CN107932024B - 一种夹爪 - Google Patents

Abstract

一种夹爪，包括固定座（1）、左夹臂（2）及右夹臂（3）；其特征在于：左夹臂（2）和右夹臂（3）之间连接有连杆机构（4），该连杆机构（4）包括第一连杆（41）、第二连杆（42）、第三连杆（43）和第四连杆（44），第一连杆（41）和第二连杆（42）间的铰接轴相对固定座（1）转动连接构成第一转动支承点（A），第三连杆（43）和第四连杆（44）间的铰接轴也相对固定座（1）转动连接构成第二转动支承点（B），以此构成以所述第一转动支承点（A）和第二转动支承点（B）的连线为对称轴左右对称的两套平行四边形机构；连杆机构（4）还包括第一驱动连杆（45）、第二驱动连杆（46）以及第三驱动连杆（47）。

Description

一种夹爪

技术领域

本发明涉及自动装配设备，具体涉及一种自动化装配设备上用的夹爪。

背景技术

自动装配设备中，夹爪是常见部件，现有技术中也有各种夹爪，比如气缸夹爪等等，夹爪通常都要完成一个接近于工件的进给运动和一个夹紧工件运动，现有技术中为完成这两个运动，就需要单独地两个驱动装置，一个驱动装置驱动夹爪接近于工件，另一个驱动装置驱动夹爪开闭以夹紧工件。采用两个驱动装置成本就较高，而对于自动化装配设备来说，在保证生产可靠度的基础上如何进一步降成本，一直是设计人员的设计目标。

发明内容

本发明目的是提供一种夹爪，以解决现有技术采用两个驱动装置导致成本较高问题。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种夹爪，包括固定座、左右并列设置的左夹臂和右夹臂，所述左夹臂的前端作为第一夹紧作用部；所述右夹臂的前端作为第二夹紧作用部；；所述左夹臂和右夹臂之间连接有连杆机构，该连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆长度相等，所述第一连杆的一端与左夹臂铰接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与右夹臂铰接；所述第三连杆的一端与左夹臂铰接，第三连杆的另一端与第四连杆的一端铰接，第四连杆的另一端与右夹臂铰接，且第一连杆和第三连杆相平行，第二连杆和第四连杆相平行；并且，所述第一连杆和第二连杆间的铰接轴相对固定座转动连接构成第一转动支承点，所述第三连杆和第四连杆间的铰接轴也相对固定座转动连接构成第二转动支承点，以此构成以所述第一转动支承点和第二转动支承点的连线为对称轴左右对称的两套平行四边形机构；并且，所述连杆机构还包括第一驱动连杆、第二驱动连杆以及第三驱动连杆，所述第一驱动连杆铰接于左夹臂的后端上，而第二驱动连杆铰接于右夹臂的后端，第三驱动连杆一端与第一驱动连杆铰接，另一端与第二驱动连杆铰接，且第一驱动连杆和第二驱动连杆和第三驱动连杆均以所述第一转动支承点和第二转动支承点的连线为对称轴左右对称；所述第三驱动连杆上作用有驱动装置，驱动装置驱动第三驱动连杆沿所述第一转动支承点和第二转动支承点的连线方向运动，进而带动左夹臂和右夹臂既沿所述第一转动支承点和第二转动支承点的连线方向作平移运动，又使得左夹臂和右夹臂完成夹紧和松开的动作。

上述方案中，所述左夹臂由并列的第一直杆和第二直杆组成，所述第一连杆、第三连杆的对应端部均夹持在左夹臂的第一直杆和第二直杆之间，并以第一枢轴穿过第一直杆、第二直杆以及第一连杆和第三连杆的端部从而构成铰接；所述右夹臂由并列的第三直杆和第四直杆组成，所述第二连杆、第四连杆的对应端部均夹持在右夹臂的第三直杆和第四直杆之间，并以第二枢轴穿过第三直杆、第四直杆以及第一连杆和第三连杆的端部从而构成铰接。

上述方案中，所述第三连杆与左夹臂的铰接轴与第一驱动连杆与右夹臂的铰接轴同轴线设置；所述第四连杆与右夹臂的铰接轴与第二驱动连杆与右夹臂的铰接轴也同轴线设置。

本发明设计原理以及效果是：本发明主要采用平行四边形机构的连杆来驱动左夹臂和右夹臂，使之用一个驱动装置即可带动左夹臂和右夹臂作平移运动，且在平移的同时左夹臂和右夹臂还完成开合和夹紧的动作，结构设计巧妙，制作方便，大幅降低了成本。

附图说明

图1为本发明实施例的整体主视示意图；

图2为本本发明实施例的内部结构（左夹臂、右夹臂以及连杆机构）的立体示意图；

图3为本发明实施例的结构示意简图一，该图表示的是左夹臂和右夹臂的松开状态；

图4为本发明实施例的结构示意简图二，该图表示的是左夹臂和右夹臂从松开至夹紧的过渡状态；

图5为本发明实施例的结构示意简图三，该图表示的是左夹臂和右夹臂的夹紧状态。

以上图中：1、固定座；2、左夹臂；21、第一夹紧作用部；22、第一直杆；23、第二直杆；3、右夹臂；31、第二夹紧作用部；32、第三直杆；33、第四直杆；4、连杆机构；41、第一连杆；42、第二连杆；43、第三连杆；44、第四连杆；45、第一驱动连杆；46、第二驱动连杆；47、第三驱动连杆； 5、驱动装置； 6、工件；7、第一枢轴；8、第二枢轴。

实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：

实施例：参见图1-5所示：

一种夹爪，包括固定座1、左右并列设置的左夹臂2和右夹臂3，所述左夹臂2的前端作为第一夹紧作用部21；所述右夹臂3的前端作为第二夹紧作用部31。所述左夹臂2和右夹臂3之间连接有连杆机构4，该连杆机构4包括第一连杆41、第二连杆42、第三连杆43和第四连杆44，所述第一连杆41、第二连杆42、第三连杆43和第四连杆44长度相等，所述第一连杆41的一端与左夹臂2铰接，第一连杆41的另一端与第二连杆42的一端铰接，第二连杆42的另一端与右夹臂3铰接；所述第三连杆43的一端与左夹臂2铰接，第三连杆43的另一端与第四连杆44的一端铰接，第四连杆44的另一端与右夹臂3铰接，且第一连杆41和第三连杆43相平行，第二连杆42和第四连杆44相平行。并且，所述第一连杆41和第二连杆42间的铰接轴相对固定座1转动连接构成第一转动支承点A，所述第三连杆43和第四连杆44间的铰接轴也相对固定座1转动连接构成第二转动支承点B，以此构成以所述第一转动支承点A和第二转动支承点B的连线为对称轴左右对称的两套平行四边形机构。

参见图1-5所示，所述连杆机构4还包括第一驱动连杆45、第二驱动连杆46以及第三驱动连杆47，所述第一驱动连杆45铰接于左夹臂2的后端上，而第二驱动连杆46铰接于右夹臂3的后端，第三驱动连杆47一端与第一驱动连杆45铰接，另一端与第二驱动连杆46铰接，且第一驱动连杆45、第二驱动连杆46和第三驱动连杆47均以所述第一转动支承点A，第二转动支承点B的连线为对称轴左右对称；所述第三驱动连杆47上作用有驱动装置5，驱动装置5驱动第三驱动连杆47沿所述第一转动支承点A和第二转动支承点B的连线方向运动，进而带动左夹臂2和右夹臂3既沿所述第一转动支承点A和第二转动支承点B的连线方向作平移运动，又使得左夹臂2和右夹臂3完成夹紧和松开的动作，具体参见图3、图4及图5所示。

参见图2所示，优选的左夹臂2由并列的第一直杆22和第二直杆23组成，所述第一连杆41、第三连杆43的对应端部均夹持在左夹臂的第一直杆22和第二23之间，并以第一枢轴7穿过左夹臂2的第一直杆22、第二直杆23以及第一连杆41和第三连杆43的端部从而构成铰接；所述右夹臂3也由并列的第三直杆32和第四直杆33组成，所述第二连杆42、第四连杆44的对应端部均夹持在右夹臂3的第三直杆32和第四直杆33之间，并以第二枢轴8穿过右夹臂3的第三直杆32、第四杆杆33以及第一连杆41和第三连杆43的端部从而构成铰接。

再进一步，优选，所述第三连杆43与左夹臂2的铰接轴与第一驱动连杆45与左夹臂2的铰接轴同轴线设置；所述第四连杆44与右夹臂3的铰接轴与第二驱动连杆46与右夹臂3的铰接轴也同轴线设置。

所述固定座1以图中举例是一壳状结构，该壳状结构的固定座1中包覆左夹臂2、右夹臂3以及连杆机构4，所述驱动装置5采用气缸，该气缸设于状结构的固定座的外部，气缸的驱动杆作用于第三驱动连杆47上。当然，实际中驱动装置5采用其他能提供直线运动动力的驱动装置均可，比如电机加丝杠螺母机构。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种夹爪，包括固定座（1）、左右并列设置的左夹臂（2）和右夹臂（3），所述左夹臂（2）的前端作为第一夹紧作用部（21）；所述右夹臂（3）的前端作为第二夹紧作用部（31）；其特征在于：所述左夹臂（2）和右夹臂（3）之间连接有连杆机构（4），该连杆机构（4）包括第一连杆（41）、第二连杆（42）、第三连杆（43）和第四连杆（44），所述第一连杆（41）、第二连杆（42）、第三连杆（43）和第四连杆（44）长度相等，所述第一连杆（41）的一端与左夹臂（2）铰接，第一连杆（41）的另一端与第二连杆（42）的一端铰接，第二连杆（42）的另一端与右夹臂（3）铰接；所述第三连杆（43）的一端与左夹臂（2）铰接，第三连杆（43）的另一端与第四连杆（44）的一端铰接，第四连杆（44）的另一端与右夹臂（3）铰接，且第一连杆（41）和第三连杆（43）相平行，第二连杆（42）和第四连杆（44）相平行；并且，所述第一连杆（41）和第二连杆（42）间的铰接轴相对固定座（1）转动连接构成第一转动支承点（A），所述第三连杆（43）和第四连杆（44）间的铰接轴也相对固定座（1）转动连接构成第二转动支承点（B），以此构成以所述第一转动支承点（A）和第二转动支承点（B）的连线为对称轴左右对称的两套平行四边形机构；并且，所述连杆机构（4）还包括第一驱动连杆（45）、第二驱动连杆（46）以及第三驱动连杆（47），所述第一驱动连杆（45）铰接于左夹臂（2）的后端上，而第二驱动连杆（46）铰接于右夹臂（3）的后端，第三驱动连杆（47）一端与第一驱动连杆（45）铰接，另一端与第二驱动连杆（46）铰接，且第一驱动连杆（45）、第二驱动连杆（46）和第三驱动连杆（47）均以所述第一转动支承点（A）和第二转动支承点（B）的连线为对称轴左右对称；所述第三驱动连杆（47）上作用有驱动装置（5），驱动装置（5）驱动第三驱动连杆（47）沿所述第一转动支承点（A）和第二转动支承点（B）的连线方向运动，进而带动左夹臂（2）和右夹臂（3）既沿所述第一转动支承点（A）和第二转动支承点（B）的连线方向作平移运动，又使得左夹臂（2）和右夹臂（3）完成夹紧和松开的动作。

2.根据权利要求1所述夹爪，其特征在于：所述左夹臂（2）由并列的第一直杆（22）和第二直杆（23）组成，所述第一连杆（41）、第三连杆（43）的对应端部均夹持在左夹臂的第一直杆（22）和第二直杆（23）之间，并以第一枢轴（7）穿过第一直杆（22）、第二直杆（23）以及第一连杆（41）和第三连杆（43）的端部从而构成铰接；所述右夹臂（3）由并列的第三直杆（32）和第四直杆（33）组成，所述第二连杆（42）、第四连杆（44）的对应端部均夹持在右夹臂（3）的第三直杆（32）和第四直杆（33）之间，并以第二枢轴（8）穿过第三直杆（32）、第四直杆（33）以及第一连杆（41）和第三连杆（43）的端部从而构成铰接。

3.根据权利要求1所述夹爪，其特征在于：所述第三连杆（43）与左夹臂（2）的铰接轴与第一驱动连杆（45）与左夹臂（2）的铰接轴同轴线设置；所述第四连杆（44）与右夹臂（3）的铰接轴与第二驱动连杆（46）与右夹臂（3）的铰接轴也同轴线设置。