（5a）连接，所述第二夹持气缸（5d）的推杆与所述二号推板（5f）连接。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种罐装产品装箱抓取器，其特征是，所述一号推板（5a）和二号推板（5f）的开合方向与滑动架（2）的滑动方向在水平面上垂直。

6.根据权利要求1所述的一种罐装产品装箱抓取器，其特征是，所述一号夹板（5c）和对应的二号夹板（5e）分别设有夹持块，一号夹板（5c）和二号夹板（5e）上的夹持块一一对应。

7.根据权利要求6所述的一种罐装产品装箱抓取器，其特征是，所述夹持块包括设置在一号夹板（5c）两端和二号夹板（5e）两端的端部夹持块（10），以及设置在端部夹持块（10）之间的中间夹持块（11），所述端部夹持块（10）与相邻的中间夹持块（11）之间以及两个相邻的中间夹持块（11）之间分别形成V形的夹持槽。

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