CN213801877U

CN213801877U - 一种电子雷管脚线串联式上料龙门机械手

Info

Publication number: CN213801877U
Application number: CN202022758923.7U
Authority: CN
Inventors: 吴琼; 翁祥钧; 候小齐; 吴楠
Original assignee: Dongguan Hongteng Automation Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: Dongguan Hongteng Automation Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2020-11-25
Filing date: 2020-11-25
Publication date: 2021-07-27
Anticipated expiration: 2030-11-25

Abstract

本实用新型公开了一种电子雷管脚线串联式上料龙门机械手，包括组合式的龙门架，所述龙门架上设有两沿X向延伸的第一横梁、一沿Y向延伸第二横梁、一沿Y向延伸的同步杆，两第一横梁和第二横梁上均设有抓取组件。本实用新型通过在龙门架的三个方向上均设置抓线组件，并匹配设置能独立驱动每个抓线组件在X/Y向、Z向的移动的驱动和传动装置，能同时为三条线体或加工设备上料，并通过各抓线组件的独立运动，可将三条线体串联起来，实现联动为整个生产线上料的目的；机械手整体结构简单，上料效率高，占用空间较小。

Description

一种电子雷管脚线串联式上料龙门机械手

技术领域

本实用新型涉及线材上料机械手技术领域,特别涉及一种电子雷管脚线串联式上料龙门机械手。

背景技术

目前，在线材的加工以及与端子组装过程中，工序较为繁杂，往往需要多条线体同步操作配合，且每条线体都相对较长；在自动生产中，一般需要多台送料机构分别给不同的线体送料，不仅需要较大的机台回转运作空间，而且设备投入资金很高，造成产品的分摊成本很高，产品的制造成本较高。

实用新型内容

针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种电子雷管脚线串联式上料龙门机械手，能同时为三条线体或加工设备上料，结构简单，上料效率高，占地面积小。

为解决上述技术问题,本实用新型采取的一种技术方案如下:

一种电子雷管脚线串联式上料龙门机械手，包括组合式的龙门架，所述龙门架上设有：

两个第一横梁，沿X向架设在所述龙门架的立柱上，每个所述第一横梁上均设有沿X向延伸的第一滑轨和第二滑轨、第一驱动装置和与所述第一驱动装置传动连接的第一传动装置，每个所述第一传动装置上分别传动连接有抓线组件，每个所述第一驱动装置均能通过一所述第一传动装置驱动一所述抓线组件在所述第一滑轨上沿X向移动；

第二横梁，沿Y向架设两所述第一横梁之间，其两端部分别与两所述第二滑轨传动连接；所述第二横梁上设有沿Y向延伸的第三滑轨、第二驱动装置和与所述第二驱动装置传动连接的第二传动装置，所述第二传动装置上传动连接有一抓线组件，每个所述第二驱动装置均能通过所述第二传动装置驱动一所述抓线组件在所述第三滑轨上沿Y向移动；

同步杆，沿Y向架设两所述第一横梁之间，其上设有第三驱动装置和与其传动连接的第三传动装置，所述第三传动装置与所述第二横梁传动连接，所述第三驱动装置能通过所述第三传动装置驱动所述第二横梁在两所述第二滑轨上滑动；

其中，每个所述抓线组件上均设有一升降机构和若干抓取机构；所述升降机构上均设有第四驱动装置和与其传动连接的第四传动装置，所述第四传动装置上传动连接有所述升降机构，所述第四驱动装置能通过所述第四传动装置驱动若干所述抓取机构沿Z向移动；每个所述抓取机构上均设有第五驱动装置和与其传动连接的第五传动装置，每个所述第五传动装置上均传动连接有一夹爪，每个所述第五驱动装置均能通过一所述第五传动装置传动一所述夹爪夹取和放松工件。

作为对上述技术方案的进一步阐述：

优选的，所述第一传动装置、第二传动装置和第三传动装置均为丝杠滑块副，所述第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置均为伺服电机。

优选的，每个所述升降机构均通过一第一安装板可拆卸地固设在所述第一横梁或所述第二横梁上；所述第四驱动装置为气缸；所述第四传动装置为推杆，其端部可拆卸地固设有第二安装板，所述第二安装板通过若干导杆与所述第一安装板活动连接。

优选的，每个所述第二安装板上均沿X向或Y向设有第五滑轨。

优选的，每个所述第二安装板上均可拆卸地固设有若干所述抓取机构；每个所述第五驱动装置均为手指气缸；所述第五传动装置为推杆，其端部能在所述夹爪的夹指间滑动；每个所述夹爪均包括两个呈V形排列且能相对转动的夹指。

优选的，每个所述夹指上设有与能与工件适配的夹持面。

优选的，所述龙门架包括四个以上立柱，若干所述立柱上设有能够调节立柱高度的调节件。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：通过在龙门架的三个方向上均设置抓线组件，并匹配设置能独立驱动每个抓线组件在X/Y向、Z向的移动的驱动和传动装置，能同时为三条线体或加工设备上料，并通过各抓线组件的独立运动，可将三条线体串联起来，实现联动为整个生产线上料的目的；机械手整体结构简单，上料效率高，占用空间较小。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实施例中抓线组件的结构示意图。

图中：100、第一横梁；200、第二横梁；300、同步杆；400、立柱；500、抓线组件；600、调节件；11、第一滑轨；12、第二滑轨；13、第一驱动装置；14、第一传动装置；21、第二驱动装置；22、第二传动装置；23、第三滑轨；31、第三驱动装置；32、第三传动装置；51、升降机构；52、抓取机构；1、第四驱动装置；2、第四传动装置；3、第五驱动装置；4、第五传动装置；5、夹爪；6、第一安装板；7、第二安装板；8、导杆；9、第五滑轨；10、夹指。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本申请,而不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中,“若干个”、“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。在本申请中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接；可以是机械连接,也可以是电连接；可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触,也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1-2所示，一种电子雷管脚线串联式上料龙门机械手，包括组合式的龙门架，龙门架上设有：

两个第一横梁100，沿X向架设在龙门架的立柱400上，每个第一横梁100上均设有沿X向延伸的第一滑轨11和第二滑轨12、第一驱动装置13和与第一驱动装置13传动连接的第一传动装置14，每个第一传动装置14上分别传动连接有抓线组件500，每个第一驱动装置13均能通过一第一传动装置14驱动一抓线组件500在第一滑轨11上沿X向移动；

第二横梁200，沿Y向架设两第一横梁100之间，其两端部分别与两第二滑轨12传动连接；第二横梁200上设有沿Y向延伸的第三滑轨23、第二驱动装置21和与所述第二驱动装置21传动连接的第二传动装置22，第二传动装置22上传动连接有抓线组件500，每个第二驱动装置21均能通过第二传动装置22驱动一抓线组件50在第三滑轨23上沿Y向移动；

同步杆300，沿Y向架设两第一横梁100之间，其上设有第三驱动装置31和与其传动连接的第三传动装置32，第三传动装置32与第二横梁200传动连接，第三驱动装置31能通过第三传动装置32驱动第二横梁200在两第二滑轨12上滑动；

其中，每个抓线组件500上均设有一升降机构51和若干抓取机构52；升降机构51上均设有第四驱动装置1和与其传动连接的第四传动装置2，第四传动装置2上传动连接有升降机构52，第四驱动装置1能通过第四传动装置2驱动若干抓取机构52沿Z向移动；每个抓取机构52上均设有第五驱动装置3和与其传动连接的第五传动装置4，每个第五传动装置4上均传动连接有一夹爪5，每个第五驱动装置3均能通过一第五传动装置4传动一夹爪5夹取和放松工件。

如图1所示，两第一驱动装置13可驱动其上的抓线组件500在两第一横梁上沿X向独立运动，第三驱动装置31可驱动抓线组件500在第二横梁200上沿Y向独立移动，以便同时带动多个抓线组件500给三条生产线体或设备上料；同时，每个抓线组件500均可在升降机构51的驱动下沿Z向移动，每个抓取机构52均可驱动一夹爪张开或闭合以抓取或放松工件。

在图1中，为了完整显示机械手三个方向上的抓线组件500，仅显示了第三驱动装置31，第三传动装置32在图中并未示出。

作为对上述技术方案的进一步阐述：

优选的，第一传动装置14、第二传动装置22和第三传动装置32均为丝杠滑块副，第一驱动装置13、第二驱动装置21和第三驱动装置31均为伺服电机。

如图2所示，优选的，每个升降机构51均通过一第一安装板6可拆卸地固设在第一横梁100或第二横梁200上；第四驱动装置1为气缸；第四传动装置2为推杆，其端部可拆卸地固设有第二安装板7，第二安装板7通过若干导杆8与第一安装板6活动连接。

优选的，每个第二安装板7上均沿X向或Y向设有第五滑轨9。

在本实施例中，为了便于调整夹爪5的安装位置，在第二安装板7的底部沿X向安设了第五滑轨9，可根据工件的形状特点合理安排夹爪5的装设位置。

优选的，每个第二安装板7上均可拆卸地固设有若干抓取机构52；每个第五驱动装置3均为手指气缸；第五传动装置4为推杆，其端部能在夹爪5的夹指10间滑动；每个夹爪5均包括两个呈V形排列且能相对转动的夹指10。

在本实施例中，每个夹爪5上均设有两互呈角度安设的夹指10，当推杆在手指气缸的驱动下沿Z向移动时，其端部同步推动两夹指10，两夹指10相对张开或合拢，实现放松或夹紧工件。

优选的，每个夹指10上设有与能与工件适配的夹持面。

应用时，可根据工件的结构特点，合理设置夹持面，确保夹持稳定。

优选的，龙门架包括四个以上立柱400，若干立柱400上设有能够调节立柱高度的调节件600。

以上并非对本实用新型的技术范围作任何限制，凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。

Claims

1.一种电子雷管脚线串联式上料龙门机械手，其特征在于，包括组合式的龙门架，所述龙门架上设有：

2.根据权利要求1所述的一种电子雷管脚线串联式上料龙门机械手，其特征在于，所述第一传动装置、第二传动装置和第三传动装置均为丝杠滑块副，所述第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置均为伺服电机。

3.根据权利要求1所述的一种电子雷管脚线串联式上料龙门机械手，其特征在于，每个所述升降机构均通过一第一安装板可拆卸地固设在所述第一横梁或所述第二横梁上；所述第四驱动装置为气缸；所述第四传动装置为推杆，其端部可拆卸地固设有第二安装板，所述第二安装板通过若干导杆与所述第一安装板活动连接。

4.根据权利要求3所述的一种电子雷管脚线串联式上料龙门机械手，其特征在于，每个所述第二安装板上均沿X向或Y向设有第五滑轨。

5.根据权利要求3或4所述的一种电子雷管脚线串联式上料龙门机械手，其特征在于，每个所述第二安装板上均可拆卸地固设有若干所述抓取机构；每个所述第五驱动装置均为手指气缸；所述第五传动装置为推杆，其端部能在所述夹爪的夹指间滑动；每个所述夹爪均包括两个呈V形排列且能相对转动的夹指。

6.根据权利要求5所述的一种电子雷管脚线串联式上料龙门机械手，其特征在于，每个所述夹指上设有与能与工件适配的夹持面。

7.根据权利要求1所述的一种电子雷管脚线串联式上料龙门机械手，其特征在于，所述龙门架包括四个以上立柱，若干所述立柱上设有能够调节立柱高度的调节件。