CN103624782A - 弹性机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机械手，具体涉及一种弹性机械手，包括基座体、气缸、滑动体、连杆、第一手爪和第二手爪，所述气缸设置在基座体上，所述第一手爪和第二手爪一端分别铰接于基座体上，两者设置于滑动体两侧，第一手爪和第二手爪的中部分别与滑动体通过连杆铰接，其中，增设有驱动杆，所述驱动杆近手爪一端与滑动体连接，所述驱动杆另一端与气缸的活塞杆之间设置弹簧。本发明中第一手爪和第二手爪施加在零件上的压力小，减轻对零件的破坏。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手，具体涉及一种弹性机械手。
背景技术
机械手能模仿人手的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式，其中采用气缸驱动的气动式机械手最常见。
一般的机械手手爪通过传动结构如连杆、滑块，与气缸的活塞杆连接，活塞杆瞬间动作，从而带动手爪也瞬间抓取，抓取时容易与零件碰撞，或抓取零件的力过大，导致零件被破坏。
发明内容
针对上述现有技术存在的缺陷，本发明要解决的技术问题是：现有的机械手传动结构与气缸的活塞杆连接，活塞杆瞬间动作，从而带动手爪也瞬间抓取，抓取时容易与零件碰撞，或抓取零件的力过大，导致零件被破坏。
为达到上述目的，本发明的技术方案是：弹性机械手，包括基座体、气缸、滑动体、连杆、第一手爪和第二手爪，所述气缸设置在基座体上，所述第一手爪和第二手爪一端分别铰接于基座体上，两者设置于滑动体两侧，手爪的中部分别与滑动体通过连杆铰接，其中，增设有驱动杆，所述驱动杆近手爪一端与滑动体连接，所述驱动杆另一端与气缸的活塞杆之间设置弹簧。
采用上述技术方案时，在气缸的活塞杆与传动结构之间增设弹簧，本发明中传动结构为驱动杆、滑动体和连杆，手爪抓取零件时，气缸的活塞杆快速缩进，此时弹簧能够缓冲气缸活塞杆的快速动作，弹簧拉动驱动杆，在驱动杆的驱动下，滑动体通过连杆拉动第一手爪和第二手爪，从而抓取零件，这个过程中，弹簧不但能够减缓第一手爪和第二手爪的抓取动作，而且能够减小两手爪施加在零件上的压力。
进一步，所述驱动杆和气缸的活塞杆之间设置套管，所述弹簧贯穿套管，且在套管两端的驱动杆和气缸的活塞杆上设置限位销，抓取零件完成，需要放开零件时，弹簧受压能力弱，所以不便于快速松开手爪，设置套管和限位销能快速松开夹紧零件的第一手爪和第二手爪。
进一步，所述第一手爪和第二手爪抓取零件的接触面设置橡胶，这样能最大限度地保护零件，不会因第一手爪和第二手爪的压力而损坏。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1是本发明弹性机械手实施例的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种弹性机械手，包括基座体1、气缸2、滑动体3、连杆4、第一手爪5和第二手爪6，所述气缸2设置在基座体1上，所述第一手爪5和第二手爪6的一端分别铰接于基座体1上，两者设置于滑动体两侧，第一手爪5和第二手爪6的中部分别与滑动体3通过连杆4铰接，其中，增设有驱动杆7，所述驱动杆7近手爪一端与滑动体3连接，所述驱动杆7另一端与气缸2的活塞杆9之间设置弹簧8。
在气缸2的活塞杆9与传动结构之间增设弹簧8，本发明中传动结构为驱动杆7、滑动体3和连杆4，手爪抓取零件时，气缸2的活塞杆9快速缩进，此时弹簧8能够缓冲气缸2活塞杆9的快速动作，弹簧8拉动驱动杆7，在驱动杆7的驱动下，滑动体3通过连杆4拉动第一手爪5和第二手爪6，从而抓取零件，这个过程中，弹簧8不但能够减缓第一手爪5和第二手爪6的抓取速度，而且能够减小两手爪施加在零件上的压力。
所述驱动杆7和气缸2的活塞杆9之间设置套管，所述弹簧8贯穿套管，且在套管两端的驱动杆7和气缸2的活塞杆9上设置限位销，抓取零件完成，需要放开零件时，弹簧8受压能力弱，所以不便于快速松开手爪，设置套管和限位销能快速松开夹紧零件的第一手爪5和第二手爪6。所述第一手爪5和第二手爪6抓取零件的接触面设置橡胶，这样能最大限度地保护零件不会因第一手爪5和第二手爪6的压力而损坏。
具体工作流程：
如图1所示，抓取零件时，从气缸2左侧的进气口进压缩空气，压缩空气推动活塞，并带动活塞杆9向右移动，弹簧8缓冲气缸2活塞杆9的拉力并拉动驱动杆7，与驱动杆7连接的滑动体3向右移动，滑动体3拉动连杆4，与连杆4铰接的第一手爪5和第二手爪6中部受向右拉力，第一手爪5和第二手爪6绕端部的铰接点转动，抓取零件；需要松开零件时，从气缸2右侧的进气口进压缩空气，压缩空气推动活塞，并带动活塞杆9向左移动，气缸2的活塞杆9和活塞杆9上的限位销推动套管左移，在驱动杆7上的限位销的作用下，推动驱动杆7左移，与驱动杆7连接的滑动体3推动连杆4，连杆4向外撑开第一手爪5和第二手爪6，第一手爪5和第二手爪6转动，松开零件。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。
Claims (3)
1.弹性机械手，包括基座体、气缸、滑动体、连杆、第一手爪和第二手爪，所述气缸设置在基座体上，所述第一手爪和第二手爪一端分别铰接于基座体上，两者设置于滑动体两侧，第一手爪和第二手爪的中部分别与滑动体通过连杆铰接，其特征在于，增设有驱动杆，所述驱动杆近手爪一端与滑动体连接，所述驱动杆另一端与气缸的活塞杆之间设置弹簧。
2.根据权利要求1所述的弹性机械手，其特征在于，所述驱动杆和气缸的活塞杆之间设置套管，所述弹簧贯穿套管，且在套管两端的驱动杆和气缸的活塞杆上设置限位销。
3.根据权利要求1所述的弹性机械手，其特征在于，所述第一手爪和第二手爪抓取零件的接触面设置橡胶。
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