CN214265616U - 一种螺母锻压机用直线式移料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适合螺母、轴承、齿轮等标准外形产品多工位自动锻压机械手。包括主机和辅机，主机内设动力驱动机构，主机和辅机间架设机械手臂，机械手臂上设若干机械手夹爪，每套夹爪均有独立的夹紧驱动机构；锻压机台面上安装锻压模具。本实用新型专利的多工位锻压机械手，就是实现锻压模具内产品移送，达到自动锻压的目的；由于是多工位模具同时锻压，机械手各夹爪同步夹持产品，大大提升了锻压生产效率；本实用新型专利产品，由伺服系统驱动，PLC控制系统中央控制，重复运行动精度达到0.2mm，可以实现高精度产品自动锻压；另外，机械手手臂安装在锻压模具后面，操作简便，维护、更换模具方便快捷。

Description

一种螺母锻压机用直线式移料机械手

技术领域

本实用新型涉及螺母加工技术领域,特别涉及一种螺母锻压机用直线式移料机械手。

背景技术

在螺母的锻压生产过程中，生产环境相对较恶劣，一般通过机械手来抓取螺母使其在不同工位间流转，因此，螺母移料的精度和效率直接影响到整个生产流程的生产效率和良品率。

生产中，螺母在Z向上会有移动，还需要在X向(或Y向)的多工位间进行移动，因此，移料机构需要在三个方向上移动进行螺母的取放和移动，传动机构较为繁琐。在较为恶劣的生产环境中，移料机构的使用寿命和移料精度很容易受到影响，进而影响到生产的良品率，且移料机构的维护费用较高。

实用新型内容

针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种螺母锻压机用直线式移料机械手，机械手臂只需直线往复运动，配合夹爪直线往复的运动，即可完成螺母的取放和多工位间直线式移动，结构简单，移料效率高，机构维护费用低。

为解决上述技术问题,本实用新型采取的一种技术方案如下:

一种螺母锻压机用直线式移料机械手，包括分别安设在锻压机X向两侧的主机和辅机，所述主机和所述辅机内设置有第一动力机构；所述主机和所述辅机之间架设有机械手臂，所述机械手臂设置在锻压机上锻压台板的Y向旁侧的上方，所述机械手臂的两端均与第一动力机构传动连接，所述第一动力机构能驱动所述机械手臂在所述主机和所述辅机间沿X向往复运动；所述机械手臂上设置有若干抓取装置，每个所述抓取装置上均设有第二动力机构和夹爪组件，所述第二动力机构能驱动所述夹爪组件沿Y向往复运动并夹紧或放松螺母；所述锻压台板上还设有推拉杆和与螺母匹配的锻压模具，所述推拉杆与所述锻压机转动连接，并与安设在所述锻压机上的第三动力机构传动连接，所述第三动力机构能推动所述锻压模具沿Z向移动以固定或放松螺母；推拉所述推拉杆，能传动所述第三动力机构推动所述锻压模具沿Z向移动。

作为对上述技术方案的进一步阐述：

在上述技术方案中，所述第一动力机构包括第一驱动装置和与其传动连接的第一传动装置，所述主机和所述辅机内分别安设有一个第一动力机构，两所述第一传动装置均与所述机械手臂传动连接。

在上述技术方案中，所述第一动力机构包括安设在所述主机内的第一驱动装置和与其传动连接的第一传动装置，所述辅机内安设有导向组件，所述第一驱动装置能通过第一传动装置驱动所述机械手臂在所述导向组件上滑动。

在上述技术方案中，所述第一驱动装置为气缸，所述第一传动装置为传动杆。

在上述技术方案中，所述导向组件包括与所述机械手臂传动连接的滑块，所述辅机上沿所述机械手臂的延伸方向安设有第一滑轨，所述滑块能沿所述第一滑轨滑动。

在上述技术方案中，所述抓取装置包括可拆卸地固设在所述机械手臂上的固定板；所述第二动力机构安设在所述固定板上，包括可拆卸地固设在所述固定板上的第二驱动装置和与其传动连接的第二传动装置；所述夹爪组件安设在所述第二传动装置的端部，包括对称安设在所述第二传动装置的X向两侧的两夹臂，每个所述夹臂均为弯折结构，其与所述固定板转动连接并通过推杆与所述第二传动装置滑动连接；每个所述夹臂的端部均转动连接一夹爪，每个所述夹爪上均设有能夹持螺母的夹持面，所述夹持面为弧形或两相交的平面。

在上述技术方案中，所述第二传动装置包括能在所述固定板上沿Y向移动的两立柱，每根所述立柱上均转动连接一所述推杆，每根所述推杆的末端均能沿一所述夹臂滑动以推动所述夹臂相对所述固定板旋转。

在上述技术方案中，所述第二驱动装置为气缸。

在上述技术方案中，所述第三动力机构包括安设在所述锻压机上的第三驱动装置和与其传动连接的第三传动装置；所述第三传动装置包括顶杆和沿Z向安设在所述锻压机上的第三滑轨，所述顶杆能在所述第三驱动装置的驱动下在所述第三滑轨上滑动；所述顶杆通过连接杆与所述推拉杆转动连接。

在上述技术方案中，所述第三驱动装置为气缸。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：通过设置主机、辅机和机械手臂，可实现多个螺母在不同加工工位间的同步平移，移料效率高；通过在机械手臂上设置若干抓取装置，可适应不同规格的螺母的锻压和同步取放，抓取精准，可适用于不同规格尺寸螺母的取放；通过将机械手臂置于锻压台板的后方，且在锻压台板前方设置推拉杆，可方便锻压模具的置换和调试，操作方便；移料机械手整体结构简单，机构维护费用低。

附图说明

图1是本实用新型结构的立体结构示意图；

图2是本实施例中抓取装置的立体结构示意图；

图3是本实施例中第三动力机构和推拉杆的结构示意图。

图中：100、主机；200、辅机；300、锻压台板；400、抓取装置；500、送料机构；10、第一动力机构；11、第一驱动装置；12、第一传动装置；13、导向组件；20、机械手臂；30、第二动力机构；40、夹爪组件；41、第二驱动装置；42、第二传动装置；43、推杆；50、推拉杆；60、锻压模具；70、第三动力机构；71、第三驱动装置；72、第三传动装置；3、固定板；4、夹臂；5、夹爪；51、夹持面；6、立柱；7、顶杆；8、第三滑轨；9、连接杆。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本申请,而不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中,“若干个”、“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。在本申请中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接；可以是机械连接,也可以是电连接；可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触,也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1-3所示，一种螺母锻压机用直线式移料机械手，包括分别安设在锻压机X向两侧的主机100和辅机200，主机100和辅机200内设置有第一动力机构10；主机100和辅机200之间架设有机械手臂20，机械手臂20设置在锻压机上锻压台板300的Y向旁侧的上方，机械手臂20的两端均与第一动力机构10传动连接，第一动力机构10能驱动机械手臂20在主机100和辅机200间沿X向往复运动；机械手臂20上设置有若干抓取装置400，每个抓取装置400上均设有第二动力机构30和夹爪组件40，第二动力机构30能驱动夹爪组件40沿Y向往复运动并夹紧或放松螺母；锻压台板300上还设有推拉杆50和与螺母匹配的锻压模具60，推拉杆50与锻压机转动连接，并与安设在锻压机上的第三动力机构70传动连接，第三动力机构70能推动锻压模具60沿Z向移动以固定或放松螺母；推拉推拉杆50，能传动第三动力机构70推动锻压模具60沿Z向移动。

作为对上述技术方案的进一步阐述：

在上述技术方案中，第一动力机构10包括第一驱动装置11和与其传动连接的第一传动装置12，主机100和辅机200内分别安设有一个第一动力机构，两第一传动装置12均与机械手臂20传动连接。

在上述技术方案中，第一动力机构10包括安设在主机100内的第一驱动装置11和与其传动连接的第一传动装置12，辅机200内安设有导向组件13，第一驱动装置11能通过第一传动装置12驱动机械手臂20在导向组件13上滑动。

可以理解的是，主机100和辅机200共同承担着确保机械手臂20不间断沿X向往复平移的任务。当机械手臂20较短、负荷较轻时，主机100内安设驱动装置和传动装置、辅机200内安设滑块进行支撑导向即可；当机械手臂20较长、负荷较重时，主机100和辅机200内均安设驱动装置和传动装置，共同对机械手臂20进行平移驱动，确保机械手臂20的位移精度。

在上述技术方案中，第一驱动装置11气缸，第一传动装置12为传动杆。

在上述技术方案中，导向组件13包括与机械手臂20传动连接的滑块，辅机200上沿机械手臂20的延伸方向安设有第一滑轨，滑块能沿第一滑轨滑动。

如图2所示，在上述技术方案中，抓取装置400包括可拆卸地固设在机械手臂20上的固定板3；第二动力机构30安设在固定板3上，包括可拆卸地固设在固定板3上的第二驱动装置41和与其传动连接的第二传动装置42；夹爪组件40安设在第二传动装置42的端部，包括对称安设在第二传动装置42的X向两侧的两夹臂4，每个夹臂4均为弯折结构，其与固定板3转动连接并通过推杆43与第二传动装置42滑动连接；每个夹臂4的端部均转动连接一夹爪5，每个夹爪5上均设有能夹持螺母的夹持面51，夹持面51为弧形或两相交的平面。

在本实施例中，夹爪5上的夹持面51为两相交的平面，可更好地夹持多角螺母。

在上述技术方案中，第二传动装置42包括在固定板上沿Y向移动的两立柱6，每根立柱6上均转动连接一推杆43，每根推杆43的末端均能沿一夹臂4滑动以推动夹臂4相对固定板3旋转。

在本实施例中，两立柱6分别安设在滑动块的端部，滑动块与第二驱动装置41传动连接并能在固定板3上沿Y向滑动；推杆43一端部为环形，套设在立柱6的外围，另一端部抵在夹臂4上。

工作时，第二驱动装置41驱动两立柱6沿Y向移动靠近或远离螺母，通过两推杆43相对两立柱6旋转，两推杆43的端部在两夹臂4上滑动，推动两夹臂4相对张开或相对收缩以避让/放松螺母或夹紧螺母。应用时，通过控制第二驱动装置41的动力输出，配合推杆43和夹臂4，可控制夹爪5的张开和缩紧范围，以便夹取和放松不同尺寸规格的螺母。

在上述技术方案中，第二驱动装置42为气缸。

如图3所示，在上述技术方案中，第三动力机构70包括安设在锻压机上的第三驱动装置71和与其传动连接的第三传动装置72；第三传动装置72包括顶杆7和沿Z向安设在锻压机上的第三滑轨8，顶杆7能在第三驱动装置71的驱动下在第三滑轨8上滑动；顶杆7通过连接杆9与推拉杆50转动连接。

可以理解的是，第三动力机构70可配合锻压模具60在螺母的平移的过程中固定螺母，确保锻压加工中螺母的位置精度；推拉杆50的设置可手动对锻压模具60进行控制，便于在调试过程中对锻压模具60和抓取装置400进行匹配调整，以便对第一驱动装置11、第二驱动装置41和第三驱动装置71的参数设定提供支撑和参考。

在上述技术方案中，第三驱动装置为72气缸。

工作时，送料结构500将待锻压工件送至锻压台板300上，第一动力机构10带动机械手臂20在锻压台板300的后侧上方沿X向(锻压工位排布方向)往复运动，带动若干抓取装置400在不同锻压工位间同步运动；抓取装置400上的第二动力机构30驱动夹爪组件40沿Y向移动靠近或远离螺母，并同时夹紧或放开螺母。同时，锻压机上的第三动力机构70配合夹爪组件40的移动，推动锻压模具60沿Z向移动：当夹爪组件40把螺母移至加工工位并远离螺母后，锻压模具60上移对螺母进行限位，配合锻压台板300上方的冲压模组完成螺母的锻压，避免锻压中螺母出现位置偏移；锻压完成后，冲压模组上升，锻压模具60下移，夹爪组件40靠近螺母并夹紧螺母，在机械手臂20的带动下，将螺母平移至下移工位。

以上并非对本实用新型的技术范围作任何限制，凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种螺母锻压机用直线式移料机械手，其特征在于，包括分别安设在锻压机X向两侧的主机和辅机，所述主机和所述辅机内设置有第一动力机构；所述主机和所述辅机之间架设有机械手臂，所述机械手臂设置在锻压机上锻压台板的Y向旁侧的上方，所述机械手臂的两端均与第一动力机构传动连接，所述第一动力机构能驱动所述机械手臂在所述主机和所述辅机间沿X向往复运动；所述机械手臂上设置有若干抓取装置，每个所述抓取装置上均设有第二动力机构和夹爪组件，所述第二动力机构能驱动所述夹爪组件沿Y向往复运动并夹紧或放松螺母；所述锻压台板上还设有推拉杆和与螺母匹配的锻压模具，所述推拉杆与所述锻压机转动连接，并与安设在所述锻压机上的第三动力机构传动连接，所述第三动力机构能推动所述锻压模具沿Z向移动以固定或放松螺母；推拉所述推拉杆，能传动所述第三动力机构推动所述锻压模具沿Z向移动。

2.根据权利要求1所述的一种螺母锻压机用直线式移料机械手，其特征在于，所述第一动力机构包括第一驱动装置和与其传动连接的第一传动装置，所述主机和所述辅机内分别安设有一个第一动力机构，两所述第一传动装置均与所述机械手臂传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种螺母锻压机用直线式移料机械手，其特征在于，所述第一动力机构包括安设在所述主机内的第一驱动装置和与其传动连接的第一传动装置，所述辅机内安设有导向组件，所述第一驱动装置能通过第一传动装置驱动所述机械手臂在所述导向组件上滑动。

4.根据权利要求2或3所述的一种螺母锻压机用直线式移料机械手，其特征在于，所述第一驱动装置为气缸，所述第一传动装置为传动杆。

5.根据权利要求3所述的一种螺母锻压机用直线式移料机械手，其特征在于，所述导向组件包括与所述机械手臂传动连接的滑块，所述辅机上沿所述机械手臂的延伸方向安设有第一滑轨，所述滑块能沿所述第一滑轨滑动。

6.根据权利要求1所述的一种螺母锻压机用直线式移料机械手，其特征在于，所述抓取装置包括可拆卸地固设在所述机械手臂上的固定板；所述第二动力机构安设在所述固定板上，包括可拆卸地固设在所述固定板上的第二驱动装置和与其传动连接的第二传动装置；所述夹爪组件安设在所述第二传动装置的端部，包括对称安设在所述第二传动装置的X向两侧的两夹臂，每个所述夹臂均为弯折结构，其与所述固定板转动连接并通过推杆与所述第二传动装置滑动连接；每个所述夹臂的端部均转动连接一夹爪，每个所述夹爪上均设有能夹持螺母的夹持面，所述夹持面为弧形或两相交的平面。

7.根据权利要求6所述的一种螺母锻压机用直线式移料机械手，其特征在于，所述第二传动装置包括能相对所述固定板沿Y向移动的两立柱，每根所述立柱上均转动连接一所述推杆，每根所述推杆的末端均能沿一所述夹臂滑动以推动所述夹臂相对所述固定板旋转。

8.根据权利要求6所述的一种螺母锻压机用直线式移料机械手，其特征在于，所述第二驱动装置为气缸。

9.根据权利要求1所述的一种螺母锻压机用直线式移料机械手，其特征在于，所述第三动力机构包括安设在所述锻压机上的第三驱动装置和与其传动连接的第三传动装置；所述第三传动装置包括顶杆和沿Z向安设在所述锻压机上的第三滑轨，所述顶杆能在所述第三驱动装置的驱动下在所述第三滑轨上滑动；所述顶杆通过连接杆与所述推拉杆转动连接。

10.根据权利要求9所述的一种螺母锻压机用直线式移料机械手，其特征在于，所述第三驱动装置为气缸。

Images