CN103624782A - 弹性机械手 - Google Patents

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CN103624782A
CN103624782A CN201310549092.4A CN201310549092A CN103624782A CN 103624782 A CN103624782 A CN 103624782A CN 201310549092 A CN201310549092 A CN 201310549092A CN 103624782 A CN103624782 A CN 103624782A
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rod
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Inventor
姜静慧
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重庆风过旗扬科技发展有限公司
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Abstract

本发明涉及一种机械手,具体涉及一种弹性机械手,包括基座体、气缸、滑动体、连杆、第一手爪和第二手爪,所述气缸设置在基座体上,所述第一手爪和第二手爪一端分别铰接于基座体上,两者设置于滑动体两侧,第一手爪和第二手爪的中部分别与滑动体通过连杆铰接,其中,增设有驱动杆,所述驱动杆近手爪一端与滑动体连接,所述驱动杆另一端与气缸的活塞杆之间设置弹簧。本发明中第一手爪和第二手爪施加在零件上的压力小,减轻对零件的破坏。

Description

弹性机械手
技术领域
[0001] 本发明涉及一种机械手,具体涉及一种弹性机械手。
背景技术
[0002] 机械手能模仿人手的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式,其中采用气缸驱动的气动式机械手最常见。
[0003] 一般的机械手手爪通过传动结构如连杆、滑块,与气缸的活塞杆连接,活塞杆瞬间动作,从而带动手爪也瞬间抓取,抓取时容易与零件碰撞,或抓取零件的力过大,导致零件被破坏。
发明内容
[0004] 针对上述现有技术存在的缺陷,本发明要解决的技术问题是:现有的机械手传动结构与气缸的活塞杆连接,活塞杆瞬间动作,从而带动手爪也瞬间抓取,抓取时容易与零件碰撞,或抓取零件的力过大,导致零件被破坏。
[0005] 为达到上述目的,本发明的技术方案是:弹性机械手,包括基座体、气缸、滑动体、连杆、第一手爪和第二手爪,所述气缸设置在基座体上,所述第一手爪和第二手爪一端分别铰接于基座体上,两者设置于滑动体两侧,手爪的中部分别与滑动体通过连杆铰接,其中,增设有驱动杆,所述驱动杆近手爪一端与滑动体连接,所述驱动杆另一端与气缸的活塞杆之间设置弹簧。
[0006] 米用上述技术方案时,在气缸的活塞杆与传动结构之间增设弹簧,本发明中传动结构为驱动杆、滑动体和连杆,手爪抓取零件时,气缸的活塞杆快速缩进,此时弹簧能够缓冲气缸活塞杆的快速动作,弹簧拉动驱动杆,在驱动杆的驱动下,滑动体通过连杆拉动第一手爪和第二手爪,从而抓取零件,这个过程中,弹簧不但能够减缓第一手爪和第二手爪的抓取动作,而且能够减小两手爪施加在零件上的压力。
[0007] 进一步,所述驱动杆和气缸的活塞杆之间设置套管,所述弹簧贯穿套管,且在套管两端的驱动杆和气缸的活塞杆上设置限位销,抓取零件完成,需要放开零件时,弹簧受压能力弱,所以不便于快速松开手爪,设置套管和限位销能快速松开夹紧零件的第一手爪和第二手爪。
[0008] 进一步,所述第一手爪和第二手爪抓取零件的接触面设置橡胶,这样能最大限度地保护零件,不会因第一手爪和第二手爪的压力而损坏。
附图说明
[0009] 下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明: 图1是本发明弹性机械手实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0010] 如图1所不,一种弹性机械手,包括基座体1、气缸2、滑动体3、连杆4、第一手爪5和第二手爪6,所述气缸2设置在基座体I上,所述第一手爪5和第二手爪6的一端分别铰接于基座体I上,两者设置于滑动体两侧,第一手爪5和第二手爪6的中部分别与滑动体3通过连杆4铰接,其中,增设有驱动杆7,所述驱动杆7近手爪一端与滑动体3连接,所述驱动杆7另一端与气缸2的活塞杆9之间设置弹簧8。
[0011] 在气缸2的活塞杆9与传动结构之间增设弹簧8,本发明中传动结构为驱动杆7、滑动体3和连杆4,手爪抓取零件时,气缸2的活塞杆9快速缩进,此时弹簧8能够缓冲气缸2活塞杆9的快速动作,弹簧8拉动驱动杆7,在驱动杆7的驱动下,滑动体3通过连杆4拉动第一手爪5和第二手爪6,从而抓取零件,这个过程中,弹簧8不但能够减缓第一手爪5和第二手爪6的抓取速度,而且能够减小两手爪施加在零件上的压力。
[0012] 所述驱动杆7和气缸2的活塞杆9之间设置套管,所述弹簧8贯穿套管,且在套管两端的驱动杆7和气缸2的活塞杆9上设置限位销,抓取零件完成,需要放开零件时,弹簧8受压能力弱,所以不便于快速松开手爪,设置套管和限位销能快速松开夹紧零件的第一手爪5和第二手爪6。所述第一手爪5和第二手爪6抓取零件的接触面设置橡胶,这样能最大限度地保护零件不会因第一手爪5和第二手爪6的压力而损坏。
[0013] 具体工作流程:
如图1所示,抓取零件时,从气缸2左侧的进气口进压缩空气,压缩空气推动活塞,并带动活塞杆9向右移动,弹簧8缓冲气缸2活塞杆9的拉力并拉动驱动杆7,与驱动杆7连接的滑动体3向右移动,滑动体3拉动连杆4,与连杆4铰接的第一手爪5和第二手爪6中部受向右拉力,第一手爪5和第二手爪6绕端部的铰接点转动,抓取零件;需要松开零件时,从气缸2右侧的进气口进压缩空气,压缩空气推动活塞,并带动活塞杆9向左移动,气缸2的活塞杆9和活塞杆9上的限位销推动套管左移,在驱动杆7上的限位销的作用下,推动驱动杆7左移,与驱动杆7连接的滑动体3推动连杆4,连杆4向外撑开第一手爪5和第二手爪6,第一手爪5和第二手爪6转动,松开零件。
[0014] 以上所述的仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本领域的技术人员来说,在不脱离本发明结构的前提下,还可以作出若干变形和改进,这些也应该视为本发明的保护范围,这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。

Claims (3)

1.弹性机械手,包括基座体、气缸、滑动体、连杆、第一手爪和第二手爪,所述气缸设置在基座体上,所述第一手爪和第二手爪一端分别铰接于基座体上,两者设置于滑动体两侧,第一手爪和第二手爪的中部分别与滑动体通过连杆铰接,其特征在于,增设有驱动杆,所述驱动杆近手爪一端与滑动体连接,所述驱动杆另一端与气缸的活塞杆之间设置弹簧。
2.根据权利要求1所述的弹性机械手,其特征在于,所述驱动杆和气缸的活塞杆之间设置套管,所述弹簧贯穿套管,且在套管两端的驱动杆和气缸的活塞杆上设置限位销。
3.根据权利要求1所述的弹性机械手,其特征在于,所述第一手爪和第二手爪抓取零件的接触面设置橡胶。
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Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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