CN206140542U - 一种弹性机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种弹性机械手，所述机械手包括机架(2)、伸缩装置、电机(8)和手爪，手爪设在机架(2)内，在机架(2)的两端设有滑动装置，机架(2)中部设有通孔，在通孔上设有伸缩装置，伸缩装置包括气缸(1)和活塞杆(7)，气缸(1)固定在机架(2)上，活塞杆(7)穿过通孔，活塞杆(7)一端位于气缸(1)内，另一端与手爪相连，在气缸(1)外侧设有电机(8)。本实用新型结构简单，可以有效缓冲夹持装置的瞬时夹持力，避免被夹持件的损坏。
Description
技术领域
本实用新型属于机械装置技术领域，具体涉及一种弹性机械手。
背景技术
机械手能模仿手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人从事繁重的劳动从而实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手的驱动方式有液压式、气动式、电动式、机械式，其中采用气缸驱动的气缸式机械手最为常见。
一般的机械手手爪通过传动结构如连杆、滑块，与气缸的活塞杆相连，活塞杆瞬间动作，从而带动手爪也瞬间抓取，抓取时容易与零件碰撞，或抓取零件的力过大，导致零件被破坏。因此有必要设计一种新型的机械手。
发明内容
根据以上现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是提出一种弹性机械手，解决了传统机械手在抓取物品时容易损伤物品的问题。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种弹性机械手包括机架、伸缩装置、电机和手爪，手爪设在机架内，在机架的两端设有滑动装置，机架中部设有通孔，在通孔上设有伸缩装置，伸缩装置包括气缸和活塞杆，气缸固定在机架上，活塞杆穿过通孔，活塞杆一端位于气缸内，另一端与手爪相连，在气缸外侧设有电机。
所述机架为U型架，U型架的两端设有滑动装置。所述滑动装置为滑动滚轮，滑动滚轮外设有摩擦环。所述手爪包括第一手爪和第二手爪，第一手爪和第二手爪转动连接，在手爪之间设有复位机构，手爪上设有弹性防滑垫，弹性防滑垫内设有压力传感器。所述复位机构为弹簧，弹簧一端连接第一手爪，弹簧的另一端连接第二手爪。所述第一手爪前端弯折90度，第二手爪前端弯折90度，第一手爪末端与第二手爪末端之间设有铰链，活塞杆通过铰链与手爪相连。所述手爪的材料为铝合金。所述弹性防滑垫的材料为橡胶。
本实用新型有益效果是:本实用新型在第一手爪和第二手爪之间设有弹簧，在弹簧弹力作用下，手爪向外张开，手爪抓取零件时，气缸的活塞杆快速缩进，此时弹簧能够缓冲气缸活塞杆的快速动作，活塞拉动铰接部分的螺柱，在紧贴手爪斜面的滚轮的作用下，抓住被推入手爪的零件，可以通过改变弹簧的种类夹紧不同的零件，这个过程中，弹簧不仅能够减缓第一手爪和第二手爪的抓取动作，而且能够减小两手爪施加在零件上的力，第一手爪和第二手爪与零件接触面设置橡胶，和实时检测压力的压力传感器，这样能够最大限度保护零件不会因为手爪的压力而损坏。
附图说明
下面对本说明书附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：
图1是本实用新型的具体实施方式的弹性机械手的结构简图。
其中，1、气缸，2、机架，3、滚轮，4、第一手爪，5、第二手爪，6、弹簧，7、活塞杆，8、电机。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，本实用新型的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理、制造工艺及操作使用方法等，作进一步详细的说明，以帮助本领域技术人员对本实用新型的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
如图1所示，一种弹性机械手包括机架(2)、伸缩装置、电机(8)和手爪，机架(2)采用U型架结构，手爪设在U型架内，在U型架的两端设有作为滑动装置的滑动滚轮(3)，滑动滚轮(3)与手爪接触，在滑动滚轮(3)外设有摩擦环，用于增大摩擦力，降低瞬时速度。在U型架中部设有通孔，在通孔上设有伸缩装置，伸缩装置包括气缸(1)和活塞杆(7)，其中气缸(1)固定在U型架上，活塞杆(7)穿过通孔一端位于气缸(1)内。手爪材料为铝合金，包括第一手爪(4)和第二手爪(5)，两手爪前端均相向弯折90度，方便抓取物品，第一手爪(4)和第二手爪(5)末端之间通过铰链转动连接，铰链与活塞杆(7)另一端相连，在手爪之间设有弹簧(6)作为复位机构，弹簧(6)设在第一手爪(4)和第二手爪(5)之间竖直放置并保持在弹性范围内，弹簧(6)两端设有卡扣，可以方便的拆卸更换，此时推动活塞杆(7)可以实现手爪的开合。手爪上还设有橡胶弹性防滑垫，弹性防滑垫内设有压力传感器，可以实时检测压力值方便控制。在气缸(1)的底部设有电机(8)，电机(8)转动可以带动整个机械手转动。
基于上述描述，当手爪抓取零件时，先转动电机(8)将手爪转到合适角度，再从气缸(1)抽气，气压推动活塞，并带动活塞杆(7)收缩，活塞杆(7)拉动第一手爪(4)和第二手爪(5)之间的的铰链在的滚轮(3)的作用下手爪闭合，从而抓取零件，此时弹簧(6)起缓冲作用；当需要松开零件时，先转将手爪转到合适角度，再从气缸(1)送入压缩空气，压缩空气推动活塞，并带动活塞杆(7)拉伸，活塞杆(7)推动手爪手爪前进，在弹簧(6)作用力下，手爪张开，从而松开零件。
上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种弹性机械手，其特征在于,所述机械手包括机架(2)、伸缩装置、电机(8)和手爪，手爪设在机架(2)内，在机架(2)的两端设有滑动装置，机架(2)中部设有通孔，在通孔上设有伸缩装置，伸缩装置包括气缸(1)和活塞杆(7)，气缸(1)固定在机架(2)上，活塞杆(7)穿过通孔，活塞杆(7)一端位于气缸(1)内，另一端与手爪相连，在气缸(1)外侧设有电机(8)。
2.根据权利要求1所述的弹性机械手，其特征在于，所述机架(2)为U型架，U型架的两端设有滑动装置。
3.根据权利要求2所述的弹性机械手，其特征在于，所述滑动装置为滑动滚轮(3)，滑动滚轮(3)外设有摩擦环。
4.根据权利要求1所述的弹性机械手，其特征在于，所述手爪包括第一手爪(4)和第二手爪(5)，第一手爪(4)和第二手爪(5)转动连接，在手爪之间设有复位机构，手爪上设有弹性防滑垫，弹性防滑垫内设有压力传感器。
5.根据权利要求4所述的弹性机械手，其特征在于，所述复位机构为弹簧(6)，弹簧(6)一端连接第一手爪(4)，弹簧(6)的另一端连接第二手爪(5)。
6.根据权利要求4所述的弹性机械手，其特征在于，所述第一手爪(4)前端弯折90度，第二手爪(5)前端弯折90度，第一手爪(4)末端与第二手爪(5)末端之间设有铰链，活塞杆(7)通过铰链与手爪相连。
7.根据权利要求4所述的弹性机械手，其特征在于，所述手爪的材料为铝合金。
8.根据权利要求4所述的弹性机械手，其特征在于，所述弹性防滑垫的材料为橡胶。
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