CN108296859A - 一种机械臂生产用固定装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机械臂生产用固定装置，包括底板，底板顶部垂直焊接有两组平行设置的支架，两组支架相互靠近的一侧下方安装有两组沿底板宽度方向设置的第一气缸，第一气缸的一侧安装有与底板滑动连接的第二气缸，且第二气缸沿竖直方向设置，第二气缸的顶部安装有U型结构的料槽，料槽远离第一气缸的一侧上方安装有与支架垂直设置的L型支撑架，支撑架的顶部安装有第三气缸。本发明结构简单操作方便快捷，一方面适合不同长度和粗细的工件的转运上下料，减轻了人工上下料的劳动强度，提高了机械臂在生产时的上下料效率，另一方面适合不同长度和粗细的工件的夹持固定，方便对机械臂进行加工。

Description

一种机械臂生产用固定装置
技术领域
本发明涉及机械臂生产技术领域，尤其涉及一种机械臂生产用固定装置。
背景技术
机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，机械臂是由较多的部件组装而成，在生产加工的时候需要对部件进行夹持固定，因此需要一种机械臂生产用固定装置。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机械臂生产用固定装置。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种机械臂生产用固定装置，包括底板，所述底板顶部垂直焊接有两组平行设置的支架，两组支架相互靠近的一侧下方安装有两组沿底板宽度方向设置的第一气缸，第一气缸的一侧安装有与底板滑动连接的第二气缸，且第二气缸沿竖直方向设置，第二气缸的顶部安装有U型结构的料槽，料槽远离第一气缸的一侧上方安装有与支架垂直设置的L型支撑架，支撑架的顶部安装有第三气缸，第三气缸靠近底板的一侧安装有与支架滑动连接的横梁，所述横梁远离支架的一侧下方沿其长度方向安装有驱动机构，所述驱动机构的底部安装有转运机构，转运机构包括沿底板长度方向设置的且与驱动机构固定连接的固定板，固定板的一端沿其长度方向开设有滑槽，滑槽的内部滑动连接有调节杆，固定板和调节杆相互远离的一侧下方均垂直焊接有连接板，两组连接板的底部焊接有U型结构的夹板，夹板的底部中间位置活动有沿竖直方向设置的调节螺杆，调节螺杆伸出夹板的一端螺纹套接有套筒，套筒的底部两端铰接有沿其对称设置的拉杆，两组拉杆相互远离的一端铰接有与夹板底部铰接的夹紧杆，夹紧杆远离夹板的一端垂直焊接有顶杆。
优选的，所述驱动机构包括沿横梁长度方向垂直设置的两组轴承座，两组轴承座之间套接有丝杠，丝杠上螺纹套接有与固定板顶部固定连接的滑块，丝杠的一端安装有与横梁底部固定连接的电机，丝杠的两侧安装有与其平行设置的滑轨，滑轨顶部与横梁固定连接，滑轨通过滑块与固定板滑动连接。
优选的，所述固定板的两侧沿其长度方向安装有推杆电机，推杆电机的输出轴末端安装有与调节杆固定连接的连接块。
优选的，所述调节杆从夹板顶部伸出固定板或调节杆顶部的一端安装有电机。
优选的，两组所述支架其中一个靠近料槽的一侧活动套接有第一转轴，所述第一转轴上安装有第一工件卡盘，两组支架另一个靠近料槽的一侧垂直安装有与第一转轴同轴线设置的推杆电机，推杆电机上安装有推板，所述推板上活动套接有第二转轴，第二转轴远离推板的一端安装有第二工件卡盘，第一转轴伸出支架的一端安装有与支架固定连接的电机。
本发明的有益效果：
通过在底板上设置的支架、第一气缸、第二气缸、料槽、横梁、驱动机构、转运机构、固定板、调节板、连接板、夹板、调节螺杆、套筒、拉杆、夹紧杆和顶杆，结构简单操作方便快捷，一方面适合不同长度和粗细的工件的转运上下料，减轻了人工上下料的劳动强度，提高了机械臂在生产时的上下料效率，另一方面适合不同长度和粗细的工件的夹持固定，方便对机械臂进行加工。
附图说明
图1为本发明提出的一种机械臂生产用固定装置的结构示意图；
图2为本发明提出的一种机械臂生产用固定装置转运机构的结构示意图。
图中：1底板、2支架、3第一气缸、4第二气缸、5料槽、6横梁、7驱动机构、8转运机构、9固定板、10调节板、11连接板、12夹板、13调节螺杆、14套筒、15拉杆、16夹紧杆、17顶杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-2，一种机械臂生产用固定装置，包括底板1，底板1顶部垂直焊接有两组平行设置的支架2，两组支架2相互靠近的一侧下方安装有两组沿底板1宽度方向设置的第一气缸3，第一气缸的一侧安装有与底板1滑动连接的第二气缸4，且第二气缸4沿竖直方向设置，第二气缸4的顶部安装有U型结构的料槽5，料槽5远离第一气缸3的一侧上方安装有与支架2垂直设置的L型支撑架，支撑架的顶部安装有第三气缸，第三气缸靠近底板1的一侧安装有与支架2滑动连接的横梁6，横梁6远离支架2的一侧下方沿其长度方向安装有驱动机构7，驱动机构7的底部安装有转运机构8，转运机构8包括沿底板1长度方向设置的且与驱动机构7固定连接的固定板9，固定板9的一端沿其长度方向开设有滑槽，滑槽的内部滑动连接有调节杆10，固定板9和调节杆10相互远离的一侧下方均垂直焊接有连接板11，两组连接板11的底部焊接有U型结构的夹板12，夹板12的底部中间位置活动有沿竖直方向设置的调节螺杆13，调节螺杆13伸出夹板12的一端螺纹套接有套筒14，套筒14的底部两端铰接有沿其对称设置的拉杆15，两组拉杆15相互远离的一端铰接有与夹板12底部铰接的夹紧杆16，夹紧杆16远离夹板12的一端垂直焊接有顶杆17。
驱动机构7包括沿横梁6长度方向垂直设置的两组轴承座，两组轴承座之间套接有丝杠，丝杠上螺纹套接有与固定板9顶部固定连接的滑块，丝杠的一端安装有与横梁6底部固定连接的电机，丝杠的两侧安装有与其平行设置的滑轨，滑轨顶部与横梁6固定连接，滑轨通过滑块与固定板9滑动连接，固定板9的两侧沿其长度方向安装有推杆电机，推杆电机的输出轴末端安装有与调节杆10固定连接的连接块，调节杆10从夹板12顶部伸出固定板9或调节杆10顶部的一端安装有电机，两组支架2其中一个靠近料槽5的一侧活动套接有第一转轴，第一转轴上安装有第一工件卡盘，两组支架2另一个靠近料槽5的一侧垂直安装有与第一转轴同轴线设置的推杆电机，推杆电机上安装有推板，推板上活动套接有第二转轴，第二转轴远离推板的一端安装有第二工件卡盘，第一转轴伸出支架2的一端安装有与支架2固定连接的电机。
工作原理：使用的时候L型支撑架顶部的第三气缸启动推动横梁6向底板1的方向运动，然后使转运机构8上固定板9一端的夹板12与待夹持的工件的一端顶部抵触，然后推杆电机启动推动调节板10沿固定板9的方向运动，从而使调节板10上的夹板12与工件另一端顶部抵触，然后调节螺杆13顶部的电机启动，带动调节螺杆13转动，从而使推动套筒14沿调节螺杆13的长度方向运动，然后带动拉杆15运动，从而使拉杆15带动夹紧杆16运动，最终使夹紧杆16上的顶杆17与工件的底部两侧抵触，这时候两组顶杆17与夹板12对工件进行三点式夹持，然后第三气缸关闭使转运机构8上升，然后利用驱动机构7将工件运势至料槽5的顶部，然后调节螺杆13顶部的电机再次启动，从而使顶杆17与夹板12对工件夹持松开，利用上述相反的步骤移除转运机构8，然后第二气缸4和第一气缸3配合使用将工件顶升至两组支架2之间进行夹持固定，这时候利用两组支架2之间的第一工件卡盘和第二工件卡盘对工件进行夹持，该设计结构简单操作方便快捷，一方面适合不同长度和粗细的工件的转运上下料，减轻了人工上下料的劳动强度，提高了机械臂在生产时的上下料效率，另一方面适合不同长度和粗细的工件的夹持固定，方便对机械臂进行加工。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机械臂生产用固定装置，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)顶部垂直焊接有两组平行设置的支架(2)，两组支架(2)相互靠近的一侧下方安装有两组沿底板(1)宽度方向设置的第一气缸(3)，第一气缸的一侧安装有与底板(1)滑动连接的第二气缸(4)，且第二气缸(4)沿竖直方向设置，第二气缸(4)的顶部安装有U型结构的料槽(5)，料槽(5)远离第一气缸(3)的一侧上方安装有与支架(2)垂直设置的L型支撑架，支撑架的顶部安装有第三气缸，第三气缸靠近底板(1)的一侧安装有与支架(2)滑动连接的横梁(6)，所述横梁(6)远离支架(2)的一侧下方沿其长度方向安装有驱动机构(7)，所述驱动机构(7)的底部安装有转运机构(8)，转运机构(8)包括沿底板(1)长度方向设置的且与驱动机构(7)固定连接的固定板(9)，固定板(9)的一端沿其长度方向开设有滑槽，滑槽的内部滑动连接有调节杆(10)，固定板(9)和调节杆(10)相互远离的一侧下方均垂直焊接有连接板(11)，两组连接板(11)的底部焊接有U型结构的夹板(12)，夹板(12)的底部中间位置活动有沿竖直方向设置的调节螺杆(13)，调节螺杆(13)伸出夹板(12)的一端螺纹套接有套筒(14)，套筒(14)的底部两端铰接有沿其对称设置的拉杆(15)，两组拉杆(15)相互远离的一端铰接有与夹板(12)底部铰接的夹紧杆(16)，夹紧杆(16)远离夹板(12)的一端垂直焊接有顶杆(17)。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂生产用固定装置，其特征在于，所述驱动机构(7)包括沿横梁(6)长度方向垂直设置的两组轴承座，两组轴承座之间套接有丝杠，丝杠上螺纹套接有与固定板(9)顶部固定连接的滑块，丝杠的一端安装有与横梁(6)底部固定连接的电机，丝杠的两侧安装有与其平行设置的滑轨，滑轨顶部与横梁(6)固定连接，滑轨通过滑块与固定板(9)滑动连接。
3.根据权利要求1所述的一种机械臂生产用固定装置，其特征在于，所述固定板(9)的两侧沿其长度方向安装有推杆电机，推杆电机的输出轴末端安装有与调节杆(10)固定连接的连接块。
4.根据权利要求1所述的一种机械臂生产用固定装置，其特征在于，所述调节杆(10)从夹板(12)顶部伸出固定板(9)或调节杆(10)顶部的一端安装有电机。
5.根据权利要求1所述的一种机械臂生产用固定装置，其特征在于，两组所述支架(2)其中一个靠近料槽(5)的一侧活动套接有第一转轴，所述第一转轴上安装有第一工件卡盘，两组支架(2)另一个靠近料槽(5)的一侧垂直安装有与第一转轴同轴线设置的推杆电机，推杆电机上安装有推板，所述推板上活动套接有第二转轴，第二转轴远离推板的一端安装有第二工件卡盘，第一转轴伸出支架(2)的一端安装有与支架(2)固定连接的电机。
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