CN206465100U - 一种避免零件损害的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种避免零件损害的机械手，包括液压推杆和夹持装置，所述夹持装置设置在液压推杆下端，所述夹持装置包括固定架、卡爪和卡持板，所述卡爪设置在固定架内，所述卡持块固定设置在卡爪下端，所述液压推杆与固定架之间设置有固定板，所述固定板上端与液压推杆固定连接，下端与固定架固定连接，所述固定板设置在液压推杆左右两端，所述液压推杆下端设置在固定架内，所述卡爪与液压推杆之间设置有支撑板，所述支撑板设置液压推杆下端，所述卡爪上端与支撑板铰接，所述卡爪设有两个，所述卡爪之间设置有第一弹簧，所述固定架下端设置有滚轮，该避免零件损害的机械手避免抓取零件时对零件造成损伤，抓取零件时，零件固定牢固。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种避免零件损害的机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手的驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。
现有的机械手抓取速度块，抓取时容易与零件表面发生碰撞或抓取力度过大导致零件被破坏，此外，现有机械手抓取零件时不稳定，零件容易从机械手脱落。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型目的是提供一种避免抓取零件时对零件造成损伤，抓取零件时，零件固定牢固的避免零件损害的机械手。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：包括液压推杆和夹持装置，所述夹持装置设置在液压推杆下端，所述夹持装置包括固定架、卡爪和卡持板，所述卡爪设置在固定架内，所述卡持块固定设置在卡爪下端，所述液压推杆与固定架之间设置有固定板，所述固定板上端与液压推杆固定连接，下端与固定架固定连接，所述固定板设置在液压推杆左右两端，所述液压推杆下端设置在固定架内，所述卡爪与液压推杆之间设置有支撑板，所述支撑板设置液压推杆下端，所述卡爪上端与支撑板铰接，所述卡爪设有两个，所述卡爪之间设置有第一弹簧，所述固定架下端设置有滚轮，所述滚轮与固定架转动连接。
进一步地，所述两卡爪分别与弹簧固定连接,使卡爪的位置保持相对稳定，避免第一弹簧脱落。
进一步地，所述固定架上端设置有通孔，所述液压推杆穿过通孔与支撑板固定连接,方便液压推杆带动支撑板的移动。
进一步地，所述卡持板上设置有凹槽，所述凹槽内设置有第二弹簧和卡持块，所述第二弹簧一端与卡持块固定连接，另一端与卡持板固定连接，方便卡持块对零件进行夹持，避免零件松脱，降低卡爪与零件接触时，对零件造成的冲击。
进一步地，所述卡持块远离卡持板的一端设置有第一橡胶垫，所述第一橡胶垫与卡持块固定连接，增强卡持块与零件间的摩擦力，避免卡持块损坏零件。
进一步地，所述卡持板远离卡爪的一端设置有第二橡胶垫，所述第二橡胶垫与卡持板固定连接，增强卡爪与零件间的摩擦力，避免零件从卡爪上掉落。
进一步地,所述卡爪为板簧卡爪，弹性好，能够在夹持零件时对零件施加柔性冲击，有利于降低对零件表面造成损伤。
本实用新型技术效果主要体现在以下方面：采用滚轮压动卡爪的方式，使卡爪闭合，反应敏捷，设置的板簧卡爪抓取零件时，对零件施加柔性冲击避免零件损坏；设置的卡持块与零件接触，使得机械手在夹持零件时更为牢固，避免零件松脱；设置的第一橡胶垫与第二橡胶垫，使机械手在夹持零件时更为牢固，降低夹持零件时卡爪对零件的冲击，降低零件受损的可能性。
附图说明
图1为本申请实用新型一种避免零件损害的机械手的整体结构图。
图2为本申请实用新型一种避免零件损害的机械手的右视图。
图3为本申请实用新型一种避免零件损害的机械手固定板的结构图。
具体实施方式
以下结合附图，对本实用新型的具体实施方式作进一步详述，以使本实用新型技术方案更易于理解和掌握。
如图1-3所示，一种避免零件损害的机械手，包括液压推杆1和夹持装置2，所述夹持装置2设置在液压推杆1下端，所述液压推杆1与外置电源连接，所述夹持装置2包括固定架3、卡爪4和卡持板5，所述卡爪4设置在固定架3内，所述卡持块5固定设置在卡爪4下端，固定方式为螺栓固定，卡持块5的作用是对零件进行夹持，所述液压推杆1与固定架3之间设置有固定板6，所述固定板6上端与液压推杆固定连接，下端与固定架3固定连接，固定方式为焊接固定，固定板6的作用是将液压推杆1与固定架3固定，所述固定板6设置在液压推杆1左右两端，所述液压推杆1下端设置在固定架3内，所述卡爪4与液压推杆1之间设置有支撑板8，所述支撑板8设置在液压推杆1下端，所述卡爪4上端与支撑板8铰接，铰接方式为卡爪4通过设置在其上端的转轴与支撑板8铰接，方便卡爪4的转动，支撑板8的作用是用于安装卡爪4，方便液压推杆1带动卡爪4的纵向移动，液压推杆1的作用是在电力的作用下做往返运动带动卡爪4的移动，所述卡爪4设有两个，所述卡爪4之间设置有第一弹簧9，所述固定架3下端设置有滚轮10，所述滚轮10与固定架3转动连接，转动方式通过设置在滚轮10上下两端的转轴实现，固定架3的作用是用于安装滚轮10。第一弹簧9的作用是将卡爪4推向滚轮10，使得液压推杆1带动卡爪4上移时，滚轮10能够压动卡爪4，使卡爪4闭合对零件进行夹持。所述液压推杆1为DYTZW液压推杆。
所述两卡爪4分别与第一弹簧9固定连接,固定方式为焊接固定，使卡爪4的位置保持相对稳定，避免第一弹簧9脱落。
所述固定架3上端设置有通孔11，所述液压推杆1穿过通孔11与支撑板8固定连接,固定方式为螺栓固定，方便液压推杆1带动支撑板8的移动。
所述卡持板5上设置有凹槽12，所述凹槽12内设置有第二弹簧13和卡持块14，所述第二弹簧13一端与卡持块14固定连接，另一端与卡持板5固定连接，固定方式为焊接固定，方便卡持块14对零件进行夹持，避免零件松脱，降低卡爪4与零件接触时，对零件造成的冲击。
所述卡持块14远离卡持板5的一端设置有第一橡胶垫15，所述第一橡胶垫15与卡持块14固定连接，固定方式为粘接固定，增强卡持块14与零件间的摩擦力，避免卡持块14损坏零件。
所述卡持板5远离卡爪4的一端设置有第二橡胶垫7，所述第二橡胶垫7与卡持板5固定连接，固定方式为粘接固定，增强卡爪4与零件间的摩擦力，避免零件从卡爪4上掉落。
所述卡爪4为板簧卡爪，弹性好，能够在夹持零件时对零件施加柔性冲击，有利于降低对零件表面造成损伤。
工作原理：使用时，液压推杆1收缩，卡爪4向上移动并与设置在固定架3上的滚轮10发生接触，滚轮10压动卡爪4使卡爪4闭合对零件进行夹持，夹持时卡持板5上卡持块14先与零件发生接触，卡持板5内的第二弹簧13受卡持块14与零件接触时，零件对卡持块14产生的作用力而发生弹性形变，第二弹簧13发生弹性形变后产生弹力推动卡持块14向零件方向运动，对零件进行夹持，在此过程中，第二弹簧13起到缓冲作用，降低卡持板5对零件造成的冲击，避免零件受损；当零件到达合适位置时，液压推杆2伸展使卡爪4远离滚轮10，卡爪4张开，将零件松开。
本实用新型技术效果主要体现在以下方面：采用滚轮压动卡爪的方式，使卡爪闭合，反应敏捷，设置的板簧卡爪抓取零件时，对零件施加柔性冲击避免零件损坏；设置的卡持块与零件接触，使得机械手在夹持零件时更为牢固，避免零件松脱；设置的第一橡胶垫与第二橡胶垫，使机械手在夹持零件时更为牢固，降低夹持零件时卡爪对零件的冲击，降低零件受损的可能性。
当然，以上只是本实用新型的典型实例，除此之外，本实用新型还可以有其它多种具体实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。
Claims (7)
1.一种避免零件损害的机械手，其特征在于：包括液压推杆和夹持装置，所述夹持装置设置在液压推杆下端，所述夹持装置包括固定架、卡爪和卡持板，所述卡爪设置在固定架内，所述卡持块固定设置在卡爪下端，所述液压推杆与固定架之间设置有固定板，所述固定板上端与液压推杆固定连接，下端与固定架固定连接，所述固定板设置在液压推杆左右两端，所述液压推杆下端设置在固定架内，所述卡爪与液压推杆之间设置有支撑板，所述支撑板设置液压推杆下端，所述卡爪上端与支撑板铰接，所述卡爪设有两个，所述卡爪之间设置有第一弹簧，所述固定架下端设置有滚轮，所述滚轮与固定架转动连接。
2.根据权利要求1所述避免零件损害的机械手，其特征在于：所述两卡爪分别与弹簧固定连接。
3.根据权利要求2所述避免零件损害的机械手，其特征在于：所述固定架上端设置有通孔，所述液压推杆穿过通孔与支撑板固定连接。
4.根据权利要求3所述避免零件损害的机械手，其特征在于：所述卡持板上设置有凹槽，所述凹槽内设置有第二弹簧和卡持块，所述第二弹簧一端与卡持块固定连接，另一端与卡持板固定连接。
5.根据权利要求4所述避免零件损害的机械手，其特征在于：所述卡持块远离卡持板的一端设置有第一橡胶垫，所述第一橡胶垫与卡持块固定连接。
6.根据权利要求5所述避免零件损害的机械手，其特征在于：所述卡持板远离卡爪的一端设置有第二橡胶垫，所述第二橡胶垫与卡持板固定连接。
7.根据权利要求6所述避免零件损害的机械手，其特征在于：所述卡爪为板簧卡爪。
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