CN206465100U - 一种避免零件损害的机械手 - Google Patents

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朱庆
朱可欣
张鹏
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Abstract

本实用新型公开一种避免零件损害的机械手,包括液压推杆和夹持装置,所述夹持装置设置在液压推杆下端,所述夹持装置包括固定架、卡爪和卡持板,所述卡爪设置在固定架内,所述卡持块固定设置在卡爪下端,所述液压推杆与固定架之间设置有固定板,所述固定板上端与液压推杆固定连接,下端与固定架固定连接,所述固定板设置在液压推杆左右两端,所述液压推杆下端设置在固定架内,所述卡爪与液压推杆之间设置有支撑板,所述支撑板设置液压推杆下端,所述卡爪上端与支撑板铰接,所述卡爪设有两个,所述卡爪之间设置有第一弹簧,所述固定架下端设置有滚轮,该避免零件损害的机械手避免抓取零件时对零件造成损伤,抓取零件时,零件固定牢固。

Description

一种避免零件损害的机械手
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种避免零件损害的机械手。
背景技术
[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件 或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器 人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人 身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手的驱动方式可 分为液压式、气动式、电动式、机械式。
[0003]现有的机械手抓取速度块,抓取时容易与零件表面发生碰撞或抓取力度过大导致 零件被破坏,此外,现有机械手抓取零件时不稳定,零件容易从机械手脱落。 实用新型内容
[0004]有鉴于此,本实用新型目的是提供一种避免抓取零件时对零件造成损伤,抓取零 件时,零件固定牢固的避免零件损害的机械手。
[0005]为了解决上述技术问题,本实用新型的技术方案是:包括液压推杆和夹持装置,所 述夹持装置设置在液压推杆下端,所述夹持装置包括固定架、卡爪和卡持板,所述卡爪设置 在固定架内,所述卡持块固定设置在卡爪下端,所述液压推杆与固定架之间设置有固定板, 所述固定板上端与液压推杆固定连接,下端与固定架固定连接,所述固定板设置在液压推 杆左右两端,所述液压推杆下端设置在固定架内,所述卡爪与液压推杆之间设置有支撑板, 所述支撑板设置液压推杆下端,所述卡爪上端与支撑板铰接,所述卡爪设有两个,所述卡爪 之间设置有第一弹簧,所述固定架下端设置有滚轮,所述滚轮与固定架转动连接。
[0006]进一步地,所述两卡爪分别与弹簧固定连接,使卡爪的位置保持相对稳定,避免第 一弹簧脱落。
[0007]进一步地,所述固定架上端设置有通孔,所述液压推杆穿过通孔与支撑板固定连 接,方便液压推杆带动支撑板的移动。
[0008]进一步地,所述卡持板上设置有凹槽,所述凹槽内设置有第二弹簧和卡持块,所述 第二弹簧一端与卡持块固定连接,另一端与卡持板固定连接,方便卡持块对零件进行夹持, 避免零件松脱,降低卡爪与零件接触时,对零件造成的冲击。
[0009]进一步地,所述卡持块远离卡持板的一端设置有第一橡胶垫,所述第一橡胶垫与 卡持块固定连接,增强卡持块与零件间的摩擦力,避免卡持块损坏零件。
[0010]进一步地,所述卡持板远离卡爪的一端设置有第二橡胶垫,所述第二橡胶垫与卡 持板固定连接,增强卡爪与零件间的摩擦力,避免零件从卡爪上掉落。
[0011] 进一步地,所述卡爪为板簧卡爪,弹性好,能够在夹持零件时对零件施加柔性冲 击,有利于降低对零件表面造成损伤。
[0012]本实用新型技术效果主要体现在以下方面:采用滚轮压动卡爪的方式,使卡爪闭 合,反应敏捷,设置的板簧卡爪抓取零件时,对零件施加柔性冲击避免零件损坏;设置的卡 持块与零件接触,使得机械手在夹持零件时更为牢固,避免零件松脱;设置的第一橡胶垫与 第二橡胶垫,使机械手在夹持零件时更为牢固,降低夹持零件时卡爪对零件的冲击,降低零 件受损的可能性。
附图说明
[0013]图1为本申请实用新型一种避免零件损害的机械手的整体结构图。
[00M]图2为本申请实用新型一种避免零件损害的机械手的右视图。
[0015]图3为本申请实用新型一种避免零件损害的机械手固定板的结构图。
具体实施方式
[0016]以下结合附图,对本实用新型的具体实施方式作进一步详述,以使本实用新型技 术方案更易于理解和掌握。
[0017] 如图1-3所示,一种避免零件损害的机械手,包括液压推杆1和夹持装置2,所述夹 持装置2设置在液压推杆1下端,所述液压推杆1与外置电源连接,所述夹持装置2包括固定 架3、卡爪4和卡持板5,所述卡爪4设置在固定架3内,所述卡持块5固定设置在卡爪4下端,固 定方式为螺栓固定,卡持块5的作用是对零件进行夹持,所述液压推杆1与固定架3之间设置 有固定板6,所述固定板6上端与液压推杆固定连接,下端与固定架3固定连接,固定方式为 焊接固定,固定板6的作用是将液压推杆1与固定架3固定,所述固定板6设置在液压推杆1左 右两端,所述液压推杆1下端设置在固定架3内,所述卡爪4与液压推杆1之间设置有支撑板 8,所述支撑板8设置在液压推杆1下端,所述卡爪4上端与支撑板8铰接,铰接方式为卡爪4通 过设置在其上端的转轴与支撑板8铰接,方便卡爪4的转动,支撑板8的作用是用于安装卡爪 4,方便液压推杆1带动卡爪4的纵向移动,液压推杆1的作用是在电力的作用下做往返运动 带动卡爪4的移动,所述卡爪4设有两个,所述卡爪4之间设置有第一弹簧9,所述固定架3下 端设置有滚轮1〇,所述滚轮10与固定架3转动连接,转动方式通过设置在滚轮10上下两端的 转轴实现,固定架3的作用是用于安装滚轮10。第一弹簧9的作用是将卡爪4推向滚轮10,使 得液压推杆1带动卡爪4上移时,滚轮10能够压动卡爪4,使卡爪4闭合对零件进行夹持。所述 液压推杆1为DYTZW液压推杆。
[0018] 所述两卡爪4分别与第一弹簧9固定连接,固定方式为焊接固定,使卡爪4的位置保 持相对稳定,避免第一弹簧9脱落。
[0019] 所述固定架3上端设置有通孔11,所述液压推杆1穿过通孔11与支撑板8固定连接, 固定方式为螺栓固定,方便液压推杆1带动支撑板8的移动。
[0020] 所述卡持板5上设置有凹槽12,所述凹槽12内设置有第二弹簧13和卡持块14,所述 第二弹簧13—端与卡持块14固定连接,另一端与卡持板5固定连接,固定方式为焊接固定, 方便卡持块14对零件进行夹持,避免零件松脱,降低卡爪4与零件接触时,对零件造成的冲 击。
[0021] 所述卡持块14远离卡持板5的一端设置有第一橡胶垫15,所述第一橡胶垫15与卡 持块14固定连接,固定方式为粘接固定,增强卡持块14与零件间的摩擦力,避免卡持块14损 坏零件。
[0022] 所述卡持板5远离卡爪4的一端设置有第二橡胶垫7,所述第二橡胶垫7与卡持板5 固定连接,固定方式为粘接固定,增强卡爪4与零件间的摩擦力,避免零件从卡爪4上掉落。 [0023] 所述卡爪4为板簧卡爪,弹性好,能够在夹持零件时对零件施加柔性冲击,有利于 降低对零件表面造成损伤。
[0024] 工作原理:使用时,液压推杆1收缩,卡爪4向上移动并与设置在固定架3上的滚轮 10发生接触,滚轮10压动卡爪4使卡爪4闭合对零件进行夹持,夹持时卡持板5上卡持块14先 与零件发生接触,卡持板5内的第二弹簧13受卡持块14与零件接触时,零件对卡持块14产生 的作用力而发生弹性形变,第二弹簧13发生弹性形变后产生弹力推动卡持块14向零件方向 运动,对零件进行夹持,在此过程中,第二弹簧13起到缓冲作用,降低卡持板5对零件造成的 冲击,避免零件受损;当零件到达合适位置时,液压推杆2伸展使卡爪4远离滚轮10,卡爪4张 开,将零件松开。
[0025]本实用新型技术效果主要体现在以下方面:采用滚轮压动卡爪的方式,使卡爪闭 合,反应敏捷,设置的板簧卡爪抓取零件时,对零件施加柔性冲击避免零件损坏;设置的卡 持块与零件接触,使得机械手在夹持零件时更为牢固,避免零件松脱;设置的第一橡胶垫与 第二橡胶垫,使机械手在夹持零件时更为牢固,降低夹持零件时卡爪对零件的冲击,降低零 件受损的可能性。
[0026]当然,以上只是本实用新型的典型实例,除此之外,本实用新型还可以有其它多种 具体实施方式,凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案,均落在本实用新型要求保护 的范围之内。

Claims (7)

1. 一种避免零件损害的机械手,其特征在于:包括液压推杆和夹持装置,所述夹持装置 设置在液压推杆下端,所述夹持装置包括固定架、卡爪和卡持板,所述卡爪设置在固定架 内,所述卡持块固定设置在卡爪下端,所述液压推杆与固定架之间设置有固定板,所述固定 板上端与液压推杆固定连接,下端与固定架固定连接,所述固定板设置在液压推杆左右两 端,所述液压推杆下端设置在固定架内,所述卡爪与液压推杆之间设置有支撑板,所述支撑 板设置液压推杆下端,所述卡爪上纟而与支撑板钦接,所述卡爪设有两个,所述卡爪之间设置 有第一弹簧,所述固定架下端设置有滚轮,所述滚轮与固定架转动连接。
2. 根据权利要求1所述避免零件损害的机械手,其特征在于:所述两卡爪分别与弹貴固 定连接。
3. 根据权利要求2所述避免零件损害的机械手,其特征在于:所述固定架上端设置有通 孔,所述液压推杆穿过通孔与支撑板固定连接。
4. 根据权利要求3所述避免零件损害的机械手,其特征在于:所述卡持板上设置有凹 槽,所述凹槽内设置有第二弹簧和卡持块,所述第二弹簧一端与卡持块固定连接,另一端与 卡持板固定连接。 ^
5. 根据权利要求4所述避免零件损害的机械手,其特征在于:所述卡持块远离卡持板的 一端设置有第一橡胶垫,所述第一橡胶垫与卡持块固定连接。
6. 根据权利要求5所述避免零件损害的机械手,其特征在于:所述卡持板远离卡爪的一 端设置有第二橡胶垫,所述第二橡胶垫与卡持板固定连接。
7. 根据权利要求6所述避免零件损害的机械手,其特征在于:所述卡爪为板簧卡爪。
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