CN205097189U - 一种具有自锁功能的抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有自锁功能的抓手，包括固定座、滑块、气缸、水平导轨、竖直导轨、左夹爪、右夹爪、第一连杆、第二连杆与第三连杆，水平导轨与竖直导轨固结在固定座上，左、右夹爪可相对水平导轨沿水平方向滑动，滑块可相对竖直导轨沿竖直方向滑动，第一连杆水平的固结在滑块上，其两端分别与对应第二连杆的首端铰接，第三连杆通过一支点与固定座转动连接，其首端与第二连杆的尾端铰接，其尾端与对应侧的夹爪滑动连接，夹爪具有第一状态与第二状态，当其处于第二状态时，第一、第二、第三连杆可将夹爪锁止在当前位置。本实用新型可以在面临断电或者突发故障的情况下自行锁止，避免物品松脱或者坠落，结构简单，易于使用。

Description

一种具有自锁功能的抓手

技术领域

本实用新型涉及自动化领域，尤其是涉及一种机械抓手。

背景技术

抓手广泛应用于各种自动化设备，其可以通过夹爪的松开与夹紧对物品进行夹持，从而实现物品的固定、转移等操作，现有技术中夹爪的夹紧多数通过气缸、电机等动力装置完成，然而气缸与电机的正常工作都离不开电力供应，当遇到突发性的停电或者动力装置出现故障时，夹爪会失去夹持能力，此时如果抓手正处于工作状态，将会导致其所夹持的物品松动，甚至导致坠落，造成生产事故。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种具有自锁功能的抓手，可以在面临断电或者突发故障的情况下自行锁止，避免物品松脱或者坠落，减少安全事故的发生，结构简单，易于使用。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种具有自锁功能的抓手，包括固定座、滑块、气缸、水平导轨、竖直导轨、左夹爪、右夹爪、第一连杆、第二连杆与第三连杆，水平导轨与竖直导轨固结在固定座上，左、右夹爪可相对水平导轨沿水平方向滑动，滑块可相对竖直导轨沿竖直方向滑动，第一连杆水平的固结在滑块上，其两端分别与对应第二连杆的首端铰接，第三连杆通过一支点与固定座转动连接，其首端与对应第二连杆的尾端铰接，其尾端与对应侧的夹爪连接，其中

夹爪具有第一状态与第二状态，当其处于第一状态时，气缸可通过滑块与第一、第二、第三连杆驱动夹爪水平滑动；当其处于第二状态时，第一、第二、第三连杆可将夹爪锁止在当前位置。

作为上述方案的进一步改进方式，当夹爪处于第二状态时，第一连杆与第二连杆的铰接点以及第二连杆与第三连杆的铰接点处于同一水平线内。

作为上述方案的进一步改进方式，第三连杆包括一竖直臂与一倾斜臂，支点设于竖直臂与倾斜臂的相交处，第二连杆与倾斜臂铰接，夹爪与竖直臂连接。

作为上述方案的进一步改进方式，竖直臂上设有一竖直槽，夹爪上设有一插销，插销插接在竖直槽内并可沿槽滑动。

作为上述方案的进一步改进方式，固定座上设有螺纹孔，螺纹孔内螺接有限位螺杆，限位螺杆可沿螺纹孔旋动，并与第二连杆的上端抵持。

作为上述方案的进一步改进方式，第一连杆的上端与固定座之间通过弹簧连接。

作为上述方案的进一步改进方式，夹爪的夹持面上设有弹性胶垫。

本实用新型的有益效果是：

可以在面临断电或者突发故障的情况下自行锁止，避免物品松脱或者坠落，减少安全事故的发生，结构简单，易于使用。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型一个实施例的正视图；

图2是本实用新型一个实施例的轴测图；

图3是本实用新型连杆机构的示意图；

图4是图1中A向的局部示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本实用新型的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本实用新型中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本实用新型各组成部分的相互位置关系来说的。

此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

参照图1至图4，示出了本实用新型一个实施例的相关示意图，其包括固定座1、滑块2、气缸3、水平导轨41、竖直导轨42、左夹爪51、右夹爪52、第一连杆61、第二连杆62与第三连杆63，其中，水平导轨41与竖直导轨42固结在固定座1上，水平导轨41为两处，对称的分布在竖直导轨42的两侧，左、右夹爪可相对水平导轨41沿水平方向滑动，滑块2可相对竖直导轨42沿竖直方向滑动。第一连杆61水平放置，其中心与滑块2固结，两端分别与对应的第二连杆62的首端铰接，第三连杆63同样对应为两处，通过一支点631与固定座1转动连接，其首端与对应第二连杆62的尾端铰接，其尾端与对应侧的夹爪连接，这样第一、第二、第三连杆便可以组成一连杆机构。

通过上述连杆机构的驱动，夹爪具有第一状态与第二状态，当其处于第一状态时，气缸3可通过滑块2与第一、第二、第三连杆驱动夹爪左右滑动，进行物品的夹持；当其处于第二状态时，第一、第二、第三连杆可将夹爪锁止在当前位置。

具体的，夹爪的自锁通过机构死点完成，即夹爪处于第二状态时，第一连杆61与第二连杆62的铰接点以及第二连杆62与第三连杆63的铰接点处于同一直线内，这样夹爪左右移动所给与的作用力的方向与第二、第三连杆的长度方向完全平行，没有竖直方向上的分力使连杆之间出现转动，故夹爪可以保持在当前状态，而打破自锁状态只需要气缸3驱动第一连杆61上下运动即可，可以理解的是，上述所说的水平线并不是需要严格要求水平，事实上其与绝对水平线之间可以允许有一较小的夹角。

第三连杆63优选包括一竖直臂633与一倾斜臂632，支点631设于竖直臂633与倾斜臂632的相交处，第二连杆62与倾斜臂632铰接，夹爪与竖直臂633连接，这样可以将气缸3的动力传递至对应的夹爪。

竖直臂633上设有一竖直槽634，夹爪上设有一插销53，插销53插接在竖直槽634内并可沿槽滑动，从而将第三连杆63的转动转化为夹爪的左右运动。

优选的，固定座1上设有螺纹孔，螺纹孔内螺接有限位螺杆11，限位螺杆11可沿螺纹孔旋动，并与第二连杆62的上端抵持，从而限制第二连杆62的移动距离，这样可以辅助连杆机构到达死点位置。

进一步的，第一连杆61的上端与固定座1之间通过弹簧12连接。

左、右夹爪的夹持面上设有弹性胶垫54，既可以防止夹爪夹伤物品，又能进一步增强夹爪的夹持能力。

以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本实用新型创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (7)

1.一种具有自锁功能的抓手，其特征在于：包括固定座、滑块、气缸、水平导轨、竖直导轨、左夹爪、右夹爪、第一连杆、第二连杆与第三连杆，所述水平导轨与竖直导轨固结在所述固定座上，所述左、右夹爪可相对所述水平导轨沿水平方向滑动，所述滑块可相对所述竖直导轨沿竖直方向滑动，所述第一连杆水平的固结在所述滑块上，其两端分别与对应第二连杆的首端铰接，所述第三连杆通过一支点与所述固定座转动连接，其首端与对应第二连杆的尾端铰接，其尾端与对应侧的夹爪连接，其中

所述夹爪具有第一状态与第二状态，当其处于第一状态时，所述气缸可通过滑块与第一、第二、第三连杆驱动夹爪水平滑动；当其处于第二状态时，所述第一、第二、第三连杆可将夹爪锁止在当前位置。

2.根据权利要求1所述的具有自锁功能的抓手，其特征在于：当夹爪处于第二状态时，所述第一连杆与第二连杆的铰接点以及第二连杆与第三连杆的铰接点处于同一水平线内。

3.根据权利要求2所述的具有自锁功能的抓手，其特征在于：所述第三连杆包括一竖直臂与一倾斜臂，所述支点设于所述竖直臂与倾斜臂的相交处，所述第二连杆与所述倾斜臂铰接，所述夹爪与所述竖直臂连接。

4.根据权利要求3所述的具有自锁功能的抓手，其特征在于：所述竖直臂上设有一竖直槽，所述夹爪上设有一插销，所述插销插接在竖直槽内并可沿槽滑动。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的具有自锁功能的抓手，其特征在于：所述固定座上设有螺纹孔，所述螺纹孔内螺接有限位螺杆，所述限位螺杆可沿所述螺纹孔旋动，并与所述第二连杆的上端抵持。

6.根据权利要求5所述的具有自锁功能的抓手，其特征在于：所述第一连杆的上端与固定座之间通过弹簧连接。

7.根据权利要求6所述的具有自锁功能的抓手，其特征在于：所述夹爪的夹持面上设有弹性胶垫。