CN113734777B - 雷管抓取装置、雷管移料系统及雷管生产线 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种雷管抓取装置、雷管移料系统及雷管生产线，涉及爆破器材生产技术领域。其中，雷管抓取装置包括：连接顶板、雷管主体抓取机构、线盒抓取机构、线体抓取机构和主控模块，雷管主体抓取机构设置于连接顶板的一端，雷管主体抓取机构用于抓取雷管主体；线盒抓取机构设置于连接顶板的另一端，线盒抓取机构用于抓取线盒；线体抓取机构设置于连接顶板上，且位于雷管主体抓取机构和线盒抓取机构之间，线体抓取机构用于抓取雷管主体和线盒之间的脚线；主控模块分别与雷管主体抓取机构、线盒抓取机构、线体抓取机构电连接。本申请能够精准地同时抓住雷管主体、线盒与线体，从而牢固地将整个雷管抓起。

Description

雷管抓取装置、雷管移料系统及雷管生产线

技术领域

本申请涉及爆破器材生产技术领域，特别涉及一种雷管抓取装置、雷管移料系统及雷管生产线。

背景技术

雷管包括火雷管和电子雷管，电子雷管是由电能作用而发生爆炸的一种雷管，与火雷管相比，其具有爆破作用的瞬间性和延时性，可远距离点火和一次性起爆大量药包，使用安全、效率高，在爆破作业中被广泛应用。

电子雷管包含雷管主体、脚线和线盒三个部分，脚线盘绕成捆状，脚线的一端与雷管主体的接头焊接固定，脚线的另一端安装在线盒内。电子雷管在完成生产组装之后，需要从夹具上脱离，将位于脚线两端的雷管主体和线盒分别收纳于盘绕成捆状的脚线的侧面，然后将多个电子雷管捆扎后包装，这个过程需要将电子雷管从一个地方移动到另外一个地方，这个过程都是通过人工来完成，耗费人工且工作效率较低。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种雷管抓取装置、雷管移料系统及雷管生产线，能够精准地同时抓住雷管主体、线盒与线体，从而牢固地将整个雷管抓起。

第一方面，本申请提供了一种雷管抓取装置，包括：

连接顶板；

雷管主体抓取机构，所述雷管主体抓取机构设置于所述连接顶板的一端，所述雷管主体抓取机构用于抓取雷管主体；

线盒抓取机构，所述线盒抓取机构设置于所述连接顶板的另一端，所述线盒抓取机构用于抓取线盒；

线体抓取机构，所述线体抓取机构设置于所述连接顶板上，且位于所述雷管主体抓取机构和所述线盒抓取机构之间，所述线体抓取机构用于抓取所述雷管主体和所述线盒之间的脚线；

主控模块，所述主控模块分别与所述雷管主体抓取机构、所述线盒抓取机构、所述线体抓取机构电连接。

根据本申请第一方面实施例的雷管抓取装置，至少具有如下有益效果：通过在连接顶板的两端分别设有雷管主体抓取机构和线盒抓取机构，在连接顶板位于雷管主体抓取机构和线盒抓取机构之间的位置处设有线体抓取机构，通过同时使用雷管主体抓取机构、线盒抓取机构和线体抓取机构分别抓取雷管主体、线盒以及雷管主体和线盒之间的脚线，将雷管的三个部位精准地同时抓取，从而牢固地将整个雷管抓起，以方便运输到生产线的下一个工位处。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述雷管主体抓取机构包括第一连接部、第一驱动件和第一抓取部，所述第一连接部设置于所述连接顶板的一端，所述第一驱动件设置于所述第一连接部上，所述第一驱动件的驱动端与所述第一抓取部连接，所述第一驱动件用于驱动所述第一抓取部在竖直方向上移动，所述第一抓取部用于夹持雷管主体。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述第一抓取部包括第一抓料支架、若干个第二驱动件和若干个第一抓取头，所述第一抓料支架与所述第一驱动件的驱动端连接，若干所述第二驱动件均设置于所述第一抓料支架上，所述第二驱动件与所述第一抓取头一一对应设置，每个所述第一抓取头与相对应的所述第二驱动件的驱动端连接，每一所述第二驱动件用于驱动对应的所述第一抓取头抓紧以夹持雷管主体。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述第一抓取部还包括若干个第三驱动件和定位件，所述第三驱动件与所述第二驱动件一一对应设置，所述第一抓料支架包括第一竖直部、第一水平部、第二竖直部和第二水平部，所述第一竖直部的两端分别与所述第一驱动件、所述第一水平部的上表面连接，所述第一水平部的一侧、所述第二水平部的一侧分别与所述第二竖直部的两侧边连接，所述第二驱动件与所述第一水平部的下表面连接，所述第三驱动件与所述第二水平部的下表面连接，所述第三驱动件的驱动端与所述定位件连接，所述定位件用于夹持雷管主体处的管塞。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述第二竖直部和每个所述第二驱动件之间还设有第四驱动件，所述第四驱动件的驱动端与所述第二驱动件连接，用于驱动所述第二驱动件和所述第一抓取头在竖直方向上移动。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述第一抓取头包括固定块、第一活动块和第二活动块，所述第一活动块和所述第二活动块分别设置于所述固定块的两侧，所述第一活动块和所述第二活动块与所述固定块之间形成两个雷管主体夹持区域，所述第二驱动件用于驱动所述第一活动块和所述第二活动块远离所述固定块或向所述固定块收拢,所述定位件设有与两个所述雷管主体夹持区域对应的定位口。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述线盒抓取机构包括第二连接部、第五驱动件和第二抓取部，所述第二连接部设置于所述连接顶板的另一端，所述第五驱动件设置于所述第二连接部上，所述第五驱动件的驱动端与所述第二抓取部连接，所述第五驱动件用于驱动所述第二抓取部在竖直方向上移动，所述第二抓取部用于夹住线盒。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述线盒抓取机构还包括水平滑移部件，所述水平滑移部件与所述第五驱动件的驱动端连接，所述水平滑移部件的底部设有第六驱动件，所述第六驱动件与所述第二抓取部连接，所述第六驱动件用于驱动所述第二抓取部在水平方向上移动，所述水平滑移部件的底部还设有第二导轨，所述第二抓取部上设有与所述第二导轨相匹配的第二滑块。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述第二抓取部包括第二抓料支架、若干个第七驱动件和若干个第二吸附部，所述第二抓料支架与所述第六驱动件连接，若干个所述第七驱动件设置于所述第二抓料支架上，所述第七驱动件与所述第二吸附部一一对应设置，每个所述第二吸附部与相对应的所述第七驱动件的驱动端连接，所述第七驱动件用于驱动所述第二吸附部下移吸附线盒。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述第二抓料支架包括第三水平部、第三竖直部和第八驱动件，所述第三水平部的上表面与所述第六驱动件连接，所述第八驱动件设置于所述第三水平部的下表面，所述第八驱动件的驱动端与所述第三竖直部连接，所述第八驱动件用于驱动所述第三竖直部在水平方向上移动，所述第七驱动件设置于所述第三竖直部远离所述雷管主体抓取机构的一侧表面上。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述第三竖直部靠近所述雷管主体抓取机构的一侧表面上设有第九驱动件，所述第九驱动件的驱动端设有夹持件，所述夹持件用于夹持从线盒端引出的脚线，所述第九驱动件用于控制所述夹持件的张合。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述线体抓取机构包括第十驱动件、第三抓取部，所述第十驱动件穿设于所述连接顶板，且位于所述雷管主体抓取机构和所述线盒抓取机构之间，所述第十驱动件的驱动端与所述第三抓取部连接，所述第十驱动件用于驱动所述第三抓取部在竖直方向上移动，所述第三抓取部用于抓取所述雷管主体和所述线盒之间的脚线。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述连接顶板的侧壁分别设有两个竖板，两个所述竖板位于所述第十驱动件的侧旁，两个所述竖板在远离所述第十驱动件的表面上设有第四滑块，所述第三抓取部设有与所述第四滑块相匹配的第四导轨。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述第三抓取部包括丝杆模组、第一抓取爪和第二抓取爪，所述丝杆模组包括第一丝杆、第二丝杆，所述第一抓取爪设置于所述第一丝杆的移动端，所述第二抓取爪设置于所述第二丝杆的移动端；通过所述第一丝杆、所述第二丝杆驱动所述第一抓取爪和第二抓取爪相互远离或靠近。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述第三抓取部还包括第一同步带轮、第二同步带轮和皮带，所述第一同步带轮与所述第十一驱动件的驱动端连接，所述第二同步带轮与所述第一丝杆和所述第二丝杆连接，所述皮带套射于所述第一同步带轮和所述第二同步带轮。

第二方面，本申请还提供了一种雷管移料系统，包括如第一方面实施例任意一项所述的雷管抓取装置。

根据本申请第二方面实施例的雷管移料系统，至少具有如下有益效果：通过在连接顶板的两端分别设有雷管主体抓取机构和线盒抓取机构，在连接顶板位于雷管主体抓取机构和线盒抓取机构之间的位置处设有线体抓取机构，通过同时使用雷管主体抓取机构、线盒抓取机构和线体抓取机构分别抓取雷管主体、线盒以及雷管主体和线盒之间的脚线，将雷管的三个部位精准地同时抓取，从而牢固地将整个雷管抓起，雷管移料系统中设有移动雷管抓取装置的部件，以方便运输到生产线的下一个工位处。

第三方面，本申请还提供了一种雷管生产线，包括如第二方面实施例所述的雷管移料系统。

根据本申请第三方面实施例的雷管生产线，至少具有如下有益效果：通过在连接顶板的两端分别设有雷管主体抓取机构和线盒抓取机构，在连接顶板位于雷管主体抓取机构和线盒抓取机构之间的位置处设有线体抓取机构，通过同时使用雷管主体抓取机构、线盒抓取机构和线体抓取机构分别抓取雷管主体、线盒以及雷管主体和线盒之间的脚线，将雷管的三个部位精准地同时抓取，从而牢固地将整个雷管抓起，雷管移料系统中设有移动雷管抓取装置的部件，以方便运输到生产线的下一个工位处。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的附加方面和优点结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请第一方面的一些实施例的雷管抓取装置的结构示意图；

图2为本申请第一方面的一些实施例的雷管抓取装置的另一视角结构示意图；

图3为本申请第一方面的一些实施例的雷管主体抓取机构的结构示意图；

图4为本申请第一方面的一些实施例的雷管主体抓取机构的另一视角结构示意图；

图5为本申请第一方面的一些实施例的线盒抓取机构的结构示意图；

图6为本申请第一方面的一些实施例的线盒抓取机构的另一视角结构示意图；

图7为本申请第一方面的一些实施例的线体抓取机构的结构示意图；

图8为本申请第一方面的一些实施例的线体抓取机构的另一视角结构示意图；

图9为本申请第二方面的一些实施例的雷管移料系统的结构示意图

图10为本申请第三方面的一些实施例的雷管生产线的结构示意图；

图11为本申请第三方面的一些实施例的雷管生产线的俯视图。

附图标号如下：

连接顶板100；雷管主体抓取机构200；第一连接部210；第一导轨211；第一驱动件220；第一抓料支架230；第一竖直部231；第一水平部232；第二竖直部233；第二水平部234；第一滑块235；第二驱动件240；第一抓取头250；固定块251；第一活动块252；第二活动块253；遮挡片254；第三驱动件260；定位件270；定位口271；第四驱动件280；线盒抓取机构300；第二连接部310；第七导轨311；第五驱动件320；水平滑移部件330；第六驱动件331；第二导轨332；第七滑块333；第二抓料支架340；第三水平部341；第三竖直部342；第二滑块343；第八驱动件344；第三导轨345；第三滑块346；第七驱动件350；第二吸附部360；第九驱动件370；夹持件371；线体抓取机构400；第十驱动件410；竖板420；第四滑块421；第四竖直部430；第四导轨431；横杆432；第四水平部440；第五导轨441；第十一驱动件450；第一丝杆461；第二丝杆462；第一抓取爪471；第二抓取爪472；第五滑块473；第一同步带轮481；第二同步带轮482；皮带483；移料部件500；固定板510；第三丝杆520；第六导轨530；第六滑块540。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本申请中的具体含义。

参照图1和图2，第一方面，本申请提供了一种雷管抓取装置，包括连接顶板100、雷管主体抓取机构200、线盒抓取机构300、线体抓取机构400和主控模块，雷管主体抓取机构200设置于连接顶板100的一端，雷管主体抓取机构200用于抓取雷管主体；线盒抓取机构300设置于连接顶板100的另一端，线盒抓取机构300用于抓取线盒；线体抓取机构400设置于连接顶板100上，且位于雷管主体抓取机构200和线盒抓取机构300之间，线体抓取机构400用于抓取雷管主体和线盒之间的脚线；主控模块分别与雷管主体抓取机构200、线盒抓取机构300、线体抓取机构400电连接。通过在连接顶板100的两端分别设有雷管主体抓取机构200和线盒抓取机构300，在连接顶板100位于雷管主体抓取机构200和线盒抓取机构300之间的位置处设有线体抓取机构400，通过同时使用雷管主体抓取机构200、线盒抓取机构300和线体抓取机构400分别抓取雷管主体、线盒以及雷管主体和线盒之间的脚线，将雷管的三个部位精准地同时抓取，从而牢固地将整个雷管抓起，以方便运输到生产线的下一个工位处。

参照图3和图4，可以理解的是，雷管主体抓取机构200包括第一连接部210、第一驱动件220和第一抓取部，第一连接部210设置于连接顶板100的一端，第一驱动件220设置于第一连接部210上，第一驱动件220的驱动端与第一抓取部连接，第一驱动件220用于驱动第一抓取部在竖直方向上移动，第一抓取部用于夹持雷管主体。具体地，第一驱动件220安装在第一连接部210靠近线盒抓取机构300的一侧，通过第一驱动件220驱动第一抓取部向下移动至雷管主体处，抓取雷管主体后第一驱动件220驱动第一抓取部上升，并同时夹持雷管主体上升。

继续参照图3和图4，可以理解的是，第一抓取部包括第一抓料支架230、若干个第二驱动件240和若干个第一抓料头，第一抓料支架230与第一驱动件220的驱动端连接，第二驱动件240设置于第一抓料支架230上，第二驱动件240的数量与第一抓取头250的数量相等，每个第一抓取头250与相对应的第二驱动件240的驱动端连接，第二驱动件240用于驱动第一抓取头250抓取雷管主体。第一驱动件220的驱动端与第一抓料支架230连接，第一驱动件220驱动第一抓料支架230在水平方向上移动，每个第二驱动件240对应一个第一抓取头250，能够单独控制每个第一抓取头250的抓取工作，能够更加灵活地驱动第一抓取头250达到抓取雷管主体的目的。在本实施例中，第二驱动件240设有5个，对应地，第一抓取头250也设有5个，在本申请对第二驱动件240以及第一抓取头250的数量不做限定，可以根据具体应用进行合理设计。

继续参照图3和图4，可以理解的是，第一抓取部还包括若干个第三驱动件260和定位件270，第三驱动件260的数量与第二驱动件240的数量相等，例如，第二驱动件240设有5个，则第三驱动件260的数量也设有5个，第一抓料支架230包括第一竖直部231、第一水平部232、第二竖直部233和第二水平部234，第一竖直部231的一端与第一驱动件220连接，另一端与第一水平部232的上表面连接，第一水平部232和第二水平部234分别设置于第二竖直部233的两侧表面，第二驱动件240与第一水平部232的下表面连接，第三驱动件260与第二水平部234的下表面连接，第三驱动件260的驱动端与定位件270连接，定位件270用于夹持雷管主体处的管塞。通过设置第一水平部232、第二竖直部233和第二水平部234以使第二驱动件240和第三驱动件260错开设置，第一水平部232设置于第二竖直部233远离线盒抓取机构300一侧的上端，第二水平部234设置于第二竖直部233靠近线盒抓取机构300一侧的下端。第三驱动件260可控制定位件270在竖直方向上移动，定位件270能够夹持雷管主体处的管塞，管塞设置于雷管主体与脚线的连接处，对抓取雷管主体起到定位辅助以及矫正的作用，以能够能牢固地抓取雷管本体，以免雷管本体在抓取中掉落。

需要说明的是，第一连接部210上设有第一导轨211，第一竖直部231上设有与第一导轨211相匹配的第一滑块235，第一驱动件220驱动第一竖直部231在竖直方向上移动，通过第一导轨211和第一滑块235的配合起到导向的作用，从而能够更稳定地完成雷管本体抓取的过程。具体地，第一导轨211设有两个，分别设置于第一连接部210同一表面的两侧，以进一步加强雷管本体抓取过程的稳定性。

继续参照图3和图4，可以理解的是，第二竖直部233和每个第二驱动件240之间还设有第四驱动件280，第四驱动件280的驱动端与第二驱动件240连接，用于驱动第二驱动件240和第一抓取头250在竖直方向上移动。第四驱动件280的数量也与第二驱动件240的数量相对应，每个第四驱动件280用于控制单个第二驱动件240和第一抓取头250在竖直方向上的位置，可以根据每个雷管主体的位置情况，来控制每个第四驱动件280驱动对应的第一抓取头250移动的距离，通过设置若干个第四驱动件280，能够更加灵活地驱动每个第一抓取头250达到抓取雷管主体的目的。

继续参照图3和图4，可以理解的是，第一抓取头250包括固定块251、第一活动块252和第二活动块253，固定块251设置于第二驱动件240下表面的中间位置处，第一活动块252和第二活动块253分别设置于第二驱动件240的两端，第一活动块252和第二活动块253与固定块251之间形成两个雷管主体夹持区域，即，每个第一抓取头250能够同时抓取两个雷管主体，提高了抓取效率；第二驱动件240用于驱动第一活动块252和第二活动块253向固定块251的方向扩张和收拢，即，当第二驱动件240驱动第一活动块252和第二活动块253收拢时，第一活动块252与固定块251配合夹持一个雷管主体，第二活动块253和固定块251配合夹持一个雷管主体，能够同时夹持抓取两个雷管主体，提高了工作效率；当雷管主体抓取机构200移动到合适的位置时，第二驱动件240驱动第一活动块252和第二活动块253扩张，则能够将两个雷管主体放下。对应地，定位件270处设有与两个雷管主体夹持区域对应的定位口271，每个雷管主体与脚线的连接处均设有一个管塞，在定位件270的每个雷管主体夹持区域对应位置处设有定位口271，能够保证对抓取雷管主体起到定位辅助以及矫正的作用，以能够能牢固地抓取雷管本体，以免雷管本体在抓取中掉落。

需要说明的是，第一活动块252和第二活动块253朝线盒抓取机构300的方向延伸并设有遮挡片254，遮挡片254的两侧分别与第一活动块252和第二活动块253连接，遮挡片254能够保护定位件270不受撞击，同时遮挡片254的结构与第一抓取头250的结构类似，还能跟随第一活动块252和第二活动块253活动，对抓取雷管起到辅助的作用，以保证能够更稳固地抓取雷管。

参照图5和图6，可以理解的是，线盒抓取机构300包括第二连接部310、第五驱动件320和第二抓取部，第二连接部310设置于连接顶板100的另一端，第五驱动件320设置于第二连接部310上，第五驱动件320的驱动端与第二抓取部连接，第五驱动件320用于驱动第二抓取部在竖直方向上移动，第二抓取部用于抓取线盒。具体地，第五驱动件320设置于第二连接部310远离雷管主体抓取机构200的一侧，通过第五驱动件320驱动第二抓取部向下移动至线盒处，抓取线盒后第五驱动件320驱动第二抓取部上升，并同时抓取线盒上升。

继续参照图5和图6，可以理解的是，线盒抓取机构300还包括水平滑移部件330，水平滑移部件330与第五驱动件320的驱动端连接，水平滑移部件330的底部设有第六驱动件331，第六驱动件331与第二抓取部连接，第六驱动件331用于驱动第二抓取部在水平方向上移动，通过第五驱动件320和第六驱动件331的配合，可以驱动第二抓取部在水平与竖直方向移动，以能够在不同的实际情况下均能精准地操控第二抓取部对线盒进行抓取。同时，水平滑移部件330的底部还设有第二导轨332，第二抓取部上设有与第二导轨332相匹配第二滑块343，具体地，第二轨道设有两个，分别设置于水平滑移部件330的两侧，且其设置的方向与第六驱动件331驱动第二抓取部的方向相同，提高对第二抓取部在水平方向移动的稳定性。

需要说明的是，第二连接部310在第五驱动件320的两侧分别设有两端与第五驱动件320驱动方向相同的第七导轨311，水平滑移部件330上设有与第七导轨311相匹配的第七滑块333，能够对第五驱动件320的驱动方向起到导向的作用。

继续参照图5和图6，可以理解的是，第二抓取部包括第二抓料支架340、若干个第七驱动件350和若干个第二吸附部360，第二抓料支架340与第六驱动件331连接，若干个第七驱动件350设置于第二抓料支架340上，第七驱动件350的数量与第二吸附部360的数量相等，每个第二吸附部360与相对应的第七驱动件350的驱动端连接，第七驱动件350用于驱动第二吸附部360抓取线盒。每个第七驱动件350用于控制单个第二吸附部360在竖直方向上的位置，可以根据每个线盒的位置情况，来控制每个第七驱动件350驱动对应的第二吸附部360移动的距离，通过设置若干个第七驱动件350，能够更加灵活地驱动每个第二吸附部360达到抓取雷管主体的目的。

需要说明的是，第二吸附部360为真空吸头，当真空吸头与线盒接触时，将真空吸头内部的空气吸走，以时线盒牢牢地固定在真空吸头的吸嘴处，线盒抓取机构300在移动到合适的位置时，往真空吸头内部重新充气，则线盒从真空吸头的吸嘴处脱落。

需要说明的是，每个第七驱动件350同时控制两个第二吸附部360，在本实施例中，第七驱动件350设有5个，每个第七驱动件350能够单独控制两个第二吸附部360在竖直方向上移动，通过设置若干个第七驱动件350，能够更加灵活地驱动每个第二吸附部360达到抓取雷管主体的目的。

继续参照图5和图6，可以理解的是，第二抓料支架340包括第三水平部341、第三竖直部342和第八驱动件344，第三水平部341的上表面与第六驱动件331连接，第六驱动件331可驱动第三水平部341在水平方向上移动，第八驱动件344设置于第三水平部341的下表面，第八驱动件344的驱动端与第三竖直部342连接，第八驱动件344用于驱动第三竖直部342在水平方向上移动，第八驱动件344的驱动方向与第六驱动件331的驱动方向相同，第七驱动件350设置于第三竖直部342远离雷管主体抓取机构200的一侧表面上，通过第六驱动件331可控制第三水平部341在水平方向上移动，从而带动第二吸附部360在水平方向上移动，同时，通过第八驱动件344驱动第三竖直部342在水平方向上移动，从而可以进一步调整第二吸附部360在水平方向上的距离，提高了第二吸附部360的灵活性。

具体地，第三水平部341的下表面还设有与第八驱动件344驱动方向相同的第三导轨345，在第三竖直部342的顶端设有第四滑块421，第三轨道设有两个，分别设置于第八驱动件344的两侧，对应地，第三竖直部342也设有两个，当第八驱动件344驱动第四竖直部430时，第三导轨345和第三滑块346的配合能够起到提高第四竖直部430移动的稳定性作用。

继续参照图5和图6，可以理解的是，第三竖直部342靠近雷管主体抓取机构200的一侧表面上设有第九驱动件370，第九驱动件370的驱动端设有夹持件371，夹持件371用于夹持从线盒端引出的脚线，第九驱动件370用于控制夹持件371的张合。其中，第九驱动件370的数量与第七驱动件350的数量相同，每个第九驱动件370的驱动端分别连接一个夹持件371，夹持件371与上述第一抓取头250的结构与功能相似，在此不进行详细的赘述，通过使用第九驱动件370来控制夹持件371的张与合，每个夹持件371上设有两个夹持口，分别与两个第二吸附部360相对应，能够进一步牢固地抓取雷管的线盒端。

参照图7和图8，可以理解的是，线体抓取机构400包括第十驱动件410、第三抓取部，第十驱动件410穿设于连接顶板100，且位于雷管主体抓取机构200和线盒抓取机构300之间，具体地，第十驱动件410穿设于连接顶板100的中心部位，第十驱动件410的驱动端与第三抓取部连接，第十驱动件410用于驱动第三抓取部在竖直方向上移动，第三抓取部用于抓取雷管主体和线体之间的脚线。通过第十驱动件410驱动第三抓取部向下移动至线盒处，抓取线盒后第十驱动件410驱动第三抓取部上升，并同时抓取脚线上升。

继续参照图7和图8，可以理解的是，连接顶板100的侧壁处设有两个竖板420，两个竖板420且位于第十驱动件410的侧旁，两个竖板420在远离第十驱动件410的表面上设有第四滑块421，第三抓取部上设有与第四滑块421相匹配的第四导轨431，具体地，第三抓取部包括第四水平部440和两个第四竖直部430，第四导轨431设置于第四竖直部430上，两个第四竖直部430分别与两个竖板420通过第四滑块421和第四导轨431相连接，两个第四竖直部430的下端与第四水平部440连接。两个第四竖直部430之间还设有横杆432，第十驱动件410的驱动端与横杆432连接，第十驱动件410通过驱动横杆432在竖直方向上移动以带动线体抓取机构400在竖直方向上移动，第四竖直部430通过第四导轨431和第四滑块421的配合在竖板420上滑动，保证了线体抓取机构400滑动的稳定性。

继续参照图7和图8，可以理解的是，第三抓取部除了包括第四水平部440和第四竖直部430之外，还包括第十一驱动件450、丝杆模组、第一抓取爪471和第二抓取爪472，丝杆模组包括第一丝杆461和第二丝杆462，第十一驱动件450设置于第四水平部440，第十一驱动件450的驱动端与第一丝杆461和第二丝杆462连接，用于驱动第一丝杆461和第二丝杠转动，第一抓取爪471设置与第一丝杆461的移动端，第二抓取爪472设置于第二丝杆462的移动端，通过第十一驱动件450驱动第一丝杆461和第二丝杆462转动，能够同时驱动第一丝杆461的移动端和第二丝杆462的移动端同时往中间靠拢或远离，当驱动第一丝杆461的移动端和第二丝杆462的移动端同时往中间靠拢时，能够通过第一抓取爪471和第二抓取爪472将脚线夹紧；当驱动第一丝杆461的移动端和第二丝杆462的移动端同时朝中间远离，以使第一抓取爪471和第二抓取爪472松开脚线。

继续参照图7和图8，可以理解的是，第三抓取部还包括第一同步带轮481、第二同步带轮482和皮带483，第一同步带轮481与第十一驱动件450的驱动端连接，第二同步带轮482与第一丝杆461和第二丝杆462连接，皮带483套射于第一同步带轮481和第二同步带轮482。第十一驱动件450驱动第一同步带轮481转动，第一同步带轮481通过皮带483从而带动第二同步带轮482转动，第一丝杆461和第二丝杆462的一端插设于第二同步带轮482内，从而跟随第二同步带轮482转动，位于第一丝杆461移动端处的第一抓取爪471和位于第二丝杆462移动端处的第二抓取爪472随着第一丝杆461和第二丝杆462的转动向中间靠拢或远离。

需要说明的是，第一抓取爪471的末端朝第二抓取爪472的方向间隔设有两个抓取勾，即第一抓取爪471的两个抓取勾之间设有一定的间隙，而第二抓取爪472的末端中间位置处朝第一抓取爪471得方向设有一个抓取勾，当第一抓取爪471和第二抓取爪472靠拢并合在一起时，第二抓取爪472的抓取勾能够插入到第一抓取爪471的两个抓取勾之间的间隙内，避免第一抓取爪471和第二抓取爪472相互碰撞而造成损坏。

需要说明的是，在第四水平部440的底部沿自身长度方向上设有第五导轨441，第一抓取爪471和第二抓取爪472上的上端各设有与第五导轨441相匹配的第五滑块473，当第一丝杆461和第二丝杆462的移动端滑动时，带动第一抓取爪471和第二抓取爪472移动，通过第一抓取爪471和第二抓取爪472上端的第五滑块473在第五导轨441上滑动，进一步加强第一抓取爪471和第二抓取爪472移动的稳定性。

需要说明的是，上述提到的第一驱动件220、第二驱动件240、第三驱动件260、第四驱动件280、第五驱动件320、第六驱动件331、第七驱动件350、第八驱动件344、第九驱动件370以及第十驱动件410为气缸，第十一驱动件450为电机。

下面参照图1至图8，以一个具体的实施例详细描述根据本申请实施例的雷管抓取装置。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对本申请的具体限制。

第一方面，本申请提供了一种雷管抓取装置，包括连接顶板100、雷管主体抓取机构200、线盒抓取机构300、线体抓取机构400和主控模块，雷管主体抓取机构200设置于连接顶板100的一端，线盒抓取机构300设置于连接顶板100的另一端，线体抓取机构400设置于连接顶板100上，且位于雷管主体抓取机构200和线盒抓取机构300之间。当需要向下移动抓取雷管时，位于雷管的雷管本体端的雷管主体抓取机构200通过第一驱动件220驱动第一抓料支架230向下移动，并通过第四驱动件280对每个第一抓取头250的位置进行微调整，通过第二驱动件240控制第一抓取头250抓取雷管本体，每个第一抓取头250能够同时夹持两个雷管本体，第三驱动件260控制定位件270来对第一抓取头250抓取的两个雷管本体，两个雷管本体的管塞插入到定位件270的定位口271里；位于雷管的线盒端的线盒抓取机构300通过第五驱动件320驱动水平滑移机构下移，第六驱动件331通过驱动第三水平部341在水平方向上移动来改变第二吸附部360的位置，第八驱动件344通过驱动第三竖直部342在水平方向上的移动来微调第二吸附部360的位置，通过第七驱动件350控制第二吸附部360向下移动从而吸取线盒；位于雷管的脚线端的线体抓取机构400，通过第十驱动件410驱动横杆432下移从而带动整个线体抓取机构400向下移动，第十一驱动件450驱动第一同步带轮481转动，第一同步带轮481通过皮带483从而带动第二同步带轮482转动，第一丝杆461和第二丝杆462的一端跟随第二同步带轮482转动，位于第一丝杆461移动端处的第一抓取爪471和位于第二丝杆462移动端处的第二抓取爪472随着第一丝杆461和第二丝杆462的转动向中间靠拢实现抓取雷管主体与线盒之间的脚线。

第二方面，参照图9，本申请还提供了一种雷管移料系统，包括移料部件500和如第一方面任意一项实施例的雷管抓取装置，移料部件500包括两块固定板510，两块固定板510分别设置于雷管主体抓取机构200和线盒抓取机构300的上方，在每个固定板510的上方设有第三丝杆520，第三丝杆520的移动端与连接顶板100连接，通过第三丝杆520的移动端移动能够带动雷管抓取装置的移动，两块固定板510的下端设有第六导轨530，第一连接部210和第二连接部310上设有与第六导轨530相匹配的第六滑块540。通过在连接顶板100的两端分别设有雷管主体抓取机构200和线盒抓取机构300，在连接顶板100位于雷管主体抓取机构200和线盒抓取机构300之间的位置处设有线体抓取机构400，通过同时使用雷管主体抓取机构200、线盒抓取机构300和线体抓取机构400分别抓取雷管主体、线盒以及雷管主体和线盒之间的脚线，将雷管的三个部位精准地同时抓取，从而牢固地将整个雷管抓起，雷管移料系统中设有移动雷管抓取装置的部件，以方便运输到生产线的下一个工位处。

第三方面，参照图10和图11，本申请还提供了一种雷管生产线，包括如第二方面实施例的雷管移料系统。通过在连接顶板100的两端分别设有雷管主体抓取机构200和线盒抓取机构300，在连接顶板100位于雷管主体抓取机构200和线盒抓取机构300之间的位置处设有线体抓取机构400，通过同时使用雷管主体抓取机构200、线盒抓取机构300和线体抓取机构400分别抓取雷管主体、线盒以及雷管主体和线盒之间的脚线，将雷管的三个部位精准地同时抓取，从而牢固地将整个雷管抓起，雷管移料系统中设有移动雷管抓取装置的部件，以方便运输到生产线的下一个工位处。其中，生产线还包括折叠工位、捆绑工位等，在本申请对此不作限定。

上面结合附图对本申请实施例作了详细说明，但是本申请不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下，作出各种变化。

Claims (12)

1.一种雷管抓取装置，其特征在于，包括：

连接顶板；

雷管主体抓取机构，所述雷管主体抓取机构设置于所述连接顶板的一端，所述雷管主体抓取机构用于抓取雷管主体；

线盒抓取机构，所述线盒抓取机构设置于所述连接顶板的另一端，所述线盒抓取机构用于抓取线盒；

线体抓取机构，所述线体抓取机构设置于所述连接顶板上，且位于所述雷管主体抓取机构和所述线盒抓取机构之间，所述线体抓取机构用于抓取所述雷管主体和所述线盒之间的脚线；

主控模块，所述主控模块分别与所述雷管主体抓取机构、所述线盒抓取机构、所述线体抓取机构电连接；

其中，所述雷管主体抓取机构包括第一连接部、第一驱动件和第一抓取部，所述第一连接部设置于所述连接顶板的一端，所述第一驱动件设置于所述第一连接部上，所述第一驱动件的驱动端与所述第一抓取部连接，所述第一驱动件用于驱动所述第一抓取部在竖直方向上移动，所述第一抓取部用于夹持雷管主体；

所述第一抓取部包括第一抓料支架、若干个第二驱动件和若干个第一抓取头，所述第一抓料支架与所述第一驱动件的驱动端连接，若干所述第二驱动件均设置于所述第一抓料支架上，所述第二驱动件与所述第一抓取头一一对应设置，每个所述第一抓取头与相对应的所述第二驱动件的驱动端连接，每一所述第二驱动件用于驱动对应的所述第一抓取头抓紧以夹持雷管主体；

所述第一抓取部还包括若干个第三驱动件和定位件，所述第三驱动件与所述第二驱动件一一对应设置，所述第一抓料支架包括第一竖直部、第一水平部、第二竖直部和第二水平部，所述第一竖直部的两端分别与所述第一驱动件、所述第一水平部的上表面连接，所述第一水平部的一侧、所述第二水平部的一侧分别与所述第二竖直部的两侧边连接，所述第二驱动件与所述第一水平部的下表面连接，所述第三驱动件与所述第二水平部的下表面连接，所述第三驱动件的驱动端与所述定位件连接，所述定位件用于夹持雷管主体处的管塞；

所述第二竖直部和每个所述第二驱动件之间还设有第四驱动件，所述第四驱动件的驱动端与所述第二驱动件连接，用于驱动所述第二驱动件和所述第一抓取头在竖直方向上移动；

所述第一抓取头包括固定块、第一活动块和第二活动块，所述第一活动块和所述第二活动块分别设置于所述固定块的两侧，所述第一活动块和所述第二活动块与所述固定块之间形成两个雷管主体夹持区域，所述第二驱动件用于驱动所述第一活动块和所述第二活动块远离所述固定块或向所述固定块收拢,所述定位件设有与两个所述雷管主体夹持区域对应的定位口。

2.根据权利要求1所述的雷管抓取装置，其特征在于，所述线盒抓取机构包括第二连接部、第五驱动件和第二抓取部，所述第二连接部设置于所述连接顶板的另一端，所述第五驱动件设置于所述第二连接部上，所述第五驱动件的驱动端与所述第二抓取部连接，所述第五驱动件用于驱动所述第二抓取部在竖直方向上移动，所述第二抓取部用于夹住线盒。

3.根据权利要求2所述的雷管抓取装置，其特征在于，所述线盒抓取机构还包括水平滑移部件，所述水平滑移部件与所述第五驱动件的驱动端连接，所述水平滑移部件的底部设有第六驱动件，所述第六驱动件与所述第二抓取部连接，所述第六驱动件用于驱动所述第二抓取部在水平方向上移动，所述水平滑移部件的底部还设有第二导轨，所述第二抓取部上设有与所述第二导轨相匹配的第二滑块。

4.根据权利要求3所述的雷管抓取装置，其特征在于，所述第二抓取部包括第二抓料支架、若干个第七驱动件和若干个第二吸附部，所述第二抓料支架与所述第六驱动件连接，若干个所述第七驱动件设置于所述第二抓料支架上，所述第七驱动件与所述第二吸附部一一对应设置，每个所述第二吸附部与相对应的所述第七驱动件的驱动端连接，所述第七驱动件用于驱动所述第二吸附部下移吸附线盒。

5.根据权利要求4所述的雷管抓取装置，其特征在于，所述第二抓料支架包括第三水平部、第三竖直部和第八驱动件，所述第三水平部的上表面与所述第六驱动件连接，所述第八驱动件设置于所述第三水平部的下表面，所述第八驱动件与所述第三竖直部连接，所述第八驱动件用于驱动所述第三竖直部在水平方向上移动，所述第七驱动件设置于所述第三竖直部远离所述雷管主体抓取机构的一侧表面上。

6.根据权利要求5所述的雷管抓取装置，其特征在于，所述第三竖直部靠近所述雷管主体抓取机构的一侧表面上设有第九驱动件，所述第九驱动件的驱动端设有夹持件，所述夹持件用于夹持从线盒端引出的脚线，所述第九驱动件用于控制所述夹持件的张合。

7.根据权利要求1所述的雷管抓取装置，其特征在于，所述线体抓取机构包括第十驱动件、第三抓取部，所述第十驱动件穿设于所述连接顶板，且位于所述雷管主体抓取机构和所述线盒抓取机构之间，所述第十驱动件的驱动端与所述第三抓取部连接，所述第十驱动件用于驱动所述第三抓取部在竖直方向上移动，所述第三抓取部用于抓取所述雷管主体和所述线盒之间的脚线。

8.根据权利要求7所述的雷管抓取装置，其特征在于，所述连接顶板的侧壁分别设有两个竖板，两个所述竖板位于所述第十驱动件的侧旁，两个所述竖板在远离所述第十驱动件的表面上设有第四滑块，所述第三抓取部设有与所述第四滑块相匹配的第四导轨。

9.根据权利要求7所述的雷管抓取装置，其特征在于，所述第三抓取部包括丝杆模组、第一抓取爪和第二抓取爪，所述丝杆模组包括第一丝杆、第二丝杆，所述第一抓取爪设置于所述第一丝杆的移动端，所述第二抓取爪设置于所述第二丝杆的移动端；通过所述第一丝杆、所述第二丝杆驱动所述第一抓取爪和第二抓取爪相互远离或靠近。

10.根据权利要求9所述的雷管抓取装置，其特征在于，所述第三抓取部还包括第一同步带轮、第二同步带轮和皮带，所述第一同步带轮与第十一驱动件的驱动端连接，所述第二同步带轮与所述第一丝杆和所述第二丝杆连接，所述皮带套射于所述第一同步带轮和所述第二同步带轮。

11.一种雷管移料系统，其特征在于，包括如权利要求1至权利要求10任意一项所述的雷管抓取装置。

12.一种雷管生产线，其特征在于，包括如权利要求11所述的雷管移料系统。

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