CN206216676U - 一种抓取高温钢板的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型专利涉及工业机械手领域，公开了一种抓取高温钢板的机械手，包括T形臂、左夹手装置和右夹手装置，所述的T形臂上端连接有伸缩气缸，伸缩气缸上连有连接杆，连接杆滑动相连有滑轨，所述的T形臂的底部转动连接有螺杆，所述的螺杆包括左螺旋段和右螺旋段，左螺旋段螺纹连接有第一螺母，右螺旋段螺纹连接有第二螺母，第一螺母和第二螺母分别滑动连接在T形臂的两侧，所述的左夹手装置旋转连接在第一螺母的底部，右夹手装置旋转连接在第二螺母的底部；本专利与现有技术相比，提高了现场安装的空间利用率，在抓取长度不同的高温钢板时，夹手装置的距离可调节，使得高温钢板受力均匀，不易变形。

Description

一种抓取高温钢板的机械手

技术领域

本实用新型涉及工业机械手领域，尤其一种抓取高温钢板的机械手。

背景技术

钢板弹簧是汽车悬架中应用最广泛的一种弹性元件，它是由若干片等宽但不等长（厚度可以相等，也可以不相等）的合金弹簧片组合而成的一根近似等强度的弹性梁，钢板弹簧在加工过程需将钢板进行热处理，热处理之后将钢板转移到模具中进行弯曲成形，此过程中传统的方式是工人用镊子将热处理之后的钢板转移到模具中，但是工人在不注意的情况下，转移的过程中钢板容易脱落，而钢板经过热处理后温度高，容易产生危险，并且人工的工作效率低，因此需设计一种机械手，进行自动抓取，来解决上述的问题。

申请号为CN201110065370.X的专利文件公开了一种用于抓取高温钢板弹簧的机械手，包括底座、升降支柱、大臂、中臂、上小臂、下小臂、T 形臂、大臂回转电机、中臂回转电机、上小臂回转电机、下小臂摆动液压缸、T 形臂摆动液压缸及第一、第二夹手装置；所述升降支柱安装在该底座上，该大臂的一端与该升降支柱的上端连接，该大臂的另一端与该中臂的一端铰链连接，该中臂的另一端与该上小臂的上端连接，该上小臂的下端与该下小臂的上端铰链连接，该下小臂的下端与该T 形臂的中部铰链连接，该大臂垂直于该升降支柱，并可在该升降支柱 上回转，该上小臂垂直于该中臂，并可在该中臂上回转；该小臂摆动液压缸两端分别与该上小臂、该下小臂的正面铰链连接，该T 形臂摆动液压缸两端分别与该下小臂的侧面、该T 形臂的顶面铰链连接，起动该小臂摆动液压缸，驱动下小臂摆动，起动该T 形臂摆动液压缸，驱动该T 形臂摆动；该第一、第二夹手装置分别与该T 形臂的两端连接，该大臂电机、该中臂电机均固定在该大臂上，该小臂电机固定在该中臂上；所述第一、第二夹手装置均包括驱动套筒、一付连杆、一对夹手；该驱动套筒的固定端安装在该T 形臂上，该一付连杆的上端分别与该驱动套筒的活动端铰链连接，该一付连杆的下端分别与该一对夹手的一端铰链连接，该一对夹手的中间部位分别与该T 形臂铰链连接。

此机械手完成了对高温钢板弹簧的抓取，但是此机械手还存在以下缺点：1、此机械手的手臂端设置了大量的调节结构，需要调节好每个结构后，才能够对高温钢板弹簧进行抓取，致使使用时操作复杂；2、此机械手的第一夹手装置与第二夹手装置间的距离是固定的，在抓取不同长度的高温钢板时不能调节，不能够满足抓取不同型号的钢板弹簧。

实用新型内容

本实用新型意在提供一种空间利用率高，夹手装置距离可调的抓取高温钢板的机械手。

本方案中的一种抓取高温钢板的机械手，包括T形臂、左夹手装置和右夹手装置，所述的T形臂上端连接有伸缩气缸，伸缩气缸上连有连接杆，连接杆滑动相连有滑轨，所述的T形臂的底部转动连接有螺杆，所述的螺杆包括左螺旋段和右螺旋段，左螺旋段螺纹连接有第一螺母，右螺旋段螺纹连接有第二螺母，第一螺母和第二螺母分别滑动连接在T形臂的两侧，所述的左夹手装置旋转连接在第一螺母的底部，右夹手装置旋转连接在第二螺母的底部。

本方案的技术原理为：连接杆滑动相连有滑轨，连接杆相对于滑轨滑动，滑动到左夹手装置和右夹手装置位于高温钢板的上方；连接杆上连有伸缩气缸，伸缩气缸伸长，使左夹手装置和右夹手装置与高温钢板接触；伸缩气缸与T形臂的上端相连，第一螺母和第二螺母分别滑动连接在T形臂的两侧，使T形臂作为一个连接的支架，T形臂也能够随着伸缩气缸运动；T形臂的下方转动连接有螺杆，螺杆包括左螺旋段和右螺旋段，左螺旋段螺纹连接有第一螺母，右螺旋段螺纹连接有第二螺母，转动螺旋杆，，螺旋杆仅转动，水平不移动，第一螺母和第二螺母相对于螺杆转动，并且第一螺母和第二螺母在螺杆之间的距离发生变化，在第一螺母和第二螺母间的距离到合适的位置时，停止转动螺杆；左夹手装置旋转连接在第一螺母的底部，右夹手装置旋转连接在第二螺母的底部，左夹手装置和右夹手装置转动到夹取高温钢板的角度，将高温钢板夹紧；伸缩气缸收缩，同时连接杆在滑轨内滑动，运动到下一工序的模具上时，左夹手装置和右夹手装置将高温钢板放下，进行下一次的抓取。

本方案的有益效果为：1、将滑轨安装在模具的上方，机械手在传送带和模具上方运动，提高了现场的空间利用率。2、第一螺母和第二螺母与螺杆间螺纹连接，而螺杆上的螺纹由左螺旋和右螺旋两部分组成，第一螺母位于螺杆的左螺旋侧，第二螺母位于螺杆的右螺旋侧，从正反方向转动螺杆，从而调节第一螺母与第二螺母间的距离，进而调节左夹手装置与右夹手装置间的距离，使得能够抓取不同型号的高温钢板。

进一步，所述的连接杆上弹簧连接有压块，压块与滑轨的外侧相抵。在机械手与滑轨间滑动到抓取高温钢板及将高温钢板放置到下一工序的模具上时，将压块压紧在滑轨的外侧，防止机械手滑动，导致抓取高温钢板抓取位置不准确及将高温钢板放置在模具上的位置不准确。

进一步，所述的连接杆与滑轨间连接有滚轮。使得连接杆与滑轨间滑动相连，将高温钢板从传送带上运送到模具上进行下一步的加工。

进一步，所述的左夹手装置包括往复气缸、手臂架、左指爪和右指爪，所述的气缸上连接有活塞杆，活塞杆穿过手臂架，手臂架上铰接有第一摇杆和第二摇杆，第一摇杆与左指爪固定连接，第二摇杆与右指爪固定连接，活塞杆上连接有八字斜块，八字斜块分别与第一摇杆和第二摇杆滑动相连，所述的右夹手装置与左夹手装置以螺杆中垂线成镜像对称。往复气缸驱动活塞杆向下运动，驱动八字斜块带动第一摇杆和第二摇杆向外转动，使左指爪和右指爪之间的角度变大，抓取高温钢板，往复气缸带动活塞杆向上运动，驱动八字斜块带动第一摇杆和第二摇杆向内转动，使左指爪和右指爪之间的角度变小，对高温钢板进行夹紧。

进一步，所述的左夹手装置与第一螺母间连有第一万向转头，右夹手装置与第二螺母间连有第二万向转头。左夹手装置与右夹手装置能够旋转，调节角度，便于准确的抓取高温钢板。

进一步，所述的螺杆的端部设有手柄。更加方便的旋转螺杆，调节左夹手装置与右夹手装置间的距离。

附图说明

图1为本实用新型一种抓取高温钢板的机械手实施例的结构示意图。

图2为图1中左夹手装置或右夹手装置的结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

说明书附图中的附图标记包括：滑轨1、滚轮2、连接杆3、压块4、伸缩气缸5、T形臂6、第一螺母7、第二螺母8、螺杆9、手柄10、第一万向转头11、第二万向转头12、左夹手装置13、右夹手装置14、往复气缸15、手臂架16、活塞杆17、第一斜块18、第二斜块19、第一滑槽20、第二滑槽21、第一木销22、第二木销23、第一从动摇杆24、第二从动摇杆25、第一摇杆26、第二摇杆27、左指爪28、右指爪29、左螺旋段30、右螺旋段31。

实施例基本参考图1和图2所示：一种抓取高温钢板的机械手，包括T形臂6、左夹手装置13和右夹手装置14，T形臂6上端固定连接在伸缩气缸5的下端，伸缩气缸5的上端固定连有连接杆3，连接杆3与滑轨1间通过滚轮2滑动连接，连接杆3上弹簧连接有压块4，压块4与滑轨1的外侧相抵，T形臂6的两端滑动相连有第一螺母7和第二螺母8，第一螺母7和第二螺母8内螺纹连接有螺杆9，螺杆9包括左螺旋段30和右螺旋段31，螺杆9与T形臂6转动相连，螺杆9上的右端设有手柄10，第一螺母7位于螺杆9的左螺旋段30，第二螺母8位于螺杆9的右螺旋段31，左夹手装置13与第一螺母7转动相连有第一万向转头11，右夹手装置14与第二螺母8转动相连有第二万向转头12，左夹手装置13和右夹手装置14结构一样，左夹手装置13包括往复气缸15、手臂架16、左指爪28和右指爪29，往复气缸15上连接有活塞杆17，活塞杆17穿过手臂架16，手臂架16左侧铰接在第一摇杆26和第一从动摇杆24的上端，手臂架16右侧铰接在第二摇杆27和第二从动摇杆25的上端，左指爪28固定连接在第一摇杆26和第一从动摇杆24的下端，右指爪29固定连接在第二摇杆27和第二从动摇杆25的下端，活塞杆17上连接有八字斜块，八字斜块包括第一斜块18和第二斜块19，第一斜块18内设有第一滑槽20，第一滑槽20与第一摇杆26间用第一木销22连接，第二斜块19内设有第二滑槽21，第二滑槽21与第二摇杆27间用第二木销23连接。

连接杆3相对于滑轨1滑动，滑动到左夹手装置13和右夹手装置14位于高温钢板的上方，压块4与滑轨1相抵，伸缩气缸5伸长，使左夹手装置13和右夹手装置14与高温钢板接触，转动螺旋杆，调节第一螺母7和第二螺母8间的距离到合适的位置，第一万向转头11和第二万向转头12旋转，左夹手装置13和右夹手装置14转动到夹取高温钢板的角度，往复气缸15驱动活塞杆17向下运动，驱动第一斜块18和第二斜块19向下运动，带动第一摇杆26和第二摇杆27向外转动，同时第一从动摇杆24和第二从动摇杆25向外转动，使左指爪28与右指爪29之间的角度变大，抓取高温钢板，往复气缸15带动活塞杆17向上运动，驱动第一斜块18和第二斜块19向上运动，带动第一摇杆26和第二摇杆27向内转动，同时第一从动摇杆24和第二从动摇杆25向内转动，使左指爪28与右指爪29之间的角度变小，对高温钢板进行夹紧，转动压块4，使压块4脱离滑轨1，伸缩往复气缸155收缩，同时连接杆3在滑轨1内滑动，运动到下一工序的模具上时，左夹手装置13和右夹手装置14将高温钢板放下，进行下一次的抓取。

以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (6)

1.一种抓取高温钢板的机械手，包括T形臂、左夹手装置和右夹手装置，其特征在于，所述的T形臂上端连接有伸缩气缸，伸缩气缸上连有连接杆，连接杆滑动相连有滑轨，所述的T形臂的底部转动连接有螺杆，所述的螺杆包括左螺旋段和右螺旋段，左螺旋段螺纹连接有第一螺母，右螺旋段螺纹连接有第二螺母，第一螺母和第二螺母分别滑动连接在T形臂的两侧，所述的左夹手装置旋转连接在第一螺母的底部，右夹手装置旋转连接在第二螺母的底部。

2.根据权利要求1所述的一种抓取高温钢板的机械手，其特征在于：所述的连接杆上弹簧连接有压块，压块与滑轨的外侧相抵。

3.根据权利要求1所述的一种抓取高温钢板的机械手，其特征在于：所述的连接杆与滑轨间连接有滚轮。

4.根据权利要求1所述的一种抓取高温钢板的机械手，其特征在于：所述的左夹手装置包括往复气缸、手臂架、左指爪和右指爪，所述的往复气缸上连接有活塞杆，活塞杆穿过手臂架，手臂架上铰接有第一摇杆和第二摇杆，第一摇杆与左指爪固定连接，第二摇杆与右指爪固定连接，活塞杆上连接有八字斜块，八字斜块分别与第一摇杆和第二摇杆滑动相连，所述的右夹手装置与左夹手装置以螺杆中垂线成镜像对称。

5.根据权利要求2、3或4所述的一种抓取高温钢板的机械手，其特征在于：所述的左夹手装置与第一螺母间连有第一万向转头，右夹手装置与第二螺母间连有第二万向转头。

6.根据权利要求5所述的一种抓取高温钢板的机械手，其特征在于：所述的螺杆的端部设有手柄。