CN103612263A - 具有保护零件结构的弹性机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机械手,具体涉及一种具有保护零件结构的弹性机械手,包括基座、气缸、驱动块、第一手爪、第二手爪和连杆,所述气缸设置于基座上,所述第一手爪和第二手爪位于驱动块的两侧,且两者中部均铰接于基座上,第一手爪和第二手爪近气缸一端分别与驱动块通过连杆铰接,所述驱动块与气缸的活塞杆连接,其中,在第一手爪和第二手爪夹持侧相对位置分别设置弹簧板,所述弹簧板两端固定,且中部的夹持部分与相应的手爪内侧之间有间隙。本发明在抓取零件时,具有弹性的弹簧板与零件接触,弹性面能保护零件。

Description

具有保护零件结构的弹性机械手
技术领域
[0001] 本发明涉及一种机械手,具体涉及一种具有保护零件结构的弹性机械手。
背景技术
[0002] 机械手能模仿人手的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式,其中采用气缸驱动的气动式机械手最常见。
[0003] 一般的机械手手爪通过传动结构如连杆、滑块,与气缸的活塞杆连接,活塞杆瞬间动作,从而带动手爪也瞬间抓取,手爪上与零件接触的面为刚性面,抓取零件的力过大,导致零件被损坏。
发明内容
[0004] 针对上述现有技术存在的缺陷,本发明要解决的技术问题是:现有机械手手爪通过传动结构如连杆、滑块,与气缸的活塞杆连接,活塞杆瞬间动作,从而带动手爪瞬间抓取,因手爪与零件接触的面为刚性面,抓取零件的力过大,导致零件被损坏。
[0005] 为达到上述目的,本发明的技术方案是:具有保护零件结构的弹性机械手,包括基座、气缸、驱动块、第一手爪、第二手爪和连杆,所述气缸设置于基座上,所述第一手爪和第二手爪位于驱动块的两侧,且两者中部均铰接于基座上,第一手爪和第二手爪近气缸一端分别与驱动块通过连杆铰接,第一手爪和第二手爪铰接端间距最大是驱动块移动的一个极限位置,所述驱动块与气缸的活塞杆连接,其特征在于,在第一手爪和第二手爪夹持侧相对位置分别设置弹簧板,所述弹簧板两端固定,且中部的夹持部分与相应的手爪内侧之间有间隙。
[0006] 采用上述技术方案时,抓取零件时,由弹簧板与零件接触,因弹簧板具有弹性,且弹簧板与相应手爪之间留有间隙,气缸推动活塞杆和驱动块,驱动块转动第一手爪和第二手爪转动抓取零件,手爪转动较快,抓取时手爪作用于零件表面的压力较大,与刚性接触面相比,弹簧板能够变形,具有保护零件的功能。
[0007] 进一步,所述基座上设有为驱动块导向的滑槽,如果气缸出现倾斜,第一手爪、第二手爪和连杆的受力不对称,气缸的活塞杆将对第一手爪、第二手爪和连杆造成破坏,驱动块导向的滑槽使得驱动块始终按预定的线路往复移动,能延长本发明的使用寿命。
[0008] 进一步,弹簧板抓取零件的接触面上设置防滑层,弹簧板表面比较光滑,抓取时零件容易滑出,设置防滑层能够防止抓取过程中零件掉出,提高抓取效率。
附图说明
[0009] 下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明: 图1是本发明具有保护零件结构的弹性机械手实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0010] 如图1所示,一种具有保护零件结构的弹性机械手,包括基座1、气缸2、驱动块3、第一手爪4、第二手爪5和连杆6,气缸2设置于基座I上,第一手爪4和第二手爪5位于驱动块3的两侧,且两者中部均铰接于基座I上,第一手爪4和第二手爪5近气缸2 —端分别与驱动块3通过连杆6铰接,第一手爪4和第二手爪5铰接端间距最大是驱动块3移动的一个极限位置,驱动块3与气缸2的活塞杆连接,其特征在于,在第一手爪4和第二手爪5夹持侧相对位置分别设置弹簧板7,弹簧板7两端固定,且中部的夹持部分与相应的手爪内侧之间有间隙。
[0011] 使用本发明抓取零件时,由弹簧板7与零件接触,因弹簧板7具有弹性,且弹簧板7与相应手爪之间留有间隙,气缸2推动活塞杆和驱动块3,驱动块3转动第一手爪4和第二手爪5转动抓取零件,手爪转动较快,抓取时手爪作用于零件表面的压力较大,与刚性接触面相比,弹簧板7能够变形,具有保护零件的功能。
[0012] 基座I上设有为驱动块3导向的滑槽8,如果气缸2出现倾斜,第一手爪4、第二手爪5和连杆6的受力不对称,气缸2的活塞杆将对第一手爪4、第二手爪5和连杆6造成破坏,驱动块3导向的滑槽8使得驱动块3始终按预定的线路往复移动,能延长本发明的使用寿命。
[0013] 具体使用流程:
如图1所示,气缸2右侧进气孔进压缩空气,压缩空气推动活塞和活塞杆向左移动,同时活塞杆推动驱动块3向左移动,连杆6将第一手爪4、第二手爪5向外撑开,此时,第一手爪4绕中部铰接点逆时针转动,第二手爪5绕中部铰接点顺时针转动,第一手爪4和第二手爪5抓取端分开合拢,设置在第一手爪4、第二手爪5内侧的弹簧板7抓取零件;气缸2左侧进气孔进压缩空气,压缩空气推动活塞和活塞杆向右移动,同时活塞杆推动驱动块3向右移动,连杆6将第一手爪4、第二手爪5向内拉动,此时,第一手爪4绕中部铰接点顺时针转动,第二手爪5绕中部铰接点逆时针转动,第一手爪4和第二手爪5抓取端分开,设置在第一手爪4、第二手爪5内侧的弹簧板7放开零件。
[0014] 以上所述的仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本领域的技术人员来说,在不脱离本发明结构的前提下,还可以作出若干变形和改进,这些也应该视为本发明的保护范围,这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。

Claims (3)

1.具有保护零件结构的弹性机械手,包括基座、气缸、驱动块、第一手爪、第二手爪和连杆,所述气缸设置于基座上,所述第一手爪和第二手爪位于驱动块的两侧,且两者中部均铰接于基座上,第一手爪和第二手爪近气缸一端分别与驱动块通过连杆铰接,第一手爪和第二手爪铰接端间距最大是驱动块移动的一个极限位置,所述驱动块与气缸的活塞杆连接,其特征在于,在第一手爪和第二手爪夹持侧相对位置分别设置弹簧板,所述弹簧板两端固定,且中部的夹持部分与相应的手爪内侧之间有间隙。
2.根据权利要求1所述的具有保护零件结构的弹性机械手,其特征在于,所述基座上设有为驱动块导向的滑槽。
3.根据权利要求1所述的具有保护零件结构的弹性机械手,其特征在于,弹簧板抓取零件的接触面上设置防滑层。
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