CN103612263A - 具有保护零件结构的弹性机械手 - Google Patents
具有保护零件结构的弹性机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103612263A CN103612263A CN201310550561.4A CN201310550561A CN103612263A CN 103612263 A CN103612263 A CN 103612263A CN 201310550561 A CN201310550561 A CN 201310550561A CN 103612263 A CN103612263 A CN 103612263A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- paw
- claw
- drive block
- cylinder
- latch plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Actuator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种机械手，具体涉及一种具有保护零件结构的弹性机械手，包括基座、气缸、驱动块、第一手爪、第二手爪和连杆，所述气缸设置于基座上，所述第一手爪和第二手爪位于驱动块的两侧，且两者中部均铰接于基座上，第一手爪和第二手爪近气缸一端分别与驱动块通过连杆铰接，所述驱动块与气缸的活塞杆连接，其中，在第一手爪和第二手爪夹持侧相对位置分别设置弹簧板，所述弹簧板两端固定，且中部的夹持部分与相应的手爪内侧之间有间隙。本发明在抓取零件时，具有弹性的弹簧板与零件接触，弹性面能保护零件。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手，具体涉及一种具有保护零件结构的弹性机械手。
背景技术
机械手能模仿人手的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式，其中采用气缸驱动的气动式机械手最常见。
一般的机械手手爪通过传动结构如连杆、滑块，与气缸的活塞杆连接，活塞杆瞬间动作，从而带动手爪也瞬间抓取，手爪上与零件接触的面为刚性面，抓取零件的力过大，导致零件被损坏。
发明内容
针对上述现有技术存在的缺陷，本发明要解决的技术问题是：现有机械手手爪通过传动结构如连杆、滑块，与气缸的活塞杆连接，活塞杆瞬间动作，从而带动手爪瞬间抓取，因手爪与零件接触的面为刚性面，抓取零件的力过大，导致零件被损坏。
为达到上述目的，本发明的技术方案是：具有保护零件结构的弹性机械手，包括基座、气缸、驱动块、第一手爪、第二手爪和连杆，所述气缸设置于基座上，所述第一手爪和第二手爪位于驱动块的两侧，且两者中部均铰接于基座上，第一手爪和第二手爪近气缸一端分别与驱动块通过连杆铰接，第一手爪和第二手爪铰接端间距最大是驱动块移动的一个极限位置，所述驱动块与气缸的活塞杆连接，其特征在于，在第一手爪和第二手爪夹持侧相对位置分别设置弹簧板，所述弹簧板两端固定，且中部的夹持部分与相应的手爪内侧之间有间隙。
采用上述技术方案时，抓取零件时，由弹簧板与零件接触，因弹簧板具有弹性，且弹簧板与相应手爪之间留有间隙，气缸推动活塞杆和驱动块，驱动块转动第一手爪和第二手爪转动抓取零件，手爪转动较快，抓取时手爪作用于零件表面的压力较大，与刚性接触面相比，弹簧板能够变形，具有保护零件的功能。
进一步，所述基座上设有为驱动块导向的滑槽，如果气缸出现倾斜，第一手爪、第二手爪和连杆的受力不对称，气缸的活塞杆将对第一手爪、第二手爪和连杆造成破坏，驱动块导向的滑槽使得驱动块始终按预定的线路往复移动，能延长本发明的使用寿命。
进一步，弹簧板抓取零件的接触面上设置防滑层，弹簧板表面比较光滑，抓取时零件容易滑出，设置防滑层能够防止抓取过程中零件掉出，提高抓取效率。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1是本发明具有保护零件结构的弹性机械手实施例的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种具有保护零件结构的弹性机械手，包括基座1、气缸2、驱动块3、第一手爪4、第二手爪5和连杆6，气缸2设置于基座1上，第一手爪4和第二手爪5位于驱动块3的两侧，且两者中部均铰接于基座1上，第一手爪4和第二手爪5近气缸2一端分别与驱动块3通过连杆6铰接，第一手爪4和第二手爪5铰接端间距最大是驱动块3移动的一个极限位置，驱动块3与气缸2的活塞杆连接，其特征在于，在第一手爪4和第二手爪5夹持侧相对位置分别设置弹簧板7，弹簧板7两端固定，且中部的夹持部分与相应的手爪内侧之间有间隙。
使用本发明抓取零件时，由弹簧板7与零件接触，因弹簧板7具有弹性，且弹簧板7与相应手爪之间留有间隙，气缸2推动活塞杆和驱动块3，驱动块3转动第一手爪4和第二手爪5转动抓取零件，手爪转动较快，抓取时手爪作用于零件表面的压力较大，与刚性接触面相比，弹簧板7能够变形，具有保护零件的功能。
基座1上设有为驱动块3导向的滑槽8，如果气缸2出现倾斜，第一手爪4、第二手爪5和连杆6的受力不对称，气缸2的活塞杆将对第一手爪4、第二手爪5和连杆6造成破坏，驱动块3导向的滑槽8使得驱动块3始终按预定的线路往复移动，能延长本发明的使用寿命。
具体使用流程：
如图1所示，气缸2右侧进气孔进压缩空气，压缩空气推动活塞和活塞杆向左移动，同时活塞杆推动驱动块3向左移动，连杆6将第一手爪4、第二手爪5向外撑开，此时，第一手爪4绕中部铰接点逆时针转动，第二手爪5绕中部铰接点顺时针转动，第一手爪4和第二手爪5抓取端分开合拢，设置在第一手爪4、第二手爪5内侧的弹簧板7抓取零件；气缸2左侧进气孔进压缩空气，压缩空气推动活塞和活塞杆向右移动，同时活塞杆推动驱动块3向右移动，连杆6将第一手爪4、第二手爪5向内拉动，此时，第一手爪4绕中部铰接点顺时针转动，第二手爪5绕中部铰接点逆时针转动，第一手爪4和第二手爪5抓取端分开，设置在第一手爪4、第二手爪5内侧的弹簧板7放开零件。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。
Claims (3)
1.具有保护零件结构的弹性机械手，包括基座、气缸、驱动块、第一手爪、第二手爪和连杆，所述气缸设置于基座上，所述第一手爪和第二手爪位于驱动块的两侧，且两者中部均铰接于基座上，第一手爪和第二手爪近气缸一端分别与驱动块通过连杆铰接，第一手爪和第二手爪铰接端间距最大是驱动块移动的一个极限位置，所述驱动块与气缸的活塞杆连接，其特征在于，在第一手爪和第二手爪夹持侧相对位置分别设置弹簧板，所述弹簧板两端固定，且中部的夹持部分与相应的手爪内侧之间有间隙。
2.根据权利要求1所述的具有保护零件结构的弹性机械手，其特征在于，所述基座上设有为驱动块导向的滑槽。
3.根据权利要求1所述的具有保护零件结构的弹性机械手，其特征在于，弹簧板抓取零件的接触面上设置防滑层。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310550561.4A CN103612263A (zh) | 2013-11-08 | 2013-11-08 | 具有保护零件结构的弹性机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310550561.4A CN103612263A (zh) | 2013-11-08 | 2013-11-08 | 具有保护零件结构的弹性机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103612263A true CN103612263A (zh) | 2014-03-05 |
Family
ID=50162996
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310550561.4A Pending CN103612263A (zh) | 2013-11-08 | 2013-11-08 | 具有保护零件结构的弹性机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103612263A (zh) |
Cited By (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104097204A (zh) * | 2014-08-02 | 2014-10-15 | 温岭市圣方工具有限公司 | 取送料机械手 |
| CN104227147A (zh) * | 2014-08-18 | 2014-12-24 | 浙江丰立机电有限公司 | 铣齿工艺用自动装卸装置 |
| CN104400379A (zh) * | 2014-11-28 | 2015-03-11 | 江阴吉爱倍万达精工有限公司 | 轴承输送装置的可调夹持机构 |
| CN104526678A (zh) * | 2014-12-30 | 2015-04-22 | 广西科技大学 | 一种排爆机器人 |
| CN104526708A (zh) * | 2014-12-02 | 2015-04-22 | 江阴吉爱倍万达精工有限公司 | 轴承输送装置的夹持机构 |
| CN104708621A (zh) * | 2015-02-05 | 2015-06-17 | 山东孙杨机械设备有限公司 | 柔性物料取料机械手 |
| CN105345828A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-02-24 | 内蒙古包钢钢联股份有限公司 | 平行钳口的液压夹持装置 |
| CN105436919A (zh) * | 2015-12-17 | 2016-03-30 | 重庆翼耀科技咨询有限公司 | 带气缸的装夹工装 |
| CN105436920A (zh) * | 2015-12-17 | 2016-03-30 | 重庆翼耀科技咨询有限公司 | 带丝杆的装夹工装 |
| CN105436936A (zh) * | 2015-12-17 | 2016-03-30 | 重庆翼耀科技咨询有限公司 | 带双锥齿轮的装夹工装 |
| CN105458779A (zh) * | 2015-12-17 | 2016-04-06 | 重庆翼耀科技咨询有限公司 | 带丝杆的装夹机构 |
| CN106508282A (zh) * | 2016-09-22 | 2017-03-22 | 华南农业大学 | 一种夹剪式机械臂末端执行器 |
| CN106826897A (zh) * | 2017-03-16 | 2017-06-13 | 上海云线娃娃信息科技有限公司 | 一种可连接到升降结构的球形物品抓取机械手 |
| CN107225377A (zh) * | 2017-06-08 | 2017-10-03 | 温州职业技术学院 | 双机械手协同装配智能化工作站 |
| CN107378428A (zh) * | 2017-07-10 | 2017-11-24 | 柴传程 | 一种医用制片夹组件自动推进装置 |
| CN107378983A (zh) * | 2016-05-17 | 2017-11-24 | 湖南工业大学 | 一种用于盾构机换滚刀的机械手爪 |
| CN107378474A (zh) * | 2017-07-10 | 2017-11-24 | 柴传程 | 一种医用制片夹自动推进装置 |
| CN107901067A (zh) * | 2017-11-10 | 2018-04-13 | 广东电网有限责任公司东莞供电局 | 一种应用于电力领域搬运高压瓷瓶用的机械手 |
| CN108163567A (zh) * | 2017-12-30 | 2018-06-15 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 | 料桶夹具 |
| CN108544522A (zh) * | 2018-04-16 | 2018-09-18 | 东阳市天齐科技有限公司 | 大开闭角度机械手 |
| CN109849044A (zh) * | 2019-03-07 | 2019-06-07 | 广东工业大学 | 一种用于夹取圆柱形棒料的气动机械手 |
| CN109866241A (zh) * | 2019-03-05 | 2019-06-11 | 哈尔滨工业大学 | 一种用于冶金行业测温探头抓取的紧凑型机械爪 |
| CN110861064A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-03-06 | 广州大学 | 一种自动救护机器人 |
| CN112192189A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-01-08 | 常州市科翡焊接成套设备制造有限公司 | 插料装置 |
| CN112273053A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-01-29 | 南宁学院 | 一种柔性百香果采摘机械手末端执行器 |
-
2013
- 2013-11-08 CN CN201310550561.4A patent/CN103612263A/zh active Pending
Cited By (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104097204A (zh) * | 2014-08-02 | 2014-10-15 | 温岭市圣方工具有限公司 | 取送料机械手 |
| CN104227147A (zh) * | 2014-08-18 | 2014-12-24 | 浙江丰立机电有限公司 | 铣齿工艺用自动装卸装置 |
| CN104400379A (zh) * | 2014-11-28 | 2015-03-11 | 江阴吉爱倍万达精工有限公司 | 轴承输送装置的可调夹持机构 |
| CN104526708A (zh) * | 2014-12-02 | 2015-04-22 | 江阴吉爱倍万达精工有限公司 | 轴承输送装置的夹持机构 |
| CN104526678A (zh) * | 2014-12-30 | 2015-04-22 | 广西科技大学 | 一种排爆机器人 |
| CN104708621A (zh) * | 2015-02-05 | 2015-06-17 | 山东孙杨机械设备有限公司 | 柔性物料取料机械手 |
| CN105345828A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-02-24 | 内蒙古包钢钢联股份有限公司 | 平行钳口的液压夹持装置 |
| CN105436919A (zh) * | 2015-12-17 | 2016-03-30 | 重庆翼耀科技咨询有限公司 | 带气缸的装夹工装 |
| CN105436920A (zh) * | 2015-12-17 | 2016-03-30 | 重庆翼耀科技咨询有限公司 | 带丝杆的装夹工装 |
| CN105436936A (zh) * | 2015-12-17 | 2016-03-30 | 重庆翼耀科技咨询有限公司 | 带双锥齿轮的装夹工装 |
| CN105458779A (zh) * | 2015-12-17 | 2016-04-06 | 重庆翼耀科技咨询有限公司 | 带丝杆的装夹机构 |
| CN107378983A (zh) * | 2016-05-17 | 2017-11-24 | 湖南工业大学 | 一种用于盾构机换滚刀的机械手爪 |
| CN106508282A (zh) * | 2016-09-22 | 2017-03-22 | 华南农业大学 | 一种夹剪式机械臂末端执行器 |
| CN106508282B (zh) * | 2016-09-22 | 2018-10-30 | 华南农业大学 | 一种夹剪式机械臂末端执行器 |
| CN106826897A (zh) * | 2017-03-16 | 2017-06-13 | 上海云线娃娃信息科技有限公司 | 一种可连接到升降结构的球形物品抓取机械手 |
| CN107225377A (zh) * | 2017-06-08 | 2017-10-03 | 温州职业技术学院 | 双机械手协同装配智能化工作站 |
| CN107378428A (zh) * | 2017-07-10 | 2017-11-24 | 柴传程 | 一种医用制片夹组件自动推进装置 |
| CN107378474A (zh) * | 2017-07-10 | 2017-11-24 | 柴传程 | 一种医用制片夹自动推进装置 |
| CN107901067A (zh) * | 2017-11-10 | 2018-04-13 | 广东电网有限责任公司东莞供电局 | 一种应用于电力领域搬运高压瓷瓶用的机械手 |
| CN107901067B (zh) * | 2017-11-10 | 2023-10-27 | 广东电网有限责任公司东莞供电局 | 一种应用于电力领域搬运高压瓷瓶用的机械手 |
| CN108163567A (zh) * | 2017-12-30 | 2018-06-15 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 | 料桶夹具 |
| CN108544522A (zh) * | 2018-04-16 | 2018-09-18 | 东阳市天齐科技有限公司 | 大开闭角度机械手 |
| CN109866241A (zh) * | 2019-03-05 | 2019-06-11 | 哈尔滨工业大学 | 一种用于冶金行业测温探头抓取的紧凑型机械爪 |
| CN109849044A (zh) * | 2019-03-07 | 2019-06-07 | 广东工业大学 | 一种用于夹取圆柱形棒料的气动机械手 |
| CN110861064A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-03-06 | 广州大学 | 一种自动救护机器人 |
| CN112192189A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-01-08 | 常州市科翡焊接成套设备制造有限公司 | 插料装置 |
| CN112273053A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-01-29 | 南宁学院 | 一种柔性百香果采摘机械手末端执行器 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103612263A (zh) | 具有保护零件结构的弹性机械手 | |
| CN203600257U (zh) | 具有保护零件结构的弹性机械手 | |
| CN108890683B (zh) | 一种工业自动化流水线用弹性拾取装置 | |
| CN205552530U (zh) | 一种车轮抓拿机械手 | |
| CN103624782A (zh) | 弹性机械手 | |
| CN206465103U (zh) | 一种能够保护零件的机械手 | |
| CN210709624U (zh) | 夹取装置 | |
| CN204604325U (zh) | 用于高温工作的工件抓取机械手 | |
| CN110125223A (zh) | 一种精密冲床 | |
| CN103624604A (zh) | 双作用铰链夹紧装置 | |
| CN104338688B (zh) | 一种货物宽度检测装置 | |
| CN204546530U (zh) | 一种滚刷手柄上料机械手 | |
| CN203600248U (zh) | 弹性机械手 | |
| CN104124629A (zh) | 一种用于拆装隔离开关静触头弹簧的专用工具 | |
| CN205238063U (zh) | 镜脚抓取夹具 | |
| CN203566399U (zh) | 一种工件翻转装置 | |
| CN206048185U (zh) | 一种用于多规格拆回智能电能表自动分拣系统的机器人分选装置 | |
| CN206421995U (zh) | 一种继电器簧片自动组装机 | |
| CN203599924U (zh) | 双作用铰链夹紧装置 | |
| CN203092007U (zh) | 一种基于气动铰链的压紧机构 | |
| CN104842364A (zh) | 一种机械手 | |
| CN209887610U (zh) | 一种向心闭合式夹持机械爪 | |
| CN202807898U (zh) | 制砖机码坯夹具装置 | |
| CN204195664U (zh) | 一种板片叠装夹紧钳 | |
| CN201783700U (zh) | 法兰工件夹紧装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20140305 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |