CN210192774U - 防脱落抓手 - Google Patents

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黄明
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顾明
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Abstract

本实用新型公开了一种防脱落抓手,它包括架体、至少一个夹取装置和至少两个防脱落装置,所述夹取机构包括夹臂驱动机构和两个夹臂,所述夹臂驱动机构安装在架体上,两个夹臂分别与夹臂驱动机构相连,以便通过夹臂驱动机构驱动两个夹臂做相向运动以夹取待取物;和驱动两个夹臂做背向运动以松开待取物;所述防脱落装置与所述夹臂一一对应,所述防脱落装置包括防脱板及设置在相应夹臂和防脱板之间、且在夹取装置夹取待取物后用于驱动防脱板伸出以使得防脱板的至少一部分位于待取物下方的防脱驱动机构。本实用新型可以在待取物自夹取装置脱落后,很好地承接待取物,进而防止待取物脱落抓手,可有效防止待取物摔坏,也提高了生产的安全性。

Description

防脱落抓手
技术领域
本实用新型涉及一种防脱落抓手。
背景技术
目前,在抓手抓取包装箱或桶等待取物后,在抓手移动的过程中,如果抓手出现异常或者待取物发生变形后,可能会导致待取物从抓手脱落,进而导致待取物摔坏,待取物也容易砸到工作人员或设备,存在一定的安全风险。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷,提供一种防脱落抓手,它可以在待取物自夹取装置脱落后,很好地承接待取物,进而防止待取物脱落抓手,可有效防止待取物摔坏,也提高了生产的安全性。
为了解决上述技术问题,本实用新型的技术方案是:一种防脱落抓手,它包括:
架体;
至少一个夹取装置,所述夹取装置包括夹臂驱动机构和两个夹臂,所述夹臂驱动机构安装在架体上,两个夹臂分别与夹臂驱动机构相连,以便通过夹臂驱动机构驱动两个夹臂做相向运动以夹取待取物;和驱动两个夹臂做背向运动以松开待取物;
至少两个防脱落装置,所述防脱落装置与所述夹臂一一对应,所述防脱落装置包括防脱板及设置在相应夹臂和防脱板之间、且在夹取装置夹取待取物后用于驱动防脱板伸出以使得防脱板的至少一部分位于待取物下方的防脱驱动机构。
进一步提供了一种夹臂驱动机构的具体结构,所述夹臂驱动机构包括气动手指,所述气动手指安装在架体上,两个夹臂分别安装在所述气动手指的动作部。
进一步提供了另一种夹臂驱动机构的具体结构,所述夹臂驱动机构包括双向丝杆、旋转驱动件和两个螺母块,所述螺母块与夹臂一一对应,所述双向丝杆可旋转地支承在架体上,所述双向丝杆的两个端部各螺纹连接一螺母块,所述螺母块还滑配在架体上,所述夹臂与相应的螺母块固定连接,所述旋转驱动件与所述双向丝杆相连,以便通过旋转驱动件驱动双向丝杆旋转,进而将双向丝杆的旋转运动转换为两个螺母块的相向或背向运动。
进一步为了防止夹臂损伤待取物,也为了增大夹臂与待取物之间的摩擦力,所述夹臂的内侧还设置有防滑机构。
进一步提供了一种防滑机构的具体结构,所述防滑机构包括橡胶垫。
进一步提供了另一种防滑机构的具体结构,所述防滑机构包括多个橡胶凸起。
进一步提供了一种防脱驱动机构的具体结构,所述防脱驱动机构包括气缸,所述气缸的缸体铰接在夹臂上,所述防脱板的中间部位铰接在夹臂上,所述防脱板的一个端部铰接在气缸的气缸杆上,以便通过气缸驱动防脱板伸出以使得防脱板的至少一部分位于待取物下方。
进一步为了防止防脱板干扰夹臂夹取待取物,所述防脱板呈Z字型,Z字型的防脱板包括依次连接的上板、中板和下板,所述气缸的气缸杆与上板的自由端相铰接,上板与中板之间的转折点铰接在夹臂的外侧,在所述气缸驱动防脱板伸出后,所述下板从夹臂的下方伸出,并垂直于夹臂;在所述气缸驱动防脱板收回后,所述下板位于夹臂的外侧,并平行于夹臂。
进一步为了方便成组夹取待取物,所述夹取装置设置有多个,多个夹取装置呈矩阵排列。
进一步为了方便防脱落抓手与外部机械臂的连接,所述架体的上端部连接有用于与外部机械臂相连的连接板。
采用了上述技术方案后,将架体固定在外部的机械臂上,通过机械臂带动防脱落抓手移动,当待取物位于夹取装置的两个夹臂之间的位置后,通过夹臂驱动机构驱动两个夹臂做相向运动以夹取待取物,同时防脱驱动机构驱动防脱板伸出,使得防脱板的至少一部分位于待取物的正下方,在因夹取装置异常或待取物异常而导致待取物相对夹臂向下滑动时,所述待取物落至防脱板上,本实用新型可有效防止待取物脱离抓手,进而可以有效避免待取物在被抓取或搬运的过程中因掉落而摔坏,也避免了安全隐患。
附图说明
图1为本实用新型的防脱落抓手的结构示意图;
图2为本实用新型的防脱落抓手的另一种结构示意图;
图3为图1的A部放大图。
具体实施方式
为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解,下面根据具体实施例并结合附图,对本实用新型作进一步详细的说明。
如图1~3所示,一种防脱落抓手,它包括:
架体1;
至少一个夹取装置,所述夹取装置包括夹臂驱动机构和两个夹臂2,所述夹臂驱动机构安装在架体1上,两个夹臂2分别与夹臂驱动机构相连,以便通过夹臂驱动机构驱动两个夹臂2做相向运动以夹取待取物;和驱动两个夹臂2做背向运动以松开待取物;
至少两个防脱落装置,所述防脱落装置与所述夹臂2一一对应,所述防脱落装置包括防脱板8及设置在相应夹臂2和防脱板8之间、且在夹取装置夹取待取物后用于驱动防脱板8伸出以使得防脱板8的至少一部分位于待取物下方的防脱驱动机构。在本实施例中,所述夹臂2可以呈瓦片状,也可以呈直板状,既可以夹取包装箱,也可以夹取桶,但不限于此。
如图1所示,所述夹臂驱动机构包括气动手指3,所述气动手指3安装在架体1上,两个夹臂2分别安装在所述气动手指3的动作部。
如图2所示,所述夹臂驱动机构还可以为另一种结构,所述夹臂驱动机构包括双向丝杆41、旋转驱动件42和两个螺母块43,所述螺母块43与夹臂2一一对应,所述双向丝杆41可旋转地支承在架体1上,所述双向丝杆41的两个端部各螺纹连接一螺母块 43,所述螺母块43还滑配在架体1上,所述夹臂2与相应的螺母块43固定连接,所述旋转驱动件42与所述双向丝杆41相连,以便通过旋转驱动件42驱动双向丝杆41旋转,进而将双向丝杆41的旋转运动转换为两个螺母块43的相向或背向运动。在本实施例中,所述旋转驱动件42为电机,但不限于此。
如图1~3所示,为了防止夹臂2损伤待取物,也为了增大夹臂2与待取物之间的摩擦力,所述夹臂2的内侧还设置有防滑机构。
如图1、3所示,所述防滑机构包括橡胶垫5。如图2所示,所述防滑机构还可以包括多个橡胶凸起6。
如图1~3所示,所述防脱驱动机构包括气缸7,所述气缸7的缸体铰接在夹臂2上,所述防脱板8的中间部位铰接在夹臂2上,所述防脱板8的一个端部铰接在气缸7的气缸杆上,以便通过气缸7驱动防脱板8伸出以使得防脱板8的至少一部分位于待取物下方。
如图1~3所示,为了防止防脱板8干扰夹臂2夹取待取物,所述防脱板8呈Z字型, Z字型的防脱板8包括依次连接的上板81、中板82和下板83,所述气缸7的气缸杆与上板81的自由端相铰接,上板81与中板82之间的转折点铰接在夹臂2的外侧,在所述气缸7驱动防脱板8伸出后,所述下板83从夹臂2的下方伸出,并垂直于夹臂2;在所述气缸7驱动防脱板8收回后,所述下板83位于夹臂2的外侧,并平行于夹臂2。
如图1、2所示,为了方便成组夹取待取物,所述夹取装置设置有多个,多个夹取装置呈矩阵排列。
如图1、2所示,为了方便防脱落抓手与外部机械臂的连接,所述架体1的上端部连接有用于与外部机械臂相连的连接板9。
本实用新型的工作原理如下:
将架体1固定在外部的机械臂上,通过机械臂带动防脱落抓手移动,当待取物位于夹取装置的两个夹臂2之间的位置后,通过夹臂驱动机构驱动两个夹臂2做相向运动以夹取待取物,同时防脱驱动机构驱动防脱板8伸出,使得防脱板8的至少一部分位于待取物的正下方,在因夹取装置异常或待取物异常而导致待取物相对夹臂2向下滑动时,所述待取物落至防脱板8上,本实用新型可有效防止待取物脱离抓手,进而可以有效避免待取物在被抓取或搬运的过程中因掉落而摔坏,也避免了安全隐患。
以上所述的具体实施例,对本实用新型解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是,以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已,并不用于限制本实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。
在本实用新型的描述中,需要理解的是,指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或成一体;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
在本实用新型的描述中,需要说明的是,术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型的限制。此外,术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述,而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外,术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂,而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平,并不是表示该结构一定要完全水平,而是可以稍微倾斜。
在本实用新型中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触,也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且,第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

Claims (10)

1.一种防脱落抓手,其特征在于,它包括:
架体(1);
至少一个夹取装置,所述夹取装置包括夹臂驱动机构和两个夹臂(2),所述夹臂驱动机构安装在架体(1)上,两个夹臂(2)分别与夹臂驱动机构相连,以便通过夹臂驱动机构驱动两个夹臂(2)做相向运动以夹取待取物;和驱动两个夹臂(2)做背向运动以松开待取物;
至少两个防脱落装置,所述防脱落装置与所述夹臂(2)一一对应,所述防脱落装置包括防脱板(8)及设置在相应夹臂(2)和防脱板(8)之间、且在夹取装置夹取待取物后用于驱动防脱板(8)伸出以使得防脱板(8)的至少一部分位于待取物下方的防脱驱动机构。
2.根据权利要求1所述的防脱落抓手,其特征在于:所述夹臂驱动机构包括气动手指(3),所述气动手指(3)安装在架体(1)上,两个夹臂(2)分别安装在所述气动手指(3)的动作部。
3.根据权利要求1所述的防脱落抓手,其特征在于:所述夹臂驱动机构包括双向丝杆(41)、旋转驱动件(42)和两个螺母块(43),所述螺母块(43)与夹臂(2)一一对应,所述双向丝杆(41)可旋转地支承在架体(1)上,所述双向丝杆(41)的两个端部各螺纹连接一螺母块(43),所述螺母块(43)还滑配在架体(1)上,所述夹臂(2)与相应的螺母块(43)固定连接,所述旋转驱动件(42)与所述双向丝杆(41)相连,以便通过旋转驱动件(42)驱动双向丝杆(41)旋转,进而将双向丝杆(41)的旋转运动转换为两个螺母块(43)的相向或背向运动。
4.根据权利要求1所述的防脱落抓手,其特征在于:所述夹臂(2)的内侧还设置有防滑机构。
5.根据权利要求4所述的防脱落抓手,其特征在于:所述防滑机构包括橡胶垫(5)。
6.根据权利要求4所述的防脱落抓手,其特征在于:所述防滑机构包括多个橡胶凸起(6)。
7.根据权利要求1所述的防脱落抓手,其特征在于:所述防脱驱动机构包括气缸(7),所述气缸(7)的缸体铰接在夹臂(2)上,所述防脱板(8)的中间部位铰接在夹臂(2)上,所述防脱板(8)的一个端部铰接在气缸(7)的气缸杆上,以便通过气缸(7)驱动防脱板(8)伸出以使得防脱板(8)的至少一部分位于待取物下方。
8.根据权利要求7所述的防脱落抓手,其特征在于:所述防脱板(8)呈Z字型,Z字型的防脱板(8)包括依次连接的上板(81)、中板(82)和下板(83),所述气缸(7)的气缸杆与上板(81)的自由端相铰接,上板(81)与中板(82)之间的转折点铰接在夹臂(2)的外侧,在所述气缸(7)驱动防脱板(8)伸出后,所述下板(83)从夹臂(2)的下方伸出,并垂直于夹臂(2);在所述气缸(7)驱动防脱板(8)收回后,所述下板(83)位于夹臂(2)的外侧,并平行于夹臂(2)。
9.根据权利要求1所述的防脱落抓手,其特征在于:所述夹取装置设置有多个,多个夹取装置呈矩阵排列。
10.根据权利要求1所述的防脱落抓手,其特征在于:所述架体(1)的上端部连接有用于与外部机械臂相连的连接板(9)。
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