CN206748412U - 一种机械手抓手 - Google Patents
一种机械手抓手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206748412U CN206748412U CN201720502871.2U CN201720502871U CN206748412U CN 206748412 U CN206748412 U CN 206748412U CN 201720502871 U CN201720502871 U CN 201720502871U CN 206748412 U CN206748412 U CN 206748412U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- crawl
- arm
- hand grip
- hydraulic cylinder
- bar
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Gripping Jigs, Holding Jigs, And Positioning Jigs (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种机械手抓手，包括机械抓手本体，所述机械抓手本体包括机械臂，所述机械臂的内腔顶部安装有液压缸，所述液压缸通过液压杆连接有连接座，所述连接座的两侧通过第一销轴连接有第一连杆，所述第一连杆的上端第二销轴连接有抓取杆，所述抓取杆的中部通过第三销轴连接于机械臂的下部，所述抓取杆的下部内侧通过第一螺钉安装有抓取臂，所述液压缸的左右两侧通过第二螺钉安装有加强固定座，本实用新型结构简单，通过加强固定座的设置，使得液压缸的固定牢固，通过插接凸起插接于插接槽的内部的设置，便于抓取臂定位安装于抓取杆，抓取臂可实现拆卸更换，便于机械抓手本体对不同物体的抓取。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械技术领域，具体为一种机械手抓手。
背景技术
机器人应用广泛，其中机械手是其关键部件，可通过机械手完成操作对象的抓取和放置功能。小型机械人的机械手的抓手结构与操作对象接触部分通常为两块面板。目前，小型机械人的机械手在对操作对象的抓取和放置时，常常不能抓取不同形状的物品，导致机械抓手的通用性较差，为此，我们推出一种机械手抓手。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机械手抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手抓手，包括机械抓手本体，所述机械抓手本体包括机械臂，所述机械臂的内腔顶部安装有液压缸，所述液压缸通过液压杆连接有连接座，所述连接座的两侧通过第一销轴连接有第一连杆，所述第一连杆的上端第二销轴连接有抓取杆，所述抓取杆的中部通过第三销轴连接于机械臂的下部，所述抓取杆的下部内侧通过第一螺钉安装有抓取臂，所述液压缸的左右两侧通过第二螺钉安装有加强固定座。
优选的，所述液压杆与连接座的连接关系为焊接。
优选的，所述加强固定座的中部设有固定凹槽，所述固定凹槽的表面设有防护垫。
优选的，所述抓取杆的下部两侧设有插接槽，所述抓取臂的上部两侧设有插接凸起，所述插接凸起插接于插接槽的内部。
优选的，所述抓取杆的下部居中设有第一安装孔，所述抓取臂的上部居中设有第二安装孔，所述第一螺钉螺接于第一安装孔和第二安装孔。
优选的，所述抓取臂的下部内侧表面设有防滑垫。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，通过加强固定座的设置，使得液压缸的固定牢固，通过插接凸起插接于插接槽的内部的设置，便于抓取臂定位安装于抓取杆，通过第一螺钉螺接于第一安装孔和第二安装孔的设置，使得抓取臂与抓取杆的安装牢固稳定，抓取臂可实现拆卸更换，便于机械抓手本体对不同物体的抓取。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型加强固定座结构示意图；
图3为本实用新型抓取杆侧视结构示意图；
图4为本实用新型抓取臂结构示意图。
图中：1机械抓手本体、2机械臂、3第二螺钉、4液压缸、5加强固定座、51固定凹槽、52防护垫、6液压杆、7连接座、8第一销轴、9第一连杆、10第二销轴、11第三销轴、12抓取杆、13第一螺钉、14抓取臂、15第一安装孔、16插接槽、17防滑垫、18插接凸起、19第二安装孔。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种机械手抓手，包括机械抓手本体1，所述机械抓手本体1包括机械臂2，所述机械臂2的内腔顶部安装有液压缸4，所述液压缸4通过液压杆6连接有连接座7，所述连接座7的两侧通过第一销轴8连接有第一连杆9，所述第一连杆9的上端第二销轴10连接有抓取杆12，所述抓取杆12的中部通过第三销轴11连接于机械臂2的下部，所述抓取杆12的下部内侧通过第一螺钉13安装有抓取臂14，所述液压缸4的左右两侧通过第二螺钉3安装有加强固定座5。
进一步的，所述液压杆6与连接座7的连接关系为焊接，通过液压杆6与连接座7的连接关系为焊接的设置，使得液压杆6与连接座7的连接牢固。
进一步的，所述加强固定座5的中部设有固定凹槽51，所述固定凹槽51的表面设有防护垫52，在加强固定座5将液压缸4固定牢固时，通过防护垫52的设置，起到对液压缸4表面的保护作用。
进一步的，所述抓取杆12的下部两侧设有插接槽16，所述抓取臂14的上部两侧设有插接凸起18，所述插接凸起18插接于插接槽16的内部，通过插接凸起18插接于插接槽16的内部的设置，便于抓取臂14定位安装于抓取杆12。
进一步的，所述抓取杆12的下部居中设有第一安装孔15，所述抓取臂14的上部居中设有第二安装孔19，所述第一螺钉13螺接于第一安装孔15和第二安装孔19，通过第一螺钉13螺接于第一安装孔15和第二安装孔19的设置，使得抓取臂14与抓取杆12的安装牢固稳定。
进一步的，所述抓取臂14的下部内侧表面设有防滑垫17，通过防滑垫17的设置，在抓取臂14对物品进行抓取时，起到防护作用，使得抓取臂14对物品抓取准确。
具体的，使用时，通过液压缸4控制液压杆6向上移动，带动连接座7上移，再经由第一连杆9使得抓取杆12控制抓取臂14向内部收缩，实现抓取臂14对物品的抓取，通过液压缸4控制液压杆6向下移动，带动连接座7下移，再经由第一连杆9使得抓取杆12控制抓取臂14向外扩散，实现抓取臂14对抓取物的释放，通过插接凸起18插接于插接槽16的内部的设置，便于抓取臂14定位安装于抓取杆12，通过第一螺钉13螺接于第一安装孔15和第二安装孔19的设置，使得抓取臂14与抓取杆12的安装牢固稳定，通过防滑垫17的设置，在抓取臂14对物品进行抓取时，起到防护作用，使得抓取臂14对物品抓取准确。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种机械手抓手，包括机械抓手本体（1），其特征在于：所述机械抓手本体（1）包括机械臂（2），所述机械臂（2）的内腔顶部安装有液压缸（4），所述液压缸（4）通过液压杆（6）连接有连接座（7），所述连接座（7）的两侧通过第一销轴（8）连接有第一连杆（9），所述第一连杆（9）的上端第二销轴（10）连接有抓取杆（12），所述抓取杆（12）的中部通过第三销轴（11）连接于机械臂（2）的下部，所述抓取杆（12）的下部内侧通过第一螺钉（13）安装有抓取臂（14），所述液压缸（4）的左右两侧通过第二螺钉（3）安装有加强固定座（5）。
2.根据权利要求1所述的一种机械手抓手，其特征在于：所述液压杆（6）与连接座（7）的连接关系为焊接。
3.根据权利要求1所述的一种机械手抓手，其特征在于：所述加强固定座（5）的中部设有固定凹槽（51），所述固定凹槽（51）的表面设有防护垫（52）。
4.根据权利要求1所述的一种机械手抓手，其特征在于：所述抓取杆（12）的下部两侧设有插接槽（16），所述抓取臂（14）的上部两侧设有插接凸起（18），所述插接凸起（18）插接于插接槽（16）的内部。
5.根据权利要求1所述的一种机械手抓手，其特征在于：所述抓取杆（12）的下部居中设有第一安装孔（15），所述抓取臂（14）的上部居中设有第二安装孔（19），所述第一螺钉（13）螺接于第一安装孔（15）和第二安装孔（19）。
6.根据权利要求1所述的一种机械手抓手，其特征在于：所述抓取臂（14）的下部内侧表面设有防滑垫（17）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720502871.2U CN206748412U (zh) | 2017-05-08 | 2017-05-08 | 一种机械手抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720502871.2U CN206748412U (zh) | 2017-05-08 | 2017-05-08 | 一种机械手抓手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206748412U true CN206748412U (zh) | 2017-12-15 |
Family
ID=60616791
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720502871.2U Expired - Fee Related CN206748412U (zh) | 2017-05-08 | 2017-05-08 | 一种机械手抓手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206748412U (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110540134A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-12-06 | 中铁工程装备集团技术服务有限公司 | 抓取手及包含抓取手的多管片吊机及管片调运方法 |
| CN112497253A (zh) * | 2020-11-13 | 2021-03-16 | 国网天津市电力公司 | 一种具有稳定强化结构的高精度电力带电作业用液压机械臂 |
| US11148696B2 (en) | 2018-12-27 | 2021-10-19 | Toyota Research Institute, Inc. | Assistive robots including assemblies for accommodating obstacles and methods for using the same |
| US11420338B2 (en) | 2018-12-27 | 2022-08-23 | Toyota Research Institute, Inc. | Assistive robot systems for container tilting |
| US11505017B2 (en) | 2018-12-27 | 2022-11-22 | Toyota Research Institute, Inc. | Devices including deployable hitch assemblies and autonomous engagement systems incorporating the same |
| US11827500B2 (en) | 2018-12-27 | 2023-11-28 | Toyota Research Institute, Inc. | Assistive robot systems for transporting containers |
-
2017
- 2017-05-08 CN CN201720502871.2U patent/CN206748412U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11148696B2 (en) | 2018-12-27 | 2021-10-19 | Toyota Research Institute, Inc. | Assistive robots including assemblies for accommodating obstacles and methods for using the same |
| US11420338B2 (en) | 2018-12-27 | 2022-08-23 | Toyota Research Institute, Inc. | Assistive robot systems for container tilting |
| US11505017B2 (en) | 2018-12-27 | 2022-11-22 | Toyota Research Institute, Inc. | Devices including deployable hitch assemblies and autonomous engagement systems incorporating the same |
| US11597098B2 (en) | 2018-12-27 | 2023-03-07 | Toyota Research Institute, Inc. | Assistive robot systems for container lifting |
| US11827500B2 (en) | 2018-12-27 | 2023-11-28 | Toyota Research Institute, Inc. | Assistive robot systems for transporting containers |
| CN110540134A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-12-06 | 中铁工程装备集团技术服务有限公司 | 抓取手及包含抓取手的多管片吊机及管片调运方法 |
| CN110540134B (zh) * | 2019-08-29 | 2024-04-12 | 中铁工程装备集团技术服务有限公司 | 抓取手及包含抓取手的多管片吊机及管片调运方法 |
| CN112497253A (zh) * | 2020-11-13 | 2021-03-16 | 国网天津市电力公司 | 一种具有稳定强化结构的高精度电力带电作业用液压机械臂 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206748412U (zh) | 一种机械手抓手 | |
| CN109048971B (zh) | 一种机械手夹紧装置 | |
| CN109262638A (zh) | 一种机械夹爪装置 | |
| CN209632957U (zh) | 一种具有减震功能的电气自动化设备生产工作台 | |
| CN110027006A (zh) | 一种智能机器人抓取结构 | |
| CN206998908U (zh) | 一种工业机械手用夹持臂 | |
| CN208868489U (zh) | 一种缸筒集装架 | |
| CN206217727U (zh) | 一种全自动固定器 | |
| CN209337612U (zh) | 一种食用菌箱搬运夹具 | |
| CN208826119U (zh) | 一种用于钣金加工的自动装夹装置 | |
| CN108555099A (zh) | 一种精密加工五金制品的冲压装置 | |
| CN208276000U (zh) | 一种精密加工五金制品的冲压装置 | |
| CN205497506U (zh) | 一种砌墙机器人的机械手装置 | |
| CN211000171U (zh) | 一种包装纸盒加工用定位装置 | |
| CN207669325U (zh) | 一种夹持铸件的装置 | |
| CN101596670A (zh) | 一种活塞橡胶圈装配工装 | |
| CN207564026U (zh) | 一种汽车大厢底板焊接用夹具 | |
| CN206748464U (zh) | 一种自调节机械手爪 | |
| CN206277077U (zh) | 夹具系统 | |
| CN203711683U (zh) | 一种机器人端拾器辅助夹持装置 | |
| CN205219110U (zh) | 一种机械夹手 | |
| CN205763705U (zh) | 一种铸造机用夹具装置 | |
| CN205927997U (zh) | 一种汽车零件生产夹具 | |
| CN203974126U (zh) | 模架上冲防落装置 | |
| CN206483956U (zh) | 带有铆角码及垂直定位功能的装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20180810 Address after: 116000 Liaoning Dalian economic and Technological Development Zone Bay Road 92-1 good 1-2 layers. Patentee after: Dalian three Association Precision Mold Co., Ltd. Address before: 324003 room 1505, 2 Central Business Plaza, 39 Baiyun Road, Quzhou, Zhejiang. Patentee before: QUZHOU KECHUANG INDUSTRIAL DESIGN SERVICES CO., LTD. |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20171215 Termination date: 20190508 |