CN105835082A - 一种电磁机械抓手装置 - Google Patents

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    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
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Abstract

一种电磁机械抓手装置，是由电磁吸合、安装座、支撑杆、曲柄摇杆、旋转抓手、动作连杆、弹簧、主动杆组成的，其特征在于：安装座固定在机械手上，电磁吸合安装在机械手上并且吸合区对准安装座中间孔，主动杆穿过安装座下端的通孔，主动杆上方为三棱形，有三个铰接点，分别用来铰接三个支撑杆，支撑杆的中间分别铰接三个动作连杆，动作连杆穿过安装座后安装上弹簧再分别铰接在主动杆上，三个旋转抓手对心铰接在安装座上，旋转抓手与安装座铰接处有偏心的铰接孔，分别与支撑杆的末端铰接在一起。该发明的有益之处是：电磁吸合不通电时，抓手呈现为张开的姿态，当电磁吸合通电，主动杆向上运动，弹簧压缩，带动三个旋转抓手运动，实现抓取。

Description

一种电磁机械抓手装置
技术领域
本发明涉及一种电磁机械抓手装置，具体地说是应用电磁吸合，安装座，支撑杆，曲柄摇杆，旋转抓手，动作连杆，弹簧，主动杆组成的一种电磁机械抓手装置。
背景技术
由于自动化设备和物流智能化发展，机器人在自动智能化领域有着重要的使用意义，机器人常应用于码垛或者搬运，但是在机器人搬运和拿放物体时，需要一个中间辅助设备来完成，这就需要抓手装置，抓手装置能配合机器人在确定位置后抓取物体或放下物体，机器人高效可靠的完成物体转运的流程，但是现在广泛使用的气动抓手和电动抓手，抓取力不可靠，动作不高效，需要控制范围较为繁琐，所以针对这一问题设计了一种快速高效的抓手。
发明内容
针对上述的不足，本发明提供了一种电磁机械抓手装置。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种电磁机械抓手装置，是由电磁吸合、安装座、支撑杆、曲柄摇杆、旋转抓手、动作连杆、弹簧、主动杆组成的，其特征在于：安装座固定在机械手上，电磁吸合安装在机械手上并且吸合区对准安装座中间孔，主动杆穿过安装座下端的通孔，主动杆上方为三棱形，有三个铰接点，分别用来铰接三个支撑杆，支撑杆的中间分别铰接三个动作连杆，动作连杆穿过安装座后安装上弹簧再分别铰接在主动杆上，三个旋转抓手对心铰接在安装座上，旋转抓手与安装座铰接处有偏心的铰接孔，分别与支撑杆的末端铰接在一起，完成了一个总的电磁机械抓手装置的组成。
该发明的有益之处是：该装置电磁吸合不通电时，抓手在三个弹簧的作用下呈现为张开的姿态，当电磁吸合通电，主动杆沿着安装座通孔向上运动，弹簧压缩，带动三个旋转抓手运动，实现抓取动作，抓取姿态时，支撑杆和曲柄摇杆以及旋转抓手与安装座的铰接点成为一条直线，抓取的物体在重力作用下对抓手力的作用力平行于上述直线，即该直线属于运动的死点，有自锁能力，大大提高了抓取的安全性和稳定性，当电磁吸合失电时，动作连杆在三个弹簧作用力下快速返回，抓手装置快速张开，抓取的物体快速落下，提高工作效率，快速完成一个工作流程，相对于目前机械抓手使用，现有的气缸抓手、气动手指和电动抓手存在夹紧点不固定，有损伤抓取物表面特征的潜在问题，气缸和气动手指行程固定，行程只有在加了限位之后才能可控停止，所以成本高，结构复杂，电动抓手存在抓紧力不可靠问题，若是伺服控制旋转角度或者反馈调节，加大了投入成本，本设计用简单的电磁吸合，死点自锁连杆，快速复位等特征实现了结构简单，安全可靠，稳定高速高效的抓取过程。
附图说明
图 1为本发明的总体结构组成示意图；图 2为本发明的外形总体示意图；图 3为抓手内部结构组成示意；
图中，1、电磁吸合，2、安装座，3、支撑杆，4、曲柄摇杆，5、旋转抓手，6、动作连杆，7、弹簧，8、主动杆。
具体实施方式
一种电磁机械抓手装置，是由电磁吸合1、安装座2、支撑杆3、曲柄摇杆4、旋转抓手5、动作连杆6、弹簧7、主动杆8组成的，其特征在于：安装座固定在机械手上，电磁吸合1安装在机械手上并且吸合区对准安装座2中间孔，主动杆8穿过安装座2下端的通孔，主动杆8上方为三棱形，有三个铰接点， 分别用来铰接三个支撑杆3，支撑杆3的中间分别铰接动作连杆6，动作连杆6穿过安装座2后安装上弹簧7再分别铰接在主动杆8上，三个旋转抓手5对心铰接在安装座2上，旋转抓手5与安装座2铰接处有偏心的铰接孔，分别与支撑杆3的末端铰接在一起，完成了一个总的电磁机械抓手装置的组成。
当该装置工作时，该装置电磁吸合1不通电时，抓手在弹簧7的作用下呈现为张开的姿态，当电磁吸合1通电，主动杆8沿着安装座2通孔向上运动，弹簧7压缩，带动旋转抓手5运动，实现抓取动作，抓取姿态时，支撑杆和曲柄摇杆4以及旋转抓手5与安装座2的铰接点成为一条直线，抓取的物体在重力作用下对抓手力的作用力平行于上述直线，即该直线属于运动的死点，有自锁能力，大大提高了抓取的安全性和稳定性，当电磁吸合1失电时，动作连杆6在弹簧7作用力下快速返回，抓手装置快速张开，抓取的物体快速落下，提高工作效率，快速完成一个工作流程。

Claims (1)

1.一种电磁机械抓手装置，是由电磁吸合、安装座、支撑杆、曲柄摇杆、旋转抓手、动作连杆、弹簧、主动杆组成的，其特征在于：安装座固定在机械手上，电磁吸合安装在机械手上并且吸合区对准安装座中间孔，主动杆穿过安装座下端的通孔，主动杆上方为三棱形，有三个铰接点，分别用来铰接三个支撑杆，支撑杆的中间分别铰接三个动作连杆，动作连杆穿过安装座后安装上弹簧再分别铰接在主动杆上，三个旋转抓手对心铰接在安装座上，旋转抓手与安装座铰接处有偏心的铰接孔，分别与支撑杆的末端铰接在一起，完成了一个总的电磁机械抓手装置的组成。
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