CN218808950U - 一种具有视觉定位的多功能端拾器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有视觉定位的多功能端拾器，包括安装在机械臂上的法兰，法兰底部连接有安装座，安装座内安装有调节机构，调节机构的两侧安装有吸附机构，安装座的一侧连接有L型安装板，L型安装板的另一侧安装有视觉相机，安装座底部安装有横梁架，横梁架的两侧安装有夹爪机构。本实用新型通过视觉相机，对目标托盘或者目标托盘盖板进行定位、抓取和吸附，解决了夹爪对木托盘定位不准，多品种不兼容的问题，同时增加了木托盘盖板吸附的功能，可针对不同型号通过气动夹爪机构增大夹爪的开度，通过伺调节机构来适应多种产品盖板的吸附抓取，避免了换产时更换夹具带来的产线停产等情况的发生。

Description

一种具有视觉定位的多功能端拾器

技术领域

本实用新型属于端拾器技术领域，具体涉及一种具有视觉定位的多功能端拾器。

背景技术

端拾器是一种用于例如冲压生产线的，安装在机器人臂(包括安装在机器人法兰盘上的主臂或机器人外部轴)或者专机机械臂上，利用真空吸盘、夹钳或电磁铁等来搬运工件的装置，在现有技术中，通常生产的板料规格差距不大，对应端拾器也只需一种即可，但是现有的端拾器对于木托盘的搬运没有多种托盘多种木方尺寸兼容的功能，只能满足单一托盘品种进行托盘的夹持搬运工作，夹持目标对象单一，不具备多种产品型号的可扩展性，影响生产线快速换产耽误时间对快速生产的节拍要求。

实用新型内容

针对上述背景技术所提出的问题，本实用新型的目的是：旨在提供一种具有视觉定位的多功能端拾器。

为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种具有视觉定位的多功能端拾器，包括安装在机械臂上的法兰，所述法兰底部连接有安装座，所述安装座内安装有调节机构，所述调节机构的两侧安装有吸附机构，所述安装座的一侧连接有L型安装板，所述L型安装板的另一侧安装有视觉相机，所述安装座底部安装有横梁架，所述横梁架的两侧安装有夹爪机构。

进一步限定，所述调节机构包括伺服电机减速机，所述伺服电机减速机的动力输出端连接有齿轮，所述齿轮的两侧啮合连接有齿条，两侧所述齿条底部均连接有调节推板，所述调节推板的另一侧连接有锁板，所述吸附机构固定安装在锁板上。这样的结构设计便于调节控制吸附机构的宽度。

进一步限定，两侧所述调节推板的底部均安装有导向座，所述导向座滑动连接有导向轨，所述导向轨固定安装在安装座内，所述安装座在导向轨的两侧设有限位快。这样的结构设计使得调节推板在运动时更加平稳。

进一步限定，所述伺服电机减速机连接有电磁阀，所述电磁阀安装在安装座上。这样的结构设计便于控制伺服电机减速机关闭和启动。

进一步限定，所述吸附机构包括固定安装在锁板上的推动机构，所述推动机构的动力输出端连接有锁块，所述锁块底部安装有海绵吸盘，所述海绵吸盘连接有真空阀，所述真空阀安装在L型安装板上。这样的结构设计便于进行调节吸附工作。

进一步限定，所述推动机构包括导杆气缸，所述导杆气缸的两侧设有导向孔，所述导向孔内滑动安装有导杆，所述导杆的一侧固定安装在锁块上。这样的结构设计使得导杆气缸在推动锁块运动时具有平稳导向的效果。

进一步限定，所述夹爪机构包括安装在横梁架上的横梁板，所述横梁板的顶部安装有气缸，所述气缸的动力输出端连接有活动块，所述活动块的两端连接有滑块，两侧所述滑块的上侧均设有倾斜导向槽，所述倾斜导向槽滑动连接有限位滑杆，所述限位滑杆固定安装活动块上，两侧所述滑块设有导向滑孔，所述导向滑孔内滑动安装有导向柱，所述导向柱的两侧安装有侧板，所述侧板安装在横梁板的底部，两侧所述滑块的底部通过螺丝锁紧安装有夹爪。这样的结构设计便于进行夹取工作。

进一步限定，所述夹爪的夹持面设有防滑纹。这样的结构设计提高夹取的防滑效果。

进一步限定，所述倾斜导向槽的倾斜角度为45°。这样的结构设计便于进行调节控制。

本实用新型的有益效果为：本实用新型通过视觉相机，对目标托盘或者目标托盘盖板进行定位、抓取和吸附，解决了夹爪对木托盘定位不准，多品种不兼容的问题，同时增加了木托盘盖板吸附的功能，可针对不同型号通过气动夹爪机构增大夹爪的开度，通过伺调节机构来适应多种产品盖板的吸附抓取，避免了换产时更换夹具带来的产线停产等情况的发生。

附图说明

本实用新型可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；

图1为本实用新型实施例一种具有视觉定位的多功能端拾器的结构示意图；

图2为本实用新型实施例一种具有视觉定位的多功能端拾器的安装座竖向剖面结构示意图；

图3为本实用新型实施例一种具有视觉定位的多功能端拾器的安装座横向剖面结构示意图；

图4为本实用新型实施例一种具有视觉定位的多功能端拾器的夹爪机构剖面结构示意图；

图5为本实用新型实施例一种具有视觉定位的多功能端拾器的A处放大结构示意图；

图6为本实用新型实施例一种具有视觉定位的多功能端拾器的吸附木盖板工作结构示意图；

图7为本实用新型实施例一种具有视觉定位的多功能端拾器的夹取木托盘工作结构示意图；

主要元件符号说明如下：

法兰1、安装座2、调节机构3、吸附机构4、L型安装板5、视觉相机6、横梁架7、夹爪机构8、伺服电机减速机9、齿轮10、齿条11、调节推板12、锁板13、导向座14、导向轨15、限位快16、电磁阀17、推动机构18、锁块19、海绵吸盘20、真空阀21、导杆气缸22、导杆23、横梁板24、气缸25、活动块26、滑块27、倾斜导向槽28、限位滑杆29、导向柱30、侧板31、夹爪32、木盖板33、木托盘34。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型，下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明。

实施例1，如图1、图6和图7所示，一种具有视觉定位的多功能端拾器，包括安装在机械臂上的法兰1，法兰1底部连接有安装座2，安装座2内安装有调节机构3，调节机构3的两侧安装有吸附机构4，安装座2的一侧连接有L型安装板5，L型安装板5的另一侧安装有视觉相机6，安装座2底部安装有横梁架7，横梁架7的两侧安装有夹爪机构8。

本实施例中，在使用时，吸附木盖板33时，通过视觉相机6进行2d视觉定位,软件分析精确计算出木盖板33和端拾器的位置和角度关系，位置偏差可以控制在±1mm,角度偏差控制在±0.2°，然后机械臂上带动法兰1，法兰1带动安装座2，安装座2带动调节机构3，调节机构3带动吸附机构4移动到木盖板33处，之后通过吸附机构4对木盖板33进行吸附后，再次通过机械臂进行搬运码垛处理，在抓取木托盘34时，同样通过觉相机6进行2d视觉定位,软件分析精确计算出木托盘34和端拾器的位置和角度关系，位置偏差可以控制在±1mm,角度偏差控制在±0.2°，然后机械臂上带动法兰1，法兰1带动安装座2，安装座2带动横梁架7，横梁架7带动夹爪机构8，通过夹爪机构8对木托盘34进行夹取后，再次通过机械臂进行搬运码垛处理。

实施例2，如图2、图3和图5所示，本实施例在实施例1的基础上增加了如下结构，调节机构3包括伺服电机减速机9，伺服电机减速机9的动力输出端连接有齿轮10，齿轮10的两侧啮合连接有齿条11，两侧齿条11底部均连接有调节推板12，调节推板12的另一侧连接有锁板13，吸附机构4固定安装在锁板13上。

本实施例中，在吸附木盖板33使用时，通过控制伺服电机减速机9启动，使伺服电机减速机9带动齿轮10旋转，齿轮10带动两侧啮合的齿条11进行移动，使两侧的齿条11各自推动调节推板12，使两侧的调节推板12同步推动锁板13，锁板13推动吸附机构4向外延伸或者向内移动，进而达到调节吸附机构4的工作宽度，使得吸附机构4能够更好的进行吸附工作。

实施例3，如图5所示，本实施例在实施例2的基础上增加了如下结构，两侧调节推板12的底部均安装有导向座14，导向座14滑动连接有导向轨15，导向轨15固定安装在安装座2内，安装座2在导向轨15的两侧设有限位快16。

本实施例中，在使用时，调节推板12会带动导向座14顺着导向轨15进行移动，使得移动更加平稳，并且通过限位快16进行限位，防止调节推板12带动导向座14脱离导向轨15，提高移动的平稳性。

实施例4，如图2所示，本实施例在实施例2的基础上增加了如下结构，伺服电机减速机9连接有电磁阀17，电磁阀17安装在安装座2上。

本实施例中，在使用时，可通过电磁阀17控制伺服电机减速机9的启动或停止。

实施例5，如图1、图3和图4所示，本实施例在实施例1的基础上增加了如下结构，吸附机构4包括固定安装在锁板13上的推动机构18，推动机构18的动力输出端连接有锁块19，锁块19底部安装有海绵吸盘20，海绵吸盘20连接有真空阀21，真空阀21安装在L型安装板5上。

本实施例中，在使用时，通过推动机构18推动锁块19，锁块19推动海绵吸盘20与木盖板33接触，并通过控制真空阀21进行吸附，当负压值达到30时，海绵吸盘20可以将小于等于50kg的木盖板33进行吸附。

实施例6，如图3和图4所示，本实施例在实施例5的基础上增加了如下结构，推动机构18包括导杆气缸22，导杆气缸22的两侧设有导向孔，导向孔内滑动安装有导杆23，导杆23的一侧固定安装在锁块19上。

本实施例中，在使用时，导杆气缸22在推动锁块19移动时，锁块19会带动两侧的导杆23顺着导向孔滑动，增加了导向滑动的效果。

实施例7，如图4所示，本实施例在实施例1的基础上增加了如下结构，夹爪机构8包括安装在横梁架7上的横梁板24，横梁板24的顶部安装有气缸25，气缸25的动力输出端连接有活动块26，活动块26的两端连接有滑块27，两侧滑块27的上侧均设有倾斜导向槽28，倾斜导向槽28滑动连接有限位滑杆29，限位滑杆29固定安装活动块26上，两侧滑块27设有导向滑孔，导向滑孔内滑动安装有导向柱30，导向柱30的两侧安装有侧板31，侧板31安装在横梁板24的底部，两侧滑块27的底部通过螺丝锁紧安装有夹爪32。

本实施例中，在夹取木托盘34使用时，通过控制气缸25，使气缸25推动活动块26，活动块26带动两侧的限位滑杆29，限位滑杆29则顺着滑块27上的倾斜导向槽28滑动，从而带动滑块27，使滑块27顺着导向柱30向中间移动，进而带动夹爪32向中间移动并对木托盘34进行夹取工作，夹爪机构8可以将小于等于150kg的木托盘34进行搬运码垛处理。

实施例8，本实施例在实施例7的基础上增加了如下结构，夹爪32的夹持面设有防滑纹。

本实施例中，在夹取木托盘34时，设置有防滑纹的夹爪32提高了对木托盘34的夹持工作，增加了摩擦力，防止出现滑动。

实施例9，如图4所示，本实施例在实施例7的基础上增加了如下结构，倾斜导向槽28的倾斜角度为45°。

本实施例中，在使用时，通过45°滑块27的双导向机构将气缸25的竖直往复运动转化成夹爪的水平运动来实现夹爪的开关，夹爪开度范围为60-150mm，可对尺寸为60-120mm木托盘34进行抓取和夹紧和搬运。

上述实施例仅示例性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (9)

1.一种具有视觉定位的多功能端拾器，包括安装在机械臂上的法兰(1)，其特征在于：所述法兰(1)底部连接有安装座(2)，所述安装座(2)内安装有调节机构(3)，所述调节机构(3)的两侧安装有吸附机构(4)，所述安装座(2)的一侧连接有L型安装板(5)，所述L型安装板(5)的另一侧安装有视觉相机(6)，所述安装座(2)底部安装有横梁架(7)，所述横梁架(7)的两侧安装有夹爪机构(8)。

2.根据权利要求1所述的一种具有视觉定位的多功能端拾器，其特征在于：所述调节机构(3)包括伺服电机减速机(9)，所述伺服电机减速机(9)的动力输出端连接有齿轮(10)，所述齿轮(10)的两侧啮合连接有齿条(11)，两侧所述齿条(11)底部均连接有调节推板(12)，所述调节推板(12)的另一侧连接有锁板(13)，所述吸附机构(4)固定安装在锁板(13)上。

3.根据权利要求2所述的一种具有视觉定位的多功能端拾器，其特征在于：两侧所述调节推板(12)的底部均安装有导向座(14)，所述导向座(14)滑动连接有导向轨(15)，所述导向轨(15)固定安装在安装座(2)内，所述安装座(2)在导向轨(15)的两侧设有限位快(16)。

4.根据权利要求3所述的一种具有视觉定位的多功能端拾器，其特征在于：所述伺服电机减速机(9)连接有电磁阀(17)，所述电磁阀(17)安装在安装座(2)上。

5.根据权利要求4所述的一种具有视觉定位的多功能端拾器，其特征在于：所述吸附机构(4)包括固定安装在锁板(13)上的推动机构(18)，所述推动机构(18)的动力输出端连接有锁块(19)，所述锁块(19)底部安装有海绵吸盘(20)，所述海绵吸盘(20)连接有真空阀(21)，所述真空阀(21)安装在L型安装板(5)上。

6.根据权利要求5所述的一种具有视觉定位的多功能端拾器，其特征在于：所述推动机构(18)包括导杆气缸(22)，所述导杆气缸(22)的两侧设有导向孔，所述导向孔内滑动安装有导杆(23)，所述导杆(23)的一侧固定安装在锁块(19)上。

7.根据权利要求6所述的一种具有视觉定位的多功能端拾器，其特征在于：所述夹爪机构(8)包括安装在横梁架(7)上的横梁板(24)，所述横梁板(24)的顶部安装有气缸(25)，所述气缸(25)的动力输出端连接有活动块(26)，所述活动块(26)的两端连接有滑块(27)，两侧所述滑块(27)的上侧均设有倾斜导向槽(28)，所述倾斜导向槽(28)滑动连接有限位滑杆(29)，所述限位滑杆(29)固定安装活动块(26)上，两侧所述滑块(27)设有导向滑孔，所述导向滑孔内滑动安装有导向柱(30)，所述导向柱(30)的两侧安装有侧板(31)，所述侧板(31)安装在横梁板(24)的底部，两侧所述滑块(27)的底部通过螺丝锁紧安装有夹爪(32)。

8.根据权利要求7所述的一种具有视觉定位的多功能端拾器，其特征在于：所述夹爪(32)的夹持面设有防滑纹。

9.根据权利要求8所述的一种具有视觉定位的多功能端拾器，其特征在于：所述倾斜导向槽(28)的倾斜角度为45°。

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